CN113538588A - 标定方法、标定装置及应用其的电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种标定方法、标定装置及应用其的电子设备。其中，该标定方法，包括：使用多个摄像单元对标定图进行拍摄，获取多张图像，其中，多张图像中的每一张包含标定图上设置的至少一个标记码；基于至少一个标记码识别多张图像中对应的点集；输入预设标定参数作为多个摄像单元的初始标定参数；根据点集和初始标定参数确定多个摄像单元的最终标定参数，以实现多个摄像单元之间的标定。本发明可以解决了现有技术中需多个标定板才能实现多个摄像单元之间的标定的技术问题。

Description

标定方法、标定装置及应用其的电子设备

技术领域

本发明涉及图像处理技术，具体而言，涉及一种标定方法、标定装置及应用其的电子设备。

背景技术

目前，双摄、三摄甚至多摄逐渐成为手机摄像头的主流配置，因此，对于多个摄像头之间的标定也成为了基础和关键技术之一。在一种现有的标定方案中，需要采用多个标定板，并且对标定板的摆放和场景设置均有较高要求，因此，有必要提出一种简单方便且有效的标定技术，能够快速准确地获得两个或两个以上摄像头的标定参数，实现摄像头之间的标定。

发明内容

本发明实施例提供了一种标定方法、标定装置及应用其的电子设备，以至少解决了现有技术中需多个标定板才能实现多个摄像单元之间的标定的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种用于多个摄像单元的标定方法，包括：使用多个摄像单元对标定图进行拍摄，获取多张图像，其中，所述多张图像中的每一张包含所述标定图上设置的至少一个标记码；基于所述至少一个标记码识别所述多张图像中对应的点集；输入预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数；根据所述点集和所述初始标定参数确定所述多个摄像单元的最终标定参数，以实现所述多个摄像单元之间的标定。

可选地，所述标定图包含M*N个图形单元格阵列，所述图形单元格阵列上设置所述至少一个标记码，其中，M和N大于所述至少一个标记码的数量。

可选地，所述标定方法基于所述至少一个标记码的位置构建坐标系，以确定所述图形单元格阵列上各个图形单元格的位置和方向。

可选地，所述标记码的数量至少为3个，所述坐标系为直角坐标系。

可选地，所述标定方法基于所述坐标系识别所述多张图像中对应的点集，所述点集为所述图形单元格阵列上各个图形单元格在所述多张图像中相同位置的成像点的集合。

可选地，所述标定图的数量为1。

可选地，所述预设标定参数根据所述多个摄像单元的原始出厂标定参数或设计参数得到。

可选地，所述标定方法在所述输入预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数之前，判断所述点集的数量是否大于第一阈值；若所述点集的数量大于第一阈值，则输入所述预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数；若所述点集的数量不大于所述第一阈值，则继续使用所述多个摄像单元对所述标定图进行拍摄，获取所述多张图像。

可选地，所述根据所述点集和所述初始标定参数确定所述多个摄像单元的最终标定参数，以实现所述多个摄像单元之间的标定包括：根据所述点集计算重投影误差，构建误差函数；对所述误差函数进行最小化处理并判断所述误差函数的误差值是否小于第二阈值；若所述误差函数的误差值小于第二阈值，则所述最小化处理完成，根据所述初始标定参数和所述误差函数得到所述多个摄像单元的内部矩阵和相对矩阵作为多个摄像单元的最终标定参数；若所述误差函数的误差值不小于第二阈值，则继续使用所述多个摄像单元对所述标定图进行拍摄，获取所述多张图像。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种标定装置，包括：图像获取单元，包含多个摄像单元，用于对标定图进行拍摄，获取多张图像，其中，所述多张图像中的每一张包含所述标定图上设置的至少一个标记码；识别单元，基于所述至少一个标记码识别所述多张图像中对应的点集；输入单元，用于输入预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数；最终参数确定单元，用于根据所述点集和所述初始标定参数确定所述多个摄像单元的最终标定参数，以实现所述多个摄像单元之间的标定。

