CN112454636B - 控制方法、装置、布料机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种控制方法、装置、布料机及存储介质，涉及工厂设备技术领域，通过接收称重传感器在多个连续时刻采集的料斗内的物料的多个重量参数定义为初始参数；按照指定滤波处理顺序，将多个初始参数依次经过多个目标滤波算法中的每个目标滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的修正参数；在多个连续时刻中确定其中一个时刻作为目标时刻，目标时刻对应预设重量参数；基于修正参数与预设重量参数，控制料斗的出料速度，通过多个目标滤波算法进行滤波处理，以滤除多个重量参数中的干扰信号，使得修正参数更接近实际的料斗内物料的重量，基于修正参数和预设重量参数控制转速，以控制出料速度，从而保证混凝土预制构件的品质。

Description

控制方法、装置、布料机及存储介质

技术领域

本申请涉及工厂设备技术领域，更具体地，涉及一种控制方法、装置、布料机及存储介质。

背景技术

装配式建筑是指通过建筑的预制构件在工地装配而成的建筑，由于装配式建筑具有污染小、施工快等优点，受到了大力推广，装配式建筑将在未来的建筑中占据较大的比重。装配式建筑的预制构件通常预先在工厂中集中生产的，工厂中的布料机是生成混凝土预制构件的机器，布料机在泵送混凝土时，由于工厂环境较为复杂，会影响布料机的出料速度，而出料速度严重影响混凝土预制构件的品质。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种控制方法、装置、布料机及存储介质，以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种布料机的出料控制方法，应用于布料机的控制器用于控制所述布料机的出料，所述布料机还包括称重传感器以及料斗，所述方法包括：接收所述称重传感器在多个连续时刻采集的所述料斗内的物料的多个重量参数，定义其为初始参数；按照指定滤波处理顺序，将所述多个所述初始参数依次经过多个目标滤波算法中的每个所述目标滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的重量参数，定义其为修正参数；在所述多个连续时刻中确定其中一个时刻作为目标时刻，所述目标时刻的所述料斗内的物料具有一个预设重量参数；基于所述修正参数与所述预设重量参数，控制所述料斗的出料速度。

第二方面，本申请实施例提供了一种控制装置，布料机还包括称重传感器以及料斗，包括：接收模块，用于接收所述称重传感器在多个连续时刻采集的所述料斗内的物料的多个重量参数，定义其为初始参数；滤波模块，用于按照指定滤波处理顺序，将所述多个所述初始参数依次经过多个目标滤波算法中的每个所述目标滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的重量参数，定义其为修正参数；确定模块，用于在所述多个连续时刻中确定其中一个时刻作为目标时刻，所述目标时刻的所述料斗内的物料具有一个预设重量参数；控制模块，用于基于所述修正参数与所述预设重量参数，控制所述料斗的出料速度。

第三方面，本申请实施例提供了一种布料机，称重传感器、料斗以及控制器，所述称重传感器和所述料斗均匀所述控制器连接；所述控制器被配置为执行上述方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法。

本申请实施例提供了一种控制方法、装置、布料机及存储介质，接收称重传感器在多个连续时刻采集的料斗内的物料的多个重量参数即初始参数；然后按照指定滤波处理顺序，将多个初始参数依次经过多个目标滤波算法中的每个目标滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的重量参数；在多个连续时刻中确定其中一个时刻作为目标时刻；基于滤波后的重量参数与目标时刻对应的预设重量参数，控制料斗的出料速度，通过多个目标滤波算法按照指定滤波处理顺序对多个重量参数进行滤波处理，以滤除多个重量参数中的干扰信号，得到修正参数，使得修正参数更接近料斗内物料的实际重量，基于修正参数控制转速，以控制出料速度，从而保证混凝土预制构件的品质。

本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了布料机电路连接图；

图2示出了本申请实施例提供的一种布料机的出料控制方法流程图；

图3示出了本申请实施例提供的又一种布料机的出料控制方法流程图；

图4示出了本申请实施例提供的再一种布料机的出料控制方法流程图；

图5示出了本申请实施例提供的无干扰的重量参数曲线图；

图6示出了本申请实施例提供的多个重量参数曲线图；

图7示出了本申请实施例提供的最大最小值滤波算法滤波处理示意图；

图8示出了本申请实施例提供的多个第一重量参数曲线图；

图9示出了本申请实施例提供的限制变化量滤波算法滤波处理示意图；

图10示出了本申请实施例提供的多个第二重量参数曲线图；

图11示出了本申请实施例提供的多个第三重量参数曲线图；

图12示出了本申请实施例提供的取平均值滤波算法滤波处理示意图；

图13是本申请实施例的用于执行根据本申请实施例的布料机的出料控制方法的电子设备的框图；

图14是本申请实施例的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的布料机的出料控制方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

