CN112446928A - 一种拍摄装置的外参确定系统和方法 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种拍摄装置的外参确定系统和方法，属于拍摄装置技术领域。所述方法包括：在集成板移动过程中，获取每个所述拍摄装置发送的对应标定板的目标图像，其中，所述集成板上设有至少两个拍摄装置，每个所述拍摄装置对应一个标定板；根据所述目标图像，确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态；根据多个所述目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数。在本申请中，只需要通过每个拍摄装置相对于标定板的姿态，即可得知拍摄装置之间的外参数，无需要拍摄装置之间具有共同可视范围，扩大适用范围。
Description
技术领域
本申请涉及拍摄装置技术领域，尤其涉及一种拍摄装置的外参确定系统和方法。
背景技术
多相机标定技术是指采用至少两个相机同时进行拍摄，然后通过多相机的相对位置关系（外参）将不同相机定位的结果转换到统一的坐标系统下，实现由2D到3D坐标的映射，构建三维图像。多相机标定技术在很多领域都应广泛的应用，例如在VR领域通过多相机实现空间定位和建立地图，或在自动驾驶领域构建立体地图，或制作3D视频。
目前的多相机标定方法需要至少两个相机有共同可视范围，或者在没有共同可视范围的情况下条件下获取相机与被拍摄物(即标定物)的三维位置关系，这导致多相机标定过程具有一定的局限性。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种拍摄装置的外参确定系统和方法，以解决相机标定过程具有局限性的问题。具体技术方案如下：
第一方面，提供了一种拍摄装置的外参确定系统，所述系统包括：
集成板，用于集成至少两个拍摄装置，并带动所有所述拍摄装置移动；
标定板，设于对应的拍摄装置的拍摄范围中；
所述拍摄装置，用于在移动过程中获取对应标定板的目标图像，并根据所述目标图像确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态；
处理器，用于根据每个拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数。
可选地，所述拍摄装置包括第一拍摄装置和第二拍摄装置，所述标定板包括第一标定板和第二标定板，
所述第一标定板，设于所述第一拍摄装置的拍摄范围中；
所述第一拍摄装置，用于在移动过程中获取所述第一标定板的第一图像，并根据所述第一图像，分别在第一拍摄时刻和第二拍摄时刻确定所述第一标定板的第一姿态和第二姿态；
所述第二标定板，设于所述第二拍摄装置的拍摄范围中；
所述第二拍摄装置，用于在移动过程中获取所述第二标定板的第二图像，并根据所述第二图像，分别在第一拍摄时刻和第二拍摄时刻确定所述第二标定板的第三姿态和第四姿态。
可选地，所述根据每个拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数，包括：
根据所述第一姿态与所述第三姿态确定第一乘积，并根据所述第二姿态与所述第四姿态确定第二乘积；
通过手眼标定方案，根据所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述第一拍摄装置与所述第二拍摄装置之间的外参数。
第二方面，提供了一种拍摄装置的外参确定方法，所述方法包括：
在集成板移动过程中，获取每个所述拍摄装置发送的对应标定板的目标图像，其中，所述集成板上设有至少两个拍摄装置，每个所述拍摄装置对应一个标定板；
根据所述目标图像，确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态；
根据多个所述目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数。
可选地，所述目标姿态包括第一拍摄装置相对于第一标定板的第一姿态和第二姿态，还包括第二拍摄装置相对于第二标定板的第三姿态和第四姿态，所述第一姿态与所述第三姿态源于所述目标图像的第一拍摄时刻，所述第二姿态与所述第四姿态的源于所述目标图像的第二拍摄时刻，所述根据多个所述目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数包括：
根据所述第一姿态与所述第三姿态确定第一乘积，并根据所述第二姿态与所述第四姿态确定第二乘积；
通过手眼标定方案，根据所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述第一拍摄装置与所述第二拍摄装置之间的外参数。
