CN112448770B - 具有双模数转换器的lidar接收器 - Google Patents

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Abstract

一种光检测和测距(lidar)接收器可以包括第一频率滤波器，以使模拟信号的第一频率范围通过。lidar接收器可以包括第二频率滤波器，以使与模拟信号的第一频率范围不同的模拟信号的第二频率范围通过。lidar接收器可以包括第一模数转换器(ADC)，以使用第一采样率基于模拟信号的第一频率范围来导出第一数字信号。lidar接收器可以包括第二ADC，以使用与第一采样率不同的第二采样率，基于模拟信号的第二频率范围来导出第二数字信号。

Description

具有双模数转换器的lidar接收器
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年9月4日提交的美国临时专利申请第62/895,813号的优先权，其标题为“ACTIVE BALANCING FOR IMPROVED COMMON MODE REJECTION IN COHERENTRECEIVERS USING AVALANCHE PHOTODETECTOR AND LIDAR WITH SLOW AND FAST ANALOG-TO-DIGITAL CONVERTERS”，其内容通过引用整体并入本文。
技术领域
本公开涉及光检测和测距(lidar)系统，并且更具体地，涉及具有双模数转换器(analog-to-digital converter，ADC)的lidar接收器。
背景技术
测量系统可以用于深度感测测量。例如，lidar系统可以发送激光脉冲，并且可以测量反射脉冲以确定对象与lidar系统的距离。在这种情况下，lidar系统可以执行激光脉冲的飞行时间测量，并可以生成对象的三维表示。调频连续波(frequency-modulatedcontinuous-wave，FMCW)lidar系统可以根据规定的、连续频率变化发送连续激光。在这种情况下，FMCW lidar系统可以确定接收信号和发送信号之间的频率差，以生成对象的三维表示。
发明内容
根据一些实施方式，一种lidar接收器可以包括：第一频率滤波器，使模拟信号的第一频率范围通过；第二频率滤波器，使模拟信号的第二频率范围通过，该模拟信号的第二频率范围与模拟信号的第一频率范围不同；第一ADC，基于模拟信号的第一频率范围，使用第一采样率来导出第一数字信号；第二ADC，基于模拟信号的第二频率范围，使用与第一采样率不同的第二采样率来导出第二数字信号。
根据一些实施方式，一种lidar系统可以包括：发送器，发送光束；以及接收器，接收光束的反射，所述接收器包括：第一频率滤波器，至少部分地基于反射使模拟信号的第一频率范围通过；第二频率滤波器，使模拟信号的第二频率范围通过，该模拟信号的第二频率范围与模拟信号的第一频率范围不同；第一ADC，基于模拟信号的第一频率范围，使用第一采样率来导出第一数字信号；第二ADC，基于模拟信号的第二频率范围，使用与第一采样率不同的第二采样率来导出第二数字信号。
根据一些实施方式，一种方法可以包括：由lidar系统将模拟信号滤波到模拟信号的第一频率范围；由lidar系统将模拟信号滤波到模拟信号的第二频率范围；由lidar系统使用第一采样率将模拟信号的第一频率范围转换为第一数字信号；由lidar系统使用与第一采样率不同的第二采样率将模拟信号的第二频率范围转换为第二数字信号；由lidar系统基于第一数字信号生成与第一距离范围相关联的第一数字表示；由lidar系统基于第二数字信号生成与第二距离范围相关联的第二数字表示。
附图说明
图1是本文描述的lidar系统的示例接收器的图。
图2是本文描述的示例实施方式的图。