装配式建筑是指通过建筑的预制构件在工地装配而成的建筑，由于装配式建筑具有污染小、施工快等优点，受到了大力推广，装配式建筑将在未来的建筑中占据较大的比重。

装配式建筑的预制构件通常预先在工厂中集中生产的，工厂中的混凝土布料机是生成混凝土预制构件的机器，混凝土布料机在泵送混凝土进行浇筑。

工厂中的混凝土浇筑系统包括布料机、天车和构件模板。天车架设于构件模板之上，并且布料机设置于天车之上。请参阅图1，布料机100包括料斗(图1中未示出)、称重传感器110、控制器120以及螺杆(图1中未示出)，称重传感器110与控制器120连接，称重传感器110设置于料斗内，螺杆设置在料斗的出口处。

由于混凝土的流动性较差，因此，由天车带动布料机100在水平面上各个方向移动，使得布料机100将混凝土浇筑到构件模板的各处。为了保证浇筑速度均速，称重传感器110测量料斗内混凝土的多个重量参数并发送至控制器120，控制器120依据多个重量参数调节螺杆的转速以调节料斗出口处混凝土的出料速度，对构件模板300进行浇筑。其中，控制布料机100的电机转动，带动与电机连接的螺杆转动，将料斗内的混凝土通过出口浇筑在构件模板上。

然而，发明人在研究中发现，由于工厂中的生产环境复杂，干扰因素多样，例如，布料机100在移动过程中的移动、天车的抖动、螺杆出料时搅拌的震动、工厂内高频信号等因素的影响，导致测量的多个重量参数与实际的重力参数之间出现偏差，从而导致对出料速度的控制出现偏差，例如，出料速度时小时大而影响出料的均匀度影响混凝土预制构件的品质，或是，由于布料机的移动、天车的抖动等因素导致称重传感器检测到的重量参数与工艺生产要求的重量参数不匹配，根据该重量参数调节出料速度，会导致出料速度过大或过小而导致混凝土预制构件的厚度或厚或薄，从而影响预制构件的品质。因此，混凝土出料的均匀度无法保证的情况下，混凝土预制构件的品质也无法保证。

因此，针对上述问题，发明人在研究过程中发现，并提出了本申请实施例提供的控制方法、装置、布料机及存储介质，按照指定滤波处理顺序，将多个重量参数依次经过多个目标滤波算法中的每个目标滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的重量参数，而滤波后的重量参数更加接近实际重量参数，基于滤波后的重量参数对出料速度进行控制，可保证出料均匀，从而保证了混凝土预制构件的品质。其中，具体的射频电路的调节方法在后续的实施例中进行详细的说明。

图2示出了本申请实施例提供的一种布料机的出料控制方法流程图，通过对称重传感器采集到的多个重量参数进行干扰滤波，得到滤波后的多个重量参数，使得滤波后的多个重量参数更接近真实重量参数，基于滤波后的重量参数对出料速度进行控制，可保证出料均匀，从而保证了混凝土预制构件的品质。在具体的实施例中，所述布料机的出料控制方法应用于如图1所示的控制器120以及如图13所示的控制装置400。下面将以控制器120为例，说明本实施例的具体流程。下面将针对图2所示的流程进行详细的阐述，所述布料机还包括称重传感器以及料斗，所述布料机的出料控制方法具体可以包括以下步骤：

步骤S110、接收所述称重传感器在多个连续时刻采集的所述料斗内的物料的多个重量参数，定义其为初始参数。

称重传感器在作用在其上的物料的压力下产生弹性形变，其阻值发生响应变化，将阻值变化转换成电信号(电压或电流信号)，依据电信号的大小确定物料的重量参数。称重传感器在预设时间段内的多个连续时刻采集料斗内的物料的多个重量参数，可以理解的是，称重传感器在每一个时刻采集一个重量参数，在该预设时间段内采集多个重量参数，多个连续时刻与多个重量参数之间一一对应。例如，预设时间段为1分钟，多个连续的时刻可以为100个，采集的初始时刻为9：00，由于预设时间段为1分钟，因此，结束时刻为9:01，在9：00-9:01之间对应的100个时刻内采集100个重量参数。

需要说明的是，预设时间段为较小的时间段，但预设时间段不限于上述的1分钟，可以为更短或更长，例如，预设时间段可以为30秒，也可以为2分钟。

在一种实施方式中，称重传感器可以安装在料斗内，例如，安装在料斗底部，通过作用在称重传感器上的物料的压力，直接测量料斗内物料的重量参数。其中，重量参数可以重量值，例如，在预设时间段内的某一时刻，重量参数可以为3吨。

在另一种实施方式中，称重传感器可以安装在图1所述的天车和料斗之间，即安装在料斗的外部底壁上，通过作用在称重传感器上的物料和料斗的压力，测量物料和料斗的多个重量参数，可以理解的是，每个重量参数为物料与料斗的重量之和，并且料斗的重量参数可以通过查找出厂信息获取，例如，在料斗的铭牌上查找料斗的重量参数，计算多个重量参数中每一个重量参数与料斗的重量参数之间的差值，获得多个物料的重量参数。