可选地，所述根据所述第一姿态与所述第三姿态确定第一乘积，并根据所述第二姿态与所述第四姿态确定第二乘积包括：
将所述第一姿态的逆矩阵、所述外参数的目标矩阵和所述第三姿态的矩阵的乘积作为所述第一乘积；
将所述第二姿态的逆矩阵、所述外参数的目标矩阵和所述第四姿态的矩阵的乘积作为所述第二乘积，其中，所述第一乘积的值与所述第二乘积的值相同。
可选地，所述通过手眼标定方案，根据所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述第一拍摄装置与所述第二拍摄装置之间的外参数包括：
建立所述第一乘积与所述第二乘积之间的恒等关系；
将所述第三姿态的矩阵和所述第四姿态的逆矩阵的乘积作为第一矩阵，并将所述第一姿态的逆矩阵和所述第二姿态的矩阵的乘积作为第二矩阵；
根据所述目标矩阵与所述第一矩阵的乘积，和所述第二矩阵与所述目标矩阵的乘积，确定所述外参数。
可选地，所述根据所述目标图像，确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态包括：
根据所述目标图像，采用三角测量方案确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态。
可选地，所述根据所述目标图像，确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态包括：
根据所述目标图像，采用多点透视方案确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态。
可选地，所述第一乘积与所述第二乘积之间的恒等关系的公式为：
其中，
为第一姿态的逆矩阵，
为目标矩阵，
为第三姿态的矩阵，
为第二姿态的逆矩阵，
为第四姿态的矩阵，cam0为第一拍摄装置，m0为第一标定板，cam1为第二拍摄装置，m1为第二标定板，i为第i时刻，j为第j时刻。
可选地，根据所述目标矩阵与所述第一矩阵的乘积，和所述第二矩阵与所述目标矩阵的乘积，确定所述外参数的公式为：
其中，
为目标矩阵，
为第一矩阵，
本申请实施例有益效果：
本申请实施例提供了一种拍摄装置的外参确定方法，服务器在集成板移动过程中，获取每个拍摄装置发送的对应标定板的目标图像，然后根据目标图像，确定拍摄装置相对于标定板的目标姿态，最后根据多个目标姿态，确定拍摄装置之间的外参数。在本申请中，只需要通过每个拍摄装置相对于标定板的姿态，即可得知拍摄装置之间的外参数，无需要拍摄装置之间具有共同可视范围，扩大适用范围。
当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种可选的拍摄装置的外参确定方法硬件环境示意图；
图2为本申请实施例提供的一种拍摄装置的外参确定系统示意图；
图3为本申请实施例提供的标定板的三种类型示意图；
图4为本申请实施例提供的一种拍摄装置的外参确定方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的一种拍摄装置的外参确定装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“设备”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身并没有特定的意义。因此，“设备”与“部件”可以混合地使用。
为了解决背景技术中提及的问题，根据本申请实施例的一方面，提供了一种拍摄装置的外参确定方法的实施例。
可选地，在本申请实施例中，上述拍摄装置的外参确定方法可以应用于如图1所示的由终端101和服务器103所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器103通过网络与终端101进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务，可在服务器上或独立于服务器设置数据库105，用于为服务器103提供数据存储服务，上述网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网，终端101包括但不限于PC、手机、平板电脑等。
本申请实施例中的一种拍摄装置的外参确定方法可以由服务器103来执行，还可以是由服务器103和终端101共同执行。
本申请提供了一种拍摄装置的外参确定系统，如图2所示，该系统包括集成板、标定板、拍摄装置和处理器（处理器并未在图中标注），集成板上固定有至少两个拍摄装置，集成板可以带动拍摄装置移动，每个拍摄装置camera对应一个标定板Marker，拍摄装置在移动过程中，获取对应标定板的目标图像，并根据目标图像确定拍摄装置相对于标定板的目标姿态，拍摄装置将目标姿态传送至处理器，处理器根据每个拍摄装置的目标姿态确定拍摄装置之间的外参数，即，拍摄装置之间的姿态。