图3是用于lidar检测的示例处理的流程图。
具体实施方式
示例实施方式的以下详细描述参考附图。不同附图中的相同附图标记可以标识相同或相似的元件。
lidar系统可以确定在lidar系统的特定距离范围内的目标的数字表示。为了获得数字表示，lidar系统可以以特定的采样率(例如，基于由目标反射的接收信号)对模拟信号进行采样，以导出数字信号。在某些情况下，所使用的特定采样率可能会导致以可接受的分辨率对远距离目标进行数字表示，但会导致以无法接受的分辨率对近距离目标进行数字表示。近距离目标的分辨率可能不可接受，因为与lidar系统相关联的计算机系统(诸如自动驾驶汽车系统)可能需要近距离目标的更高的分辨率，以进行适当的标识、规避和/或类似操作。然而，由于与处理能力、发热等相关联的限制，可能无法提高所使用的采样率。
根据本文所述的一些实施方式，lidar系统的接收器可以包括以不同采样率操作的双ADC，以改进近距离目标的数字表示的分辨率。在一些实施方式中，接收器还可以包含双频率滤波器，其将信号的相应频率范围提供给双ADC。例如，第一频率滤波器可以使信号的频率范围通过较高的采样率ADC，第二频率滤波器可以使信号的频率范围的子集通过较低的采样率ADC。以这种方式，双ADC可以生成相应的数字信号，lidar系统可以使用该数字信号来生成与第一较低分辨率的频率范围相关联的第一数字表示以及与第二较低分辨率的频率范围的子集相关联的第二数字表示。因此，lidar系统以减少的处理提供了近目标的高分辨率表示以及远目标的表示。
图1是本文描述的lidar系统的示例性接收器100的图。具体地，图1示出了与接收器100相关联的电路。在一些实施方式中，lidar系统(或另一三维感测系统)可以包括接收器100、发送器以及一个或多个处理器。发送器可以被配置为发送光束(例如，激光束)，并且接收器100可以被配置为使用一个或多个处理器基于来自一个或多个目标的光束的反射来生成数字表示。在一些实施方式中，lidar系统可以是相干lidar系统，诸如FMCW lidar系统。在一些实施方式中，lidar系统(例如，FMCW lidar系统)可以与诸如自动驾驶车辆的自动驾驶机器相关联。
如图1所示，光学混频器102可以接收与由lidar系统的发送器发送的光束的反射相关联的输入信号。在一些实施方式中，诸如在FMCW lidar中，光学混频器102还可以接收与lidar系统的本机振荡器相关联的信号。光学混频器102可以将与输入信号的差(例如，外差测量)相关联的信号和与本机振荡器相关联的信号输出到一个或多个光电二极管，并且一个或多个光电二极管可以基于与差相关联的信号生成光电流。
光电流可以被引导到跨阻放大器(transimpedance amplifier，TIA)104，该跨阻放大器被配置为基于光电流输出模拟信号(例如，电压)。如图1所示，TIA 104可以将模拟信号输出到第一频率滤波器106a和第二频率滤波器106b。即，第一频率滤波器106a和第二频率滤波器106b可以从相同的TIA 104接收(例如，同时)模拟信号。
频率滤波器106可以被配置为使所接收的模拟信号的特定频率范围通过(例如，同时地)。例如，频率滤波器106可以是带通滤波器、低通滤波器等。在一些实施方式中，第一频率滤波器106a可以是一种类型的频率滤波器，而第二频率滤波器106b可以是另一种类型的频率滤波器。
在一些实施方式中，第一频率滤波器106a可以被配置为使第一频率范围通过，并且第二频率滤波器106b可以被配置为使第二频率范围通过。第一频率范围可以与第二频率范围不同。例如，第一频率范围可以大于第二频率范围(例如，第一频率范围可以包括比第二频率范围更多的频率)。作为示例，第一频率范围可以是第二频率范围的至少四倍、至少五倍、至少六倍、至少七倍、至少八倍、至少九倍或至少十倍(例如，第一频率范围可以包括第二频率范围的至少四倍、至少五倍、至少六倍、至少七倍、至少八倍、至少九倍或至少十倍的频率)。