为了提高多个重量参数测量的准确度，本实施例中可以设置多个称重传感器，分别在同一预设时间段内同时获取多组重量参数，可以理解的是，每个称重传感器对应一组重量参数，而每一组重量参数中包括多个重量参数。可选的，称重传感器的数量可以为四个，可以分别设置在料斗底部。

步骤S120、按照指定滤波处理顺序，将多个所述初始参数依次经过多个目标滤波算法中的每个所述目标滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的重量参数，定义其为修正参数。

指定的滤波处理顺序与多个目标滤波算法对应，可以理解的是，指定的滤波处理顺序中规定了多个目标滤波算法进行滤波处理的顺序，在按照指定滤波处理顺序进行滤波处理时，前后相邻的目标滤波算法的滤波处理之间存在关联，即在前的目标滤波算法进行滤波处理后的数据，作为在后的目标滤波算法进行滤波处理的基础，即在后的目标滤波算法对所述滤波处理后的数据进行滤波处理。由于工厂中的生产环境复杂，干扰因素多样，干扰信号比较复杂，因此按照指定的滤波处理顺序逐次进行滤波，可以滤除多个重量参数中复杂的干扰信号。

其中，获得滤波后的修正参数的数量为1个，并且修正参数代表物料实际测量的重量参数。

步骤S130、在所述多个连续时刻中确定其中一个时刻作为目标时刻，所述目标时刻的所述料斗内的物料具有一个预设重量参数。

由于预设时间段为较小的时间段，因此修正参数可以表征预设时间段的多个连续时刻中任意一个时刻对应的重量参数，例如，可以在多个多个连续时刻中确定其中一个时刻作为目标时刻，而修正参数可以表征目标时刻对应实际测量的重量参数。而预设重量参数表征目标时刻对应的期望的重量参数。

例如，预设时间段为1分钟，多个连续的时刻可以为100个，采集的初始时刻为9：00，由于预设时间段为1分钟，因此，结束时刻为9:01，100个连续的时刻可以为在9：00-9:01之间对应时刻，在9：00-9:01中的100个时刻中确定其中一个时刻作为目标时刻，例如，确定9：01作为目标时刻。

步骤S140、基于所述修正参数与所述预设重量参数，控制所述料斗的出料速度。

所述布料机还包括螺杆，并且所述螺杆安装在所述布料机的出料口处。通过控制螺杆的转速控制出料口的出料速度，当螺杆转速越大时，螺杆控制的出料速度越快，当螺杆转速越小时，螺杆控制的出料速度越慢。

基于所述修正参数与所述预设重量参数之间的差值，获取转速变化量。

其中，修正参数对应实际转速，即当前螺杆的实际的转速，预设重量参数对应预设转速，即根据生产需求(例如混凝土预制构件的厚度、均匀度的需求)对应的设置的转速。

根据所述速度变化量调节所述螺杆的转速，控制所述料斗的出料速度。

当滤波后的重量参数与预设重量参数相同(即差值为0)，则说明螺杆按照预设转速旋转，生产的混凝土预制构件满足生产需求，螺杆仍以预设转速旋转控制料斗的出料速度。

当修正参数与预设重量参数不同，根据速度变化量调节螺杆的转速，例如，修正参数对应实际转速为300转/分钟，预设重量参数对应预设转速为350转/分钟，根据速度变化量需要调节的转速为50转/分钟，则在300转/分钟的基础上，增加转速50转/分钟，使得螺杆以350转/分钟转动。

需要说明的是，随着浇筑的进行，料斗内的物料的重量不断减少，因此不同时刻对应的预设重量参数不同。例如，在刚刚开始浇筑时，预设重量参数较大，随着浇筑的进行，预设重量参数逐渐减，如在9:01对应的预设重量参数可能为3吨，在9:20对应的预设重量参数可能为2吨。

本实施例提供的布料机的出料控制方法，首先接收称重传感器在多个连续时刻采集的料斗内的物料的多个重量参数，将重量参数定义为初始参数；然后按照指定滤波处理顺序，将多个初始参数依次经过多个目标滤波算法中的每个目标滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的重量参数；在多个连续时刻中确定其中一个时刻作为目标时刻；基于滤波后的重量参数与目标时刻对应的预设重量参数，控制料斗的出料速度，通过多个目标滤波算法按照指定滤波处理顺序对多个初始参数进行滤波处理，以滤除其中的干扰信号，使得滤波后的重量参数即修正参数更接近实际测量的料斗内物料的重量，基于滤波后的重量参数控制转速，保证了转速控制的准确性，以保证混凝土预制构件的品质。

可选的，所述多个目标滤波算法包括最大最小值滤波算法、限制变化量滤波算法、加权比例滤波算法以及取平均值滤波算法，可以采用最大最小值滤波算法、限制变化量滤波算法、加权比例滤波算法以及取平均值滤波算法中的一个或多个滤波算法对多个初始参数进行滤波，且采用上述算法滤波的顺序可以随意组合。在本实施例中，以指定滤波处理顺序为按照最大最小值滤波算法、限制变化量滤波算法、加权比例滤波算法以及取平均值滤波算法依次滤波的顺序进行滤波处理，在上述实施例的基础上，本申请实施例提供了一种布料机的出料控制方法，请参阅图3，所述布料机的出料控制方法具体可以包括以下步骤：