其中，集成板可以为刚体。图3为标定板的三种类型。如图3所示，标定板可以为棋盘格、点图或二维码等。标定板可以在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中，为校正镜头畸变；确定物理尺寸和像素间的换算关系；以及确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型。通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。而带有固定间距图案阵列的平板就是标定板。
在本申请中，只需要通过每个拍摄装置相对于标定板的姿态，即可得知拍摄装置之间的外参数，无需要拍摄装置之间具有共同可视范围，扩大适用范围，另外，也无需知道标定板之间的三维空间关系，避免采用高精度的仪器进行测量提高测量成本，也降低了安装误差的要求。
刚体Obj上设有第一拍摄装置cam0和第二拍摄装置cam1，标定板包括第一标定板Marker0和第二标定板Marker1，从图2中可以看出，第一标定板Marker0设于第一拍摄装置cam0的拍摄范围中，第二标定板Marker1设于第二拍摄装置cam1的拍摄范围中，拍摄装置在不同的时刻得到标定板的不同姿态。示例性地，
代表第i个Camer相对于第i个Marker在第j时刻的姿态。
第一拍摄装置在移动过程中，在不同时刻针对第一标定板进行拍摄得到第一图像，第一拍摄图像在第一拍摄时刻确定第一标定板的第一姿态
，在第二拍摄时刻确定第一标定板的第二姿态
。其中，cam0表示第一拍摄装置，m0表示第一标定板，i表示第一拍摄时刻，j表示第二拍摄时刻。
第二拍摄装置在移动过程中，在不同时刻针对第二标定板进行拍摄得到第二图像，第二拍摄装置在第一拍摄时刻确定第二标定板的第三姿态
，在第二拍摄时刻确定第二标定板的第四姿态
。其中，cam1表示第二拍摄装置，m1表示第二标定板。
本申请还提供了一种拍摄装置的外参确定方法，可以应用于处理器，用于确定拍摄装置的外参。
下面将结合具体实施方式，对本申请实施例提供的一种拍摄装置的外参确定方法进行详细的说明，如图4所示，具体步骤如下：
步骤401：在集成板移动过程中，获取每个拍摄装置发送的对应标定板的目标图像。其中，集成板上设有至少两个拍摄装置，每个拍摄装置对应一个标定板。
在本申请实施例中，集成板在移动过程中带动位于集成板上的拍摄装置移动，拍摄装置移动过程中标定板始终位于拍摄装置的可拍摄范围内，拍摄装置移动过程中不断的获取对应的标定板的目标图像，并将目标图像发送至处理器。
步骤402：根据目标图像，确定拍摄装置相对于标定板的目标姿态。
在本申请实施例中，处理器获取目标图像后，确定拍摄装置相对于标定板的目标姿态。示例性地，可以采用PNP(pespective-n-point，通过多对3D与2D匹配点，在已知或者未知相机内参的情况下，利用最小化重投影误差来求解相机外参)多点透视算法或三角测量方案获取标定板的目标姿态。
步骤403：根据多个目标姿态，确定拍摄装置之间的外参数。
在本申请实施例中，处理器根据多个拍摄装置的多个目标姿态，确定拍摄装置之间的外参数。具体地，处理器确定每两个拍摄装置之间的外参数，这样就可以得知全部拍摄装置之间的外参数。外参数是拍摄装置在世界坐标系中的位姿，由拍摄装置与世界坐标系的相对位姿关系决定，其包括的参数有：旋转向量和平移向量。
作为一种可选的实施方式，目标姿态包括第一拍摄装置相对于第一标定板的第一姿态和第二姿态，还包括第二拍摄装置相对于第二标定板的第三姿态和第四姿态，第一姿态与第三姿态源于目标图像的第一拍摄时刻，第二姿态与第四姿态的源于目标图像的第二拍摄时刻，根据多个目标姿态，确定拍摄装置之间的外参数包括：根据第一姿态与第三姿态确定第一乘积，并根据第二姿态与第四姿态确定第二乘积；通过手眼标定方案，根据第一乘积和第二乘积，确定第一拍摄装置与第二拍摄装置之间的外参数。
第一拍摄装置在移动过程中，在不同时刻针对第一标定板进行拍摄得到第一图像，第一拍摄图像在第一拍摄时刻确定第一标定板的第一姿态
，在第二拍摄时刻确定第一标定板的第二姿态
。第一姿态的逆矩阵为
，第二姿态的逆矩阵为
。
第二拍摄装置在移动过程中，在不同时刻针对第二标定板进行拍摄得到第二图像，第二拍摄装置在第一拍摄时刻确定第二标定板的第三姿态
，在第二拍摄时刻确定第二标定板的第四姿态
。第三姿态的矩阵为
，第四姿态的矩阵为
。
本申请将第一拍摄装置相对于第二拍摄装置的外参数目标矩阵设为
，该目标矩阵是个未知数。第一乘积为第一姿态的逆矩阵、外参数的目标矩阵和第三姿态的矩阵的乘积，即
其中，第一乘积为
。