在一些实施方式中，第一频率范围可以具有最高频率，该最高频率高于第二频率范围的最高频率。此外，第一频率范围可以包括第二频率范围。即，第二频率范围可以是第一频率范围的子集。例如，第一频率范围可以是1-1000兆赫兹(MHz)、1-750MHz、1-500MHz或1-400MHz，第二频率范围可以是1-125MHz、1-100MHz、1-75MHz或1-50MHz。
在这样的示例中，更高的频率可以对应于距离接收器100更远的目标。例如，1-500MHz的频率范围可以与在接收器100的1-250(m)的距离内的目标相关联，并且1-100MHz的频率范围可以与在接收器100的1-50m的距离内的目标相关联。因此，第一频率范围可以与距离接收器100的第一距离范围相关联，并且第二频率范围可以与距离接收器100的第二距离范围相关联，该第二距离范围小于该第一距离范围。例如，第一距离范围可以是第二距离范围的至少四倍、至少五倍、至少六倍、至少七倍、至少八倍、至少九倍或至少十倍。由第二频率滤波器106b相对于第一频率滤波器106a通过的减少频率范围，并且因此减少距离范围，有助于使用减少的采样来生成高分辨率数字表示，从而节省lidar系统的处理资源。
第一频率滤波器106a可以将模拟信号的第一频率范围的输出提供给与第一ADC110a相关联的第一差分放大器ADC驱动器(DA)108a，第二频率滤波器106b可以将模拟信号的第二频率范围提供给与第二ADC 110b相关联的第二DA 108b。DA 108可以用于在由ADC110处理之前改善模拟信号。在一些实施方式中，第一DA 108a可以以适于驱动第一ADC110a的更高的速度操作，并且第二DA 108b可以以适于驱动第二ADC 110b的更低的速度操作。
因此，第一ADC 110a可以经由第一DA 108a从频率滤波器106a接收模拟信号的第一频率范围，并且第二ADC 110b可以经由第二DA 108b从第二频率滤波器106b接收模拟信号的第二频率范围。ADC 110可以被配置为将相应的模拟信号转换(例如，同时地)为相应的数字信号，以供一个或多个处理器112使用。例如，第一ADC 110a可以从模拟信号的第一频率范围采样以导出第一数字信号，并且第二ADC 110b可以从模拟信号的第二频率范围采样以导出第二数字信号。在一些实施方式中，第一ADC 110a和第二ADC 110b可以从模拟信号的上升部分和/或下降部分采样，如下文结合图2所述。
在一些实施方式中，第一ADC 110a可以使用第一采样率，并且第二ADC 110b可以使用第二采样率。第一采样率可以不同于第二采样率。例如，第一采样率可以大于第二采样率。作为示例，第一采样率可以是第二采样率的至少四倍、至少五倍、至少六倍、至少七倍、至少八倍、至少九倍或至少十倍。在一些实施方式中，第一采样率可以是至少500兆采样(Ms)/秒(s)、至少750Ms/s或至少1000Ms/s，并且第二采样率可以是至多100Ms/s、至多150Ms/s、至多200Ms/s或至多250Ms/s。在一些实施方式中，第一ADC 110a可以以至多2纳秒(ns)、至多1.5ns或至多1ns的第一采样间隔进行采样，并且第二ADC 110b可以以至少4ns、至少5ns或至少6ns的第二采样间隔进行采样。
在一些实施方式中，第一采样率和第二采样率可以满足奈奎斯特率。换句话说，第一采样率可以是第一频率范围的最高频率的至少两倍的值，第二采样率可以是第二频率范围的最高频率的至少两倍的值。例如，如果第一频率范围是1-100MHz，则第一采样率可以是至少200Ms/s。