步骤S210、接收所述称重传感器在多个连续时刻采集的所述料斗内的物料的多个重量参数，定义其为初始参数。

其中，步骤S210的具体描述请参阅步骤S110，在此不再赘述。

步骤S220、按照所述指定滤波处理顺序，将多个所述初始参数依次经过所述最大最小值滤波算法、所述限制变化量滤波算法、所述加权比例滤波算法以及所述取平均值滤波算法进行滤波处理，获得所述修正参数。

按照所述指定滤波处理顺序，将多个初始参数经过所述最大最小值滤波算法进行滤波处理，得到多个第一重量参数。

其中，将多个初始参数经过所述最大最小值滤波算法进行滤波处理，将多个初始参数中的较大值和较小值滤除，得到多个第一重量参数。

将多个第一重量参数经过所述限制变化量滤波算法进行滤波处理，得到多个第二重量参数。

其中，将多个第一重量参数经过限制变化量滤波算法进行滤波处理，滤除掉多个第一重量参数中波动较大的值，得到的多个第二重量参数波动较小。

将多个第二重量参数经过加权比例滤波算法进行滤波处理，得到多个第三重量参数。

其中，将多个第二重量参数经过所述加权比例滤波算法进行滤波处理，得到多个第三重量参数，并且，得到的每个第三重量参数之间变化较平稳。

将多个第三重量参数经过所述取平均值滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的修正参数。

其中，将多个第三重量参数经过所述取平均值滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的重量参数，以滤波后的重量参数表征当前的重量值。

步骤S230、在所述多个连续时刻中确定其中一个时刻作为目标时刻，所述目标时刻的所述料斗内的物料具有一个预设重量参数。

步骤S240、基于所述修正参数与所述预设重量参数，控制所述料斗的出料速度。

其中，步骤S230-步骤S240的具体描述请参阅步骤S130-步骤S140，在此不再赘述。

本实施例中，通过以指定滤波处理顺序为按照最大最小值滤波算法、限制变化量滤波算法、加权比例滤波算法以及取平均值滤波算法依次滤波的顺序进行滤波处理，以滤除多个重量参数中的干扰信号，使得滤波后的重量参数(即修正参数)更接近实际测量重量。

在上述实施例的基础上，图4示出了本申请实施例提供的再一种布料机的出料控制方法流程图，请参阅图4，所述布料机的出料控制方法具体可以包括以下步骤：

步骤S3010、接收所述称重传感器在多个连续时刻采集的所述料斗内的物料的多个重量参数，定义其为初始参数。

其中，多个时刻与多个重量参数(即初始参数)之间一一对应。在无干扰状态下，采集到的重量曲线如图5，其中，横轴为时刻，纵轴为重量参数(即初始参数)，通过无干扰的重量参数曲线Q1可以看出，且曲线Q1波动较小，曲线的斜率代表出料速度，可见曲线Q1的出料速度是恒定的，曲线Q1物料出料速度均速。而在实际的工厂环境中，由于较多的干扰因素存在，采集到的多个重量参数(即初始参数)如图6所示，多个重量参数(即初始参数)曲线Q2的波动较大，因此，需要对多个重量参数(即初始参数)曲线Q2进行滤波处理，如下，步骤S3020-步骤S3040，示出了通过最大最小值滤波算法对多个重量参数(即初始参数)进行滤波得到多个第一重量参数。

步骤S3020、获取所述最大最小值滤波算法指示的第一重量参数范围。

其中，第一重量参数范围可以布料机的具体情况进行设置。

在一种实施方式中，称重传感器可以安装在料斗内，第一重量参数范围的上限值可以设置为料斗内刚刚装满物料时，称重传感器测量到的最大值，即物料的重量。第一重量参数范围的下限值可以设置为一个较小值。

在另一种实施方式中，称重传感器可以安装在图1所述的天车和料斗之间，即安装在料斗的外部底壁上，第一重量参数范围的上限值可以设置为料斗内刚刚装满物料时，称重传感器测量到的最大值，即物料与料斗的重量之和。第一重量参数范围的下限值可以设置为料斗对应的重量。

在另一些实施方式中，第一重量参数范围的上限值和下限值可以根据混凝土浇筑进程(时刻)设置。其中，第一重量参数范围的上限值可以通过下述方式获得：上一个时间段采集结束后，上一个时间段对应的滤波后的重量参数作为上限值。例如，预设时间段为1分钟，上一次采集的时间段为9:00-9:01，在9:00-9:01对应的滤波后的重量参数为2.2吨，在9:00-9:01下一个时间间段9:01-9:02对应的第一重量参数范围的上限值为2.2吨。第一重量参数范围的下限值可以通过下述方式获得：在预设时间段内，工艺生产的需求设置的预设出料速度，根据预设时间段以及预设出料速度获得出料量，根据初始物料总量以及出料量，获得声音物料量，以剩余物料量作为第一重量参数范围的下限值。