第二乘积为第二姿态的逆矩阵、外参数的目标矩阵和第四姿态的矩阵的乘积，即
其中，第二乘积为
。
由于第一乘积与第二乘积相同，因此，处理器建立第一乘积与第二乘积之间的恒等关系，即
上述恒等式通过矩阵的变换，可以转换为下述公式1：
在上述公式1中，等式左侧为目标矩阵X和第一矩阵A的乘积，其中，第一矩阵A为将第三姿态的矩阵和第四姿态的逆矩阵的乘积，即
在上述公式1中，等号右侧为第二矩阵B和目标矩阵X的乘积，其中，第二矩阵为第一姿态的逆矩阵和第二姿态的矩阵的乘积，即
由于第一姿态、第二姿态、第三姿态和第四姿态为已知的数据，因此，A和B为已知数值。则处理器可以通过公式XA=BX得到拍摄装置之间的外参数X。其中，根据XA=BX可以通过手眼标定算法得到X，这是本领域人员公知的技术手段，本方案不再赘述。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种拍摄装置的外参确定装置，如图5所示，该装置包括：
获取模块501，用于在集成板移动过程中，获取每个拍摄装置发送的对应标定板的目标图像，其中，集成板上设有至少两个拍摄装置，每个拍摄装置对应一个标定板；
第一确定模块502，用于根据目标图像，确定拍摄装置相对于标定板的目标姿态；
第二确定模块503，用于根据多个目标姿态，确定拍摄装置之间的外参数。
可选地，目标姿态包括第一拍摄装置相对于第一标定板的第一姿态和第二姿态，还包括第二拍摄装置相对于第二标定板的第三姿态和第四姿态，第一姿态与第三姿态源于目标图像的第一拍摄时刻，第二姿态与第四姿态的源于目标图像的第二拍摄时刻，第二确定模块503包括：
第一确定单元，用于根据第一姿态与第三姿态确定第一乘积，并根据第二姿态与第四姿态确定第二乘积；
第二确定单元，用于通过手眼标定方案，根据第一乘积和第二乘积，确定第一拍摄装置与第二拍摄装置之间的外参数。
可选地，第一确定单元包括：
第一作为子单元，用于将第一姿态的逆矩阵、外参数的目标矩阵和第三姿态的矩阵的乘积作为第一乘积；
第二作为子单元，用于将第二姿态的逆矩阵、外参数的目标矩阵和第四姿态的矩阵的乘积作为第二乘积，其中，第一乘积的值与第二乘积的值相同。
可选地，第二确定单元包括：
建立子单元，用于建立第一乘积与第二乘积之间的恒等关系；
第三作为子单元，用于将第三姿态的矩阵和第四姿态的逆矩阵的乘积作为第一矩阵，并将第一姿态的逆矩阵和第二姿态的矩阵的乘积作为第二矩阵；
确定子单元，用于根据目标矩阵与第一矩阵的乘积，和第二矩阵与目标矩阵的乘积，确定外参数。
可选地，第二确定模块503包括：
第三确定单元，用于根据目标图像，采用三角测量方案确定拍摄装置相对于标定板的目标姿态。
基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，包括处理器601、通信接口602、存储器603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信，
存储器603，用于存放计算机程序；
处理器601，用于执行存储器603上所存放的程序时，实现上述步骤。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准（Peripheral ComponentInterconnect，PCI）总线或扩展工业标准结构（Extended Industry StandardArchitecture，EISA）总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital SignalProcessing，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质（例如固态硬盘Solid State Disk (SSD)）等。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (8)
1.一种拍摄装置的外参确定系统，其特征在于，所述系统包括：
集成板，用于集成至少两个拍摄装置，并带动所有所述拍摄装置移动；
标定板，设于对应的拍摄装置的拍摄范围中；
所述拍摄装置，用于在移动过程中获取对应标定板的目标图像，并根据所述目标图像确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态；
处理器，用于根据每个拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数；
所述拍摄装置包括第一拍摄装置和第二拍摄装置，所述标定板包括第一标定板和第二标定板，
所述第一标定板，设于所述第一拍摄装置的拍摄范围中；