第一ADC 110a可以向处理器112输出第一数字信号(例如，从对模拟信号的频率的第一范围的采样导出)，并且第二ADC 110b可以向处理器112输出第二数字信号(例如，从对模拟信号的第二频率范围的采样导出)。处理器112可以(例如，同时地)基于第一数字信号生成一个或多个目标的第一数字表示(例如，在lidar系统的视场(FOV)中)以及基于第二数字信号的一个或多个目标生成第二数字表示(例如，在lidar系统的FOV中)。例如，处理器112可以利用快速傅立叶变换(FFT)来处理第一数字信号以便生成第一数字表示，并且可以利用FFT来处理第二数字信号来生成第二数字表示。
第一数字表示可以与第一分辨率相关联，第二数字表示可以与第二分辨率相关联。第二分辨率可以高于第一分辨率。第一分辨率或第二分辨率可以是范围分辨率、径向速度分辨率等。在一些实施方式中，第一分辨率可以是径向速度分辨率或范围分辨率，而第二分辨率可以是范围分辨率。在一些实施方式中，第一分辨率(例如，范围分辨率)可以是至少5厘米(cm)、至少8cm或至少10cm，并且第二分辨率(例如，范围分辨率)可以是至多5cm、至多4cm或至多3cm。
第一数字表示可以与距离接收器100的第一距离范围相关联，第二数字表示可以与距离接收器100的第二距离范围相关联。第一距离范围可以大于第二距离范围。例如，第一距离范围可以是第二距离范围的至少四倍、至少五倍、至少六倍、至少七倍、至少八倍、至少九倍或至少十倍。作为示例，第一距离范围可以是1-250m，第二距离范围可以是1-50m。
以这种方式，接收器100可以在不同的距离范围和/或分辨率促进并发的lidar功能，同时最小化处理资源的消耗并且不增加处理时间。此外，第一频率滤波器106a和第一ADC 110a可以被配置为促进最大化范围的lidar功能，并且第二频率滤波器106b和第二ADC110b可以被配置为促进最大化分辨率的lidar功能。此外，由第二频率滤波器106b所通过的相对于第一频率滤波器106a所减少的频率范围减少了由第二频率滤波器106b所通过的模拟信号中的电磁干扰，从而进一步改进了第二数字表示的分辨率。另外，在第一ADC 110a发生故障的情况下(例如，由于更高的处理要求、过热等)，第二ADC 110b可以促进近范围lidar功能，从而改善可以依赖近范围感测来识别目标、避开目标等的诸如自动驾驶车辆的自动驾驶机器。
如上所述，图1仅作为示例提供。其他示例可能与关于图1所描述的不同。
图2是本文描述的示例实施方式200的图。具体地，图2示出了以第一较大采样率采样模拟信号(例如，线性调频)的示例210，以及以第二较小采样率采样模拟信号的示例220。例如，第一ADC 110a可以执行示例210的采样，第二ADC 110b可以执行示例220的采样。
如图2所示，并且通过示例210，第一ADC 110a可以使用第一采样率(例如1000Ms/s)对模拟信号(例如，模拟信号的第一频率范围)进行采样，如上所述。在一些实施方式中，第一ADC 110a可以从模拟信号的第一周期(周期N)采样以导出第一数字信号以进行FFT处理，并且可以从模拟信号的第二周期(周期N+1)采样以导出第二数字信号以进行FFT处理。另外，第一ADC 110a可以采样(例如，在Hanning窗口中)上升部分(例如，诸如线性调频的周期的上升沿)和下降部分(例如，诸如线性调频的周期的下降沿)两者(例如，在时间2T上发生，诸如至多10微秒)。由第一ADC 110a产生的数字信号可以包括目标发现数据以及速度数据(例如，多普勒数据)。