步骤S3030、滤除所述多个初始参数中在所述第一重量参数范围之外的重量参数，保留所述多个初始参数中在所述第一重量参数范围之内的重量参数。

其中，滤除多个初始参数中在第一重量参数范围之外的重量参数，可以理解的是，在多个初始参数中，小于第一重量参数范围的下限值，以及大于第一重量参数范围的上限值的初始参数均被过滤掉，在上限值和下限值之间的初始参数才被保留。

例如，请参阅图7，曲线Q3为第一重量参数范围的上限值，曲线Q4为第一重量参数范围的下限值，对于在曲线Q3和曲线Q4外的重量参数进行过滤，保留在曲线Q3和曲线Q4之间的重量参数。

步骤S3040、将所述多个初始参数中在所述第一重量参数范围之内的重量参数确定为所述多个第一重量参数。

经过曲线Q3和曲线Q4滤波处理后的，得到多个第一重量参数，请参阅图8中的多个第一重量参数曲线Q5。

如下，步骤S3050-步骤S3070，示出了通过限制变化量滤波算法对多个第一重量参数进行滤波得到多个第二重量参数。

步骤S3050、获取所述限制变化量滤波算法指示的所述第一时刻对应的第二重量参数范围，以及所述第二时刻对应的第三重量参数范围。

其中，每一个第二重量参数对应一个重量参数范围，如第一时刻对应的第二重量参数范围，第二时刻对应的第三重量参数范围。

在一种实施方式中，通过图9中曲线Q5，获取多个时刻以及多个时刻对应的第一重量参数，可选的，可以为2个时刻，计算出线性方程：Q＝at+b，其中，Q为第一重量参数；t为时刻；a为斜率，斜率a表征出料的速度，当斜率a越大时，出料的速度越大，反之，当斜率a越小时，出料的速度越小；b为初始重量。根据经验，选定变化范围c，对于变化范围的下限，可以用图9中的曲线Q8表示，曲线Q8对应的线性方程：Q＝at+(b-c)；对于变化范围的上限，可以用图9中的曲线Q7表示，曲线Q7对应的线性方程：Q＝at+(b+c)。根据具体的时刻，可以通过曲线Q8获得重量参数变化范围的下限值，可以通过曲线Q7获得重量参数变化范围的上限值。

步骤S3060、当所述第一时刻对应的第一重量参数在所述第二重量参数范围外，以所述第二重量参数范围的边界值替换所述第一时刻对应的第一重量参数，获得替换后的第一重量参数。

请参阅图9，第一时刻对应的第二参数范围，例如，初始时刻为9:00，预设时间间隔为20秒，图9中低10秒对应的时刻，曲线Q2在曲线Q7和曲线Q8之外。

至于第一时刻对应的第一重量参数在所述第二重量参数范围外，则以第二重量参数范围的边界值替换第一时刻对应的第一重量参数，获得替换后的第一重量参数；其中，所述边界值包括下限值和上限值。具体为：

当所述第一重量参数小于所述第二重量参数范围的所述下限值，以所述下限值替换所述第一重量参数。例如，对于第10秒对应的时刻，用曲线Q8在第10秒时刻对应的值替换第一重量参数。

当所述第一重量参数大于所述第二重量参数范围的所述上限值，以所述上限值替换所述第一重量参数。

类似的，当所述第一重量参数大于所述第二重量参数范围的所述下限值，以所述下限值替换所述第一重量参数。例如，对于第5秒对应的时刻，用曲线Q7在第5秒时刻对应的值替换第一重量参数。

步骤S3070、将所述替换后的第一重量参数和所述第二时刻对应的第一重量参数确定为所述多个第二重量参数，其中，所述第二时刻对应的第一重量参数在所述第三重量参数范围内。

请参阅图10，多个第二重量参数曲线Q9，相较于多个第一重量参数曲线Q5而言波动较小。

如下，步骤S3080-步骤S3100，示出了通过加权比例滤波算法对多个第二重量参数进行滤波得到多个第三重量参数。

步骤S3080、获取所述加权比例滤波算法指示的所述多个连续时刻中的前一时刻对应的第一加权系数和所述多个连续时刻中的后一时刻对应的第二加权系数。

经过过最大最小值滤波算法和限制变化量滤波算法滤波处理，图10所示的多个第二重量参数曲线Q9的锯齿状的波动仍然较明显，因此，采用加权比例滤波算大对多个第二重量参数曲线Q9进行滤波处理。

其中，第一加权系数与第二加权系数根据工程经验进行设置，且第一加权系数与第二加权系数之和为1，例如，第一加权系数k1为0.2，则对应的第二加权系数k2为0.8。或者第一加权系数k1为0.4，则对应的第二加权系数k2为0.6。

步骤S3090、计算所述前一时刻对应的第二重量参数与所述第一加权系数之间的第一加权重量参数，并且计算所述后一时刻对应的第二重量参数与所述第二加权系数之间的第二加权重量参数。