所述第一拍摄装置，用于在移动过程中获取所述第一标定板的第一图像，并根据所述第一图像，分别在第一拍摄时刻和第二拍摄时刻确定所述第一标定板的第一姿态和第二姿态；
所述第二标定板，设于所述第二拍摄装置的拍摄范围中；
所述第二拍摄装置，用于在移动过程中获取所述第二标定板的第二图像，并根据所述第二图像，分别在第一拍摄时刻和第二拍摄时刻确定所述第二标定板的第三姿态和第四姿态；
所述根据每个拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数，包括：
根据所述第一姿态与所述第三姿态确定第一乘积，并根据所述第二姿态与所述第四姿态确定第二乘积；
通过手眼标定方案，根据所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述第一拍摄装置与所述第二拍摄装置之间的外参数。
2.一种拍摄装置的外参确定方法，其特征在于，所述方法包括：
在集成板移动过程中，获取每个所述拍摄装置发送的对应标定板的目标图像，其中，所述集成板上设有至少两个拍摄装置，每个所述拍摄装置对应一个标定板；
根据所述目标图像，确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态；
根据多个所述目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数；
所述目标姿态包括第一拍摄装置相对于第一标定板的第一姿态和第二姿态，还包括第二拍摄装置相对于第二标定板的第三姿态和第四姿态，所述第一姿态与所述第三姿态源于所述目标图像的第一拍摄时刻，所述第二姿态与所述第四姿态的源于所述目标图像的第二拍摄时刻，所述根据多个所述目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数包括：
根据所述第一姿态与所述第三姿态确定第一乘积，并根据所述第二姿态与所述第四姿态确定第二乘积；
通过手眼标定方案，根据所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述第一拍摄装置与所述第二拍摄装置之间的外参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态与所述第三姿态确定第一乘积，并根据所述第二姿态与所述第四姿态确定第二乘积包括：
将所述第一姿态的逆矩阵、所述外参数的目标矩阵和所述第三姿态的矩阵的乘积作为所述第一乘积；
将所述第二姿态的逆矩阵、所述外参数的目标矩阵和所述第四姿态的矩阵的乘积作为所述第二乘积，其中，所述第一乘积的值与所述第二乘积的值相同。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过手眼标定方案，根据所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述第一拍摄装置与所述第二拍摄装置之间的外参数包括：
建立所述第一乘积与所述第二乘积之间的恒等关系；
将所述第三姿态的矩阵和所述第四姿态的逆矩阵的乘积作为第一矩阵，并将所述第一姿态的逆矩阵和所述第二姿态的矩阵的乘积作为第二矩阵；
通过手眼标定方案，根据所述目标矩阵与所述第一矩阵的乘积，和所述第二矩阵与所述目标矩阵的乘积，确定所述外参数，其中，所述外参数为所述目标矩阵的值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像，确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态包括：
根据所述目标图像，采用三角测量方案确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像，确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态包括：
根据所述目标图像，采用多点透视方案确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一乘积与所述第二乘积之间的恒等关系的公式为：
其中， 
为第一姿态的逆矩阵，
为目标矩阵，
为第三姿态的矩阵，
为第二姿态的逆矩阵，
为第四姿态的矩阵，cam0为第一拍摄装置，m0为第一标定板，cam1为第二拍摄装置，m1为第二标定板，i为第i时刻，j为第j时刻。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标矩阵与所述第一矩阵的乘积，和所述第二矩阵与所述目标矩阵的乘积，确定所述外参数的公式为：
其中，
为目标矩阵，
为第一矩阵，
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