如示例220所示，第二ADC 110b可以使用第二采样率(例如250Ms/s)对模拟信号(例如，模拟信号的第二频率范围)进行采样，如上所述。在一些实施方式中，第二ADC 110b可以从连续周期(如图所示的周期N和周期N+1，然而可以使用两个以上的连续周期)的上升部分(而不是下降部分)采样(例如，在Hanning窗口中)，以导出数字信号以进行FFT处理。可替代地，第二ADC 110b可以从模拟信号的连续周期的下降部分(而不是上升部分)采样(例如，在Hanning窗口中)，以导出数字信号以进行FFT处理。如图2所示，周期(例如，周期N)的上升部分或下降部分可在积分时间T上发生。因此，第二ADC 110b可以比第一ADC 110a(例如，其可以利用5微秒的积分时间)利用较长的积分时间(例如，10微秒)用于采样。以此方式，可以在使用更少的采样的同时(例如，相对于由使用更短的积分时间和更多的采样的第一ADC 110a的输出所得到的数字表示)改善所得的数字表示的分辨率，从而节省了处理资源。
在一些实施方式中，第二ADC 110b和/或处理器112可以组合(例如，串联)从第一周期(周期N)的上升部分或下降部分获取的第一采样和从第二周期(周期N+1)的相应上升部分或相应下降部分获取的第二采样，以进行FFT处理。以此方式，由第二ADC 110b产生的数字信号可以包括目标发现数据并且可以省略速度数据(如上所述，其可以包括在由第一ADC 110a产生的数字信号中)，从而有助于减少处理。此外，将来自连续周期的采样进行组合导致相对于使用来自单个周期的采样的数字表示具有改善的分辨率的数字表示。
在一些实施方式中，第二ADC 110b可以从单个周期(例如，周期N)的上升部分和下降部分采样，以进行FFT处理(例如，当需要多普勒数据时)。在这种情况下，处理器112可以利用来自第一ADC 110a和第二ADC 110b的多普勒数据来改善目标速度检测。在一些实施方式中，第二ADC 110b可以从单个周期(例如，周期N)的上升部分或下降部分采样，以进行FFT处理(例如，当需要进一步减少处理时)。
如上所述，图2仅作为示例提供。其他示例可能与参考图2所描述的不同。
图3是lidar检测的示例处理300的流程图。在一些实施方式中，可以由lidar系统(例如，包括接收器100的lidar系统)执行图3的一个或一个以上处理框。在一些实施方式中，图3的一个或多个处理框可以由与lidar系统分开或包括lidar系统的另一设备或一组设备来执行。
如图3所示，处理300可以包括将模拟信号滤波至模拟信号的第一频率范围(框310)。例如，lidar系统(例如，使用频率滤波器106等)可以将模拟信号滤波到模拟信号的第一频率范围，如上所述。
如图3进一步所示，处理300可以包括将模拟信号滤波到模拟信号的第二频率范围(框320)。例如，lidar系统(例如，使用频率滤波器106等)可以将模拟信号滤波到模拟信号的第二频率范围，如上所述。
如图3进一步所示，处理300可以包括使用第一采样率将模拟信号的第一频率范围转换为第一数字信号(方框330)。例如，lidar系统(例如，使用ADC 110等)可以使用第一采样率将模拟信号的第一频率范围转换为第一数字信号，如上所述。
如图3进一步所示，处理300可以包括使用与第一采样率不同的第二采样率，将模拟信号的第二频率范围转换为第二数字信号(框340)。例如，lidar系统(例如，使用ADC 110等)可以使用与第一采样率不同的第二采样率，将模拟信号的第二频率范围转换为第二数字信号，如上所述。
如图3进一步所示，处理300可以包括基于第一数字信号生成与第一距离范围相关联的第一数字表示(框350)。例如，lidar系统(例如，使用处理器112、存储器等)可以基于第一数字信号生成与第一距离范围相关联的第一数字表示，如上所述。
如图3进一步所示，处理300可以包括基于第二数字信号生成与第二距离范围相关联的第二数字表示(框360)。例如，lidar系统(例如，使用处理器112、存储器等)可以基于第二数字信号生成与第二距离范围相关联的第二数字表示，如上所述。
处理300可以包括其他实施方式，诸如以下描述的任何单个实施方式或实施方式的任何组合和/或结合本文中其他地方描述的一个或多个其他处理。
在第一实施方式中，模拟信号的第一频率范围包括比模拟信号的第二频率范围更多的频率，并且第一采样率大于第二采样率。