在多个连续时刻中，除了多个连续时刻中的第一个时刻外，其余时刻均可以通过本步骤进行处理。

例如，前一时刻对应的第二重量参数为G1，后一时刻对应的第二重量参数为G2，第一加权重量参数为G1*k1，第二加权重量参数为G2*k2。

步骤S3100、计算所述第一加权重量参数与所述第二加权重量参数之和，得到多个所述后一时刻对应的多个第三重量参数。

其中，第三重量参数为G1*k1+G2*k2。

在一种实施方式中，按照多个连续时刻的顺序，对多个时刻对应的第三重量参数进行滤波处理，例如，多个连续时刻包括第三时刻、第四时刻以及第五时刻。在进行滤波处理时，第三时刻作为前一时刻，第四时刻作为后一时刻，执行上述步骤S3080-步骤S3100，得到第四时刻对应的第三重量参数，判断第四时刻是否为多个连续时刻中的最后一个时刻；若第四时刻是多个连续时刻中的最后一个时刻，则加权比例滤波算法滤波处理结束；若第四时刻不是多个连续时刻中的最后一个时刻，则第四时刻为前一时刻，第五时刻为后一时刻，继续执行上述步骤S3080-步骤S3100，得到第五时刻对应的第三重量参数，直到最后一个时刻被滤波处理。

请参阅图11，当第一加权系数k1为0.2时，多个第三重量参数曲线为Q10，当第一加权系数k1为0.4时，多个第三重量参数曲线为Q11。相较于曲线Q10而言，曲线Q11更平缓，波动更小。但是，需要说明的是，第一加权系数不是越大越好或者越小越好，当第一加权系数越大，曲线越平滑，但是会对实际值造成的失真程度越大，当第一加权系数约下，曲线波动越大，对干扰信号的过滤不充分。因此，要根据工厂的实际情况以及工人的经验来取值。

如下，步骤S3080-步骤S3100，示出了通过取平均值滤波算法对多个第三重量参数进行滤波得到滤波后的重量参数。

步骤S3110、计算所述多个第三重量参数的平均值，获得所述滤波后的所述修正参数。

在一种实施方式中，计算每个重量参数的平均值，以该平均值作为滤波后的修正参数。

在另一些实施方式中，在多个第三重量参数中按照时间间隔均匀选取预设个数的第三重量参数，计算预设个数的第三重量参数的平均值，以该平均值作为滤波后的重量参数。请参阅图12，选取11个第三重量参数，例如曲线Q12，并计算11个第三重量参数的平均值，以该平均值作为修正参数。

需要说明的是，选取的第二重量参数的个数不限于上述的11个，可以是更多或更少的个数，例如，为9个或16个。

步骤S3120、在所述多个连续时刻中确定其中一个时刻作为目标时刻，所述目标时刻的所述料斗内的物料具有一个预设重量参数。

步骤S3130、基于所述修正参数与所述预设重量参数，控制所述料斗的出料速度。

其中，步骤S3120-步骤S3130的具体描述请参阅步骤S130-步骤S140，在此不再赘述。

本实施例提供的控制方法、装置、布料机及存储介质，接收称重传感器在多个连续时刻采集的料斗内的物料的多个重量参数；然后以指定滤波处理顺序为按照最大最小值滤波算法、限制变化量滤波算法、加权比例滤波算法以及取平均值滤波算法依次滤波的顺序进行滤波处理获得滤波后的重量参数，从图6-图12逐步滤除多个重量参数中的复杂的干扰信号，并且保留必要的重量信息，使得获得的滤波后的重量参数更接近真实的重量。

为实现上述方法类实施例，本实施例提出了一种控制装置，请参阅图11，所述布料机还包括称重传感器以及料斗，控制装置400包括：接收模块410、滤波模块420、确定模块430和控制模块440。

接收模块410，用于接收所述称重传感器在多个连续时刻采集的所述料斗内的物料的多个重量参数，定义其为初始参数；

滤波模块420，用于按照指定滤波处理顺序，将多个所述初始参数依次经过多个目标滤波算法中的每个所述目标滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的重量参数，定义其为修正参数；

确定模块430，用于在所述多个连续时刻中确定其中一个时刻作为目标时刻，所述目标时刻的所述料斗内的物料具有一个预设重量参数；

控制模块440，用于基于所述修正参数与所述预设重量参数，控制所述料斗的出料速度。

可选的，滤波模块420包括：滤波子模块。

滤波子模块，用于按照所述指定滤波处理顺序，将多个初始参数依次经过所述最大最小值滤波算法、所述限制变化量滤波算法、所述加权比例滤波算法以及所述取平均值滤波算法进行滤波处理，获得所述滤波后的所述修正参数。

可选的，滤波子模块包括：第一滤波子模块、第二滤波子模块、第二滤波子模块和第二滤波子模块。

第一滤波子模块，用于按照所述指定滤波处理顺序，将多个所述初始参数经过所述最大最小值滤波算法进行滤波处理，得到多个第一重量参数；

第二滤波子模块，用于将所述多个第一重量参数经过所述限制变化量滤波算法进行滤波处理，得到多个第二重量参数；

第三滤波子模块，用于将所述多个第二重量参数经过所述加权比例滤波算法进行滤波处理，得到多个第三重量参数；

第四滤波子模块，用于将所述多个第三重量参数经过所述取平均值滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的所述修正参数。

可选的，第一滤波子模块包括：第一重量参数范围获取模块、第一滤波处理模块和第一重量参数确定模块；

第一重量参数范围获取模块，用于获取所述最大最小值滤波算法指示的第一重量参数范围；

第一滤波处理模块，用于滤除所述多个初始参数中在所述第一重量参数范围之外的重量参数，保留所述多个初始参数中在所述第一重量参数范围之内的重量参数；

第一重量参数确定模块，用于将所述多个初始参数中在所述第一重量参数范围之内的重量参数确定为所述多个第一重量参数。

可选的，第二滤波子模块包括：第二重量参数范围获取模块、第二滤波处理模块和第二重量参数确定模块；

第二重量参数范围获取模块，用于获取所述限制变化量滤波算法指示的所述第一时刻对应的第二重量参数范围，以及所述第二时刻对应的第三重量参数范围；

第二滤波处理模块，用于当所述第一时刻对应的第一重量参数在所述第二重量参数范围外，以所述第二重量参数范围的边界值替换所述第一时刻对应的第一重量参数，获得替换后的第一重量参数；

第二重量参数确定模块，用于将所述替换后的第一重量参数和所述第二时刻对应的第一重量参数确定为所述多个第二重量参数，其中，所述第二时刻对应的第一重量参数在所述第三重量参数范围内。

可选的，第二滤波处理模块包括：下限值替换模块和上限值替换模块。

下限值替换模块，用于当所述第一重量参数小于所述第二重量参数范围的所述下限值，以所述下限值替换所述第一重量参数；

上限值替换模块，用于当所述第一重量参数大于所述第二重量参数范围的所述上限值，以所述上限值替换所述第一重量参数。

可选的，第三滤波子模块包括：加权系数获取模块、第三滤波处理模块和第三重量参数确定模块；

加权系数获取模块，用于获取所述加权比例滤波算法指示的所述多个连续时刻中的前一时刻对应的第一加权系数和所述多个连续时刻中的后一时刻对应的第二加权系数；

第三滤波处理模块，用于计算所述前一时刻对应的第二重量参数与所述第一加权系数之间的第一加权重量参数，并且计算所述后一时刻对应的第二重量参数与所述第二加权系数之间的第二加权重量参数；

第三重量参数确定模块，用于计算所述第一加权重量参数与所述第二加权重量参数之和，得到多个所述后一时刻对应的多个第三重量参数。

可选的，第四滤波子模块包括：重量参数获取模块；

重量参数获取模，用于计算所述多个第三重量参数的平均值，获得所述滤波后的所述修正参数。

可选的，所述布料机还包括螺杆，所述螺杆安装在所述布料机的出料口处，控制模块包括：转速控制模块和出料控制模块；

转速控制模块，用于基于所述修正参数与所述预设重量参数之间的差值，获取转速变化量；

出料控制模块，用于根据所述速度变化量调节所述螺杆的转速，控制所述料斗的出料速度。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

可选的，本实施例提供一种布料机，包括：称重传感器、料斗以及控制器，所述称重传感器和所述料斗均匀所述控制器连接；

所述控制器被配置为执行上述方法。

可选的，控制器可以为处理器、单片机、可编程控制逻辑器。

请参阅图14，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读介质500中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质500可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质500包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质500具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码510的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码510可以例如以适当形式进行压缩。

综上所述，本申请实施例提供了一种控制方法、装置、布料机及存储介质，接收称重传感器在多个连续时刻采集的料斗内的物料的多个重量参数即初始参数；然后按照指定滤波处理顺序，将多个初始参数依次经过多个目标滤波算法中的每个目标滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的重量参数即修正参数；在多个连续时刻中确定其中一个时刻作为目标时刻，目标时刻对应一个预设重量参数；基于修正参数与预设重量参数，控制料斗的出料速度，通过多个目标滤波算法按照指定滤波处理顺序对多个初始参数进行滤波处理，以滤除其中的干扰信号，使得修正参数更接近料斗内物料的实际重量，基于修正参数控制转速，保证了转速控制的准确性，以保证混凝土预制构件的品质。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种控制方法，应用于布料机的控制器用于控制所述布料机的出料，所述布料机还包括称重传感器以及料斗，其特征在于，包括：

接收所述称重传感器在多个连续时刻采集的所述料斗内的物料的多个重量参数，定义其为初始参数，多个连续时刻包括第一时刻和第二时刻；

按照指定滤波处理顺序，将多个所述初始参数依次经过多个目标滤波算法中的每个所述目标滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的重量参数，定义其为修正参数，其中，所述多个目标滤波算法依次包括最大最小值滤波算法、限制变化量滤波算法、加权比例滤波算法以及取平均值滤波算法，包括：