在第二实施方式中，单独地或与第一实施方式组合，使用第一频率滤波器将模拟信号滤波到模拟信号的第一频率范围，并且使用第二频率滤波器将模拟信号滤波到第二频率范围。在第三实施方式中，单独地或与第一和第二实施方式中的一个或多个组合，使用第一ADC将模拟信号的第一频率范围转换为第一数字信号，并且使用第二ADC将模拟信号的第二频率范围转换为第二数字信号。
在第四实施方式中，单独地或与第一至第三实施方式中的一个或多个组合，第二数字信号是基于来自模拟信号的第二频率范围的连续周期的上升部分或来自模拟信号的第二频率范围的连续周期的下降部分的采样。
尽管图3示出了处理300的示例框，然而在一些实施方式中，处理300可以包括比图3所示的框更多的框、更少的框、不同的框或不同地布置的框。此外或可替代地，可以并行执行处理300的两个或更多框。
前述公开提供了说明和描述，但并不旨在穷举或将实施方式限制为所公开的精确形式。可以根据以上公开进行修改和变化，或者可以从实施方式的实践中获得修改和变化。
在一些实施方式中，本文描述的电路、设备和/或组件可以用于三维感测应用。
即使特征的特定组合在权利要求中叙述和/或在说明书中公开，这些组合也不旨在限制各种实施方式的公开。实际上，许多这些特征可以以权利要求中未具体叙述和/或说明书中未公开的方式组合。尽管下面列出的每个从属权利要求可能仅直接依赖于一个权利要求，然而各种实施方式的公开包括与权利要求集中的每个其他权利要求相结合的每个从属权利要求。
除非明确地描述，否则本文中使用的要素、动作或指令均不应被解释为关键或必要的。另外，如本文所使用，冠词“一”和“一个”旨在包括一个或多个项目，并且可以与“一个或多个”互换使用。此外，如本文所使用的，冠词“该”旨在包括结合冠词“该”引用的一个或多个项目，并且可以与“一个或多个”互换使用。此外，如本文所用，术语“集合”旨在包括一个或多个项目(例如，相关项目、不相关项目、相关和不相关项目的组合等)，并且可以与“一个或多个”互换使用。在仅意图一项的情况下，使用短语“仅一项”或类似语言。另外，如本文所使用的，术语“具有”、“具有”、“具有”等旨在是开放式术语。此外，短语“基于”旨在表示“至少部分地基于”，除非另有明确说明。另外，如在此使用的，术语“或”在被串联使用时意图是包括性的，并且可以与“和/或”互换使用，除非另有明确说明(例如，如果与“或者”或“只是其中之一”组合使用)。

Claims (20)

1.一种光检测和测距lidar接收器，包括：
第一频率滤波器，使模拟信号的第一频率范围通过；
第二频率滤波器，使与所述模拟信号的所述第一频率范围不同的所述模拟信号的第二频率范围通过；
第一模数转换器ADC，使用第一采样率，基于所述模拟信号的所述第一频率范围导出第一数字信号，
其中，所述第一数字信号用于生成第一分辨率的第一数字表示；以及
第二ADC，使用与所述第一采样率不同的第二采样率，基于所述模拟信号的所述第二频率范围导出第二数字信号，
其中，所述第二数字信号用于生成第二分辨率的第二数字表示，所述第二分辨率不同于所述第一分辨率。
2.根据权利要求1所述的lidar接收器，其中，所述第一频率滤波器和所述第二频率滤波器从相同的跨阻放大器接收所述模拟信号。
3.根据权利要求1所述的lidar接收器，其中，所述模拟信号的所述第一频率范围比所述模拟信号的所述第二频率范围包括更多的频率。
4.根据权利要求1所述的lidar接收器，其中，所述模拟信号的所述第一频率范围包括所述模拟信号的所述第二频率范围的频率的至少四倍。
5.根据权利要求1所述的lidar接收器，其中，所述第一采样率大于所述第二采样率。
6.根据权利要求1所述的lidar接收器，其中，所述第一采样率是所述第二采样率的至少四倍。
7.根据权利要求1所述的lidar接收器，其中，所述模拟信号的所述第一频率范围与距离所述lidar接收器的第一距离范围相关联，并且所述模拟信号的所述第二频率范围与距离所述lidar接收器的第二距离范围相关联，所述第二距离范围小于所述第一距离范围。
8.一种光检测和测距lidar系统，包括：
发送器，用于发送光束；以及
接收器，用于接收所述光束的反射，所述接收器包括：
第一频率滤波器，使至少部分基于所述反射的模拟信号的第一频率范围通过；
第二频率滤波器，使与所述模拟信号的所述第一频率范围不同的所述模拟信号的第二频率范围通过；
第一模数转换器ADC，使用第一采样率，基于所述模拟信号的所述第一频率范围导出第一数字信号，
其中，所述第一数字信号用于生成第一数字表示，所述第一数字表示与以下中的一个或多个相关联：
第一分辨率，或者
第一距离范围；以及
第二ADC，使用与所述第一采样率不同的第二采样率，基于所述模拟信号的所述第二频率范围导出第二数字信号，
其中，所述第二数字信号用于生成第二数字表示，所述第二数字表示与以下中的一个或多个相关联：
不同于所述第一分辨率的第二分辨率，或者
不同于所述第一距离范围的第二距离范围。
9.根据权利要求8所述的lidar系统，其中，所述第一频率滤波器和所述第二频率滤波器从相同的跨阻放大器接收所述模拟信号。
10.根据权利要求8所述的lidar系统，其中，所述模拟信号的所述第一频率范围比所述模拟信号的所述第二频率范围包括更多的频率。
11.根据权利要求8所述的lidar系统，其中，所述模拟信号的第一频率范围的最高频率高于所述模拟信号的所述第二频率范围的最高频率。
12.根据权利要求8所述的lidar系统，其中，所述模拟信号的所述第一频率范围包括所述模拟信号的所述第二频率范围。
13.根据权利要求8所述的lidar系统，其中，所述第一采样率大于所述第二采样率。
14.根据权利要求8所述的lidar系统，其中，所述第一数字表示具有所述第一分辨率，并且所述第二数字表示具有所述第二分辨率。
15.一种方法，包括：
通过光检测和测距lidar系统将模拟信号滤波到所述模拟信号的第一频率范围；
通过lidar系统将所述模拟信号滤波到所述模拟信号的第二频率范围；
通过所述lidar系统并使用第一采样率将所述模拟信号的所述第一频率范围转换为第一数字信号；
通过lidar系统并使用与所述第一采样率不同的第二采样率将所述模拟信号的所述第二频率范围转换为第二数字信号；
通过lidar系统并基于所述第一数字信号生成与第一距离范围相关联的第一数字表示；以及
通过lidar系统并基于所述第二数字信号生成与第二距离范围相关联的第二数字表示。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述模拟信号的所述第一频率范围包括比所述模拟信号的所述第二频率范围更多的频率，以及
其中，所述第一采样率大于所述第二采样率。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，使用第一频率滤波器将所述模拟信号滤波到所述模拟信号的所述第一频率范围，并且使用第二频率滤波器将所述模拟信号滤波到所述模拟信号的所述第二频率范围。
18.根据权利要求15所述的方法，其中，使用第一模数转换器ADC将所述模拟信号的所述第一频率范围转换为所述第一数字信号，并且使用第二ADC将所述模拟信号的所述第二频率范围转换为所述第二数字信号。
19.根据权利要求15所述的方法，其中，所述第二数字信号是基于来自所述模拟信号的所述第二频率范围的连续周期的上升部分或来自所述模拟信号的所述第二频率范围的连续周期的下降部分的采样。
20.根据权利要求1所述的lidar接收器，其中，所述第一数字表示与第一距离范围相关联，并且所述第二数字表示与第二距离范围相关联。
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