获取所述最大最小值滤波算法指示的第一重量参数范围；

滤除多个初始参数中在所述第一重量参数范围之外的重量参数，保留所述多个初始参数中在所述第一重量参数范围之内的重量参数；

将所述多个初始参数中在所述第一重量参数范围之内的重量参数确定为多个第一重量参数；

获取所述限制变化量滤波算法指示的所述第一时刻对应的第二重量参数范围，以及所述第二时刻对应的第三重量参数范围；

当所述第一时刻对应的第一重量参数在所述第二重量参数范围外，以所述第二重量参数范围的边界值替换所述第一时刻对应的第一重量参数，获得替换后的第一重量参数；

将所述替换后的第一重量参数和所述第二时刻对应的第一重量参数确定为多个第二重量参数，其中，所述第二时刻对应的第一重量参数在第三重量参数范围内；

将所述多个第二重量参数经过所述加权比例滤波算法进行滤波处理，得到多个第三重量参数；

将所述多个第三重量参数经过所述取平均值滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的所述修正参数；

在所述多个连续时刻中确定其中一个时刻作为目标时刻，所述目标时刻的所述料斗内的物料具有一个预设重量参数；

基于所述修正参数与所述预设重量参数，控制所述料斗的出料速度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，边界值包括下限值和上限值，所述步骤“当所述第一时刻对应的第一重量参数在所述第二重量参数范围外，以所述第二重量参数范围的边界值替换所述第一时刻对应的第一重量参数”，包括：

当所述第一重量参数小于所述第二重量参数范围的所述下限值，以所述下限值替换所述第一重量参数；

当所述第一重量参数大于所述第二重量参数范围的所述上限值，以所述上限值替换所述第一重量参数。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤“将所述多个第二重量参数经过所述加权比例滤波算法进行滤波处理，得到多个第三重量参数”，包括：

获取所述加权比例滤波算法指示的所述多个连续时刻中的前一时刻对应的第一加权系数和所述多个连续时刻中的后一时刻对应的第二加权系数；

计算所述前一时刻对应的第二重量参数与所述第一加权系数之间的第一加权重量参数，并且计算所述后一时刻对应的第二重量参数与所述第二加权系数之间的第二加权重量参数；

计算所述第一加权重量参数与所述第二加权重量参数之和，得到多个所述后一时刻对应的多个第三重量参数。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤“将所述多个第三重量参数经过所述取平均值滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的所述修正参数”，包括：

计算所述多个第三重量参数的平均值，获得所述滤波后的所述修正参数。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述布料机还包括螺杆，所述螺杆安装在所述布料机的出料口处，所述步骤“基于所述修正参数与所述预设重量参数，控制所述料斗的出料速度”，包括：

基于所述修正参数与所述预设重量参数之间的差值，获取转速变化量；

根据所述转速变化量调节所述螺杆的转速，控制所述料斗的出料速度。

6.一种控制装置，其特征在于，布料机还包括称重传感器以及料斗，所述控制装置包括：

接收模块，用于接收所述称重传感器在多个连续时刻采集的所述料斗内的物料的多个重量参数，定义其为初始参数，多个连续时刻包括第一时刻和第二时刻；

滤波模块，用于按照指定滤波处理顺序，将多个所述初始参数依次经过多个目标滤波算法中的每个所述目标滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的重量参数，定义其为修正参数，其中，所述多个目标滤波算法依次包括最大最小值滤波算法、限制变化量滤波算法、加权比例滤波算法以及取平均值滤波算法，包括：获取所述最大最小值滤波算法指示的第一重量参数范围；滤除所述多个初始参数中在所述第一重量参数范围之外的重量参数，保留所述多个初始参数中在所述第一重量参数范围之内的重量参数；将所述多个初始参数中在所述第一重量参数范围之内的重量参数确定为多个第一重量参数；获取所述限制变化量滤波算法指示的所述第一时刻对应的第二重量参数范围，以及所述第二时刻对应的第三重量参数范围；当所述第一时刻对应的第一重量参数在所述第二重量参数范围外，以所述第二重量参数范围的边界值替换所述第一时刻对应的第一重量参数，获得替换后的第一重量参数；将所述替换后的第一重量参数和所述第二时刻对应的第一重量参数确定为所述多个第二重量参数，其中，所述第二时刻对应的第一重量参数在第三重量参数范围内；将所述多个第二重量参数经过所述加权比例滤波算法进行滤波处理，得到多个第三重量参数；将所述多个第三重量参数经过所述取平均值滤波算法进行滤波处理，获得滤波后的所述修正参数；

确定模块，用于在所述多个连续时刻中确定其中一个时刻作为目标时刻，所述目标时刻的所述料斗内的物料具有一个预设重量参数；

控制模块，用于基于所述修正参数与所述预设重量参数，控制所述料斗的出料速度。

7.一种布料机，其特征在于，包括：称重传感器、料斗以及控制器，所述称重传感器和所述料斗均与所述控制器连接；

所述控制器被配置为执行权利要求1-5任一所述的控制方法。

8.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码被控制器调用执行如权利要求1-5任一项所述的控制方法。

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