可选地，所述标定图包含M*N个图形单元格阵列，所述图形单元格阵列上设置所述至少一个标记码，其中，M和N大于所述至少一个标记码的数量。

可选地，所述图像获取单元包括坐标构建单元，用于基于所述至少一个标记码的位置构建坐标系，以确定所述图形单元格阵列上各个图形单元格的位置和方向。

可选地，所述标记码的数量至少为3个，所述坐标系为直角坐标系。

可选地，识别单元基于所述坐标系识别所述多张图像中对应的点集，所述点集为所述图形单元格阵列上各个图形单元格在所述多张图像中相同位置的成像点的集合。

可选地，所述标定图的数量为1。

可选地，所述输入单元包括预设参数获取单元，用于根据所述多个摄像单元的原始出厂标定参数或设计参数得到所述预设标定参数。

可选地，所述输入单元包括判断单元，用于在所述输入预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数之前，判断所述点集的数量是否大于第一阈值；若所述点集的数量大于第一阈值，则输入所述预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数；若所述点集的数量不大于所述第一阈值，则继续使用所述多个摄像单元对所述标定图进行拍摄，获取所述多张图像。

可选地，最终参数确定单元包括：误差计算单元，用于根据所述点集计算重投影误差，构建误差函数；误差处理单元，用于对所述误差函数进行最小化处理并判断所述误差函数的误差值是否小于第二阈值；参数计算单元，用于在所述误差函数的误差值小于第二阈值时，确定所述最小化处理完成，根据所述初始标定参数和所述误差函数计算得到所述多个摄像单元的内部矩阵和相对矩阵作为多个摄像单元的最终标定参数；在所述误差函数的误差值不小于第二阈值时，返回继续使用所述多个摄像单元对所述标定图进行拍摄，获取所述多张图像。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的标定方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的标定方法。

在本发明实施例中，通过执行以下步骤：使用多个摄像单元对标定图进行拍摄，获取多张图像，其中，所述多张图像中的每一张包含所述标定图上设置的至少一个标记码；基于所述至少一个标记码识别所述多张图像中对应的点集；输入预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数；根据所述点集和所述初始标定参数确定所述多个摄像单元的最终标定参数，以实现所述多个摄像单元之间的标定。解决了现有技术中需多个标定板才能实现多个摄像单元之间的标定的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的标定方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的标定板的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的标定装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的顺序在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例可以用于具有至少两个摄像单元的模组之间标定、具有至少两个摄像单元的电子设备中摄像单元之间的标定、具有摄像单元的至少两个电子设备之间的标定或者具有摄像单元的模组和电子设备之间的标定，电子设备可以包括：智能手机、平板电脑、电子阅读器、笔记本电脑、个人数字助理(PDA)、便携式多媒体播放器(PMP)、相机或可穿戴设备(如手表、手环、眼镜、头戴装置等附件类型的设备)、车载电子仪器等。

下面说明本发明实施例的一种可选的标定方法的流程图。需要说明的是，在附图流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

参考图1，是根据本发明实施例的一种可选的标定方法的流程图。如图1所示，该标定方法包括如下步骤：

S100，使用多个摄像单元对标定图进行拍摄，获取多张图像，其中，多张图像中的每一张包含标定图上设置的至少一个标记码。

在一种可选的实施例中，标定图的数量为1，标定图包含M*N个图形单元格阵列，图形单元格阵列上设置至少一个标记码，其中，M和N大于标记码的数量。图形单元格可以是各种几何形状的单元格，例如圆点、棋盘格、三角或者其它合理适用的图形单元格；标记码同样可以为各种几何形状，例如空心圆、圆点、方格、三角等，或其它合理适用的标记码，例如二维码等。其中，若采用对称几何形状(例如，圆点、方格等)作为标记码，则标记码的数量至少为3个，若采用二维码等复杂标记码，则不要求标记码的数量至少为3个。

在一种可选的实施例中，基于至少一个标记码的位置可以构建一个坐标系，用于确定图形单元格阵列上各个图形单元格的位置和方向。

在一种可选的实施例中，可以在使用多个摄像单元对标定图进行拍摄，获取多张图像之前，调整多个摄像单元与标定图之间的距离或角度，使得通过多个摄像单元获取的多张图像中的每一张图像均包含上述标定图上设置的至少一个标记码。

多个摄像单元可以为相同类型的图像采集元件，或者，多个摄像单元可以为不同类型的图像采集元件，其中，多个摄像单元的类型包括长焦摄像头、广角摄像头、超广角摄像头、超长焦摄像头、飞行时间(TOF)深度摄像头、普通RGB摄像头、RGBD深度摄像头、结构光深度摄像头、Mono摄像头、多目摄像头、红外摄像头等。

S102，基于至少一个标记码识别多张图像中对应的点集。

在采用多张标定图的现有标定方案中，由于多张标定图具有不同的摆放角度和样式，而隐含了各个图形单元格的位置和方向信息，可以不需要设置标记码即可获得对应的点集，但是在本发明所要求保护的标定方法中，由于只采用了一张标定图，没有隐含的信息，因此通过标定图中设置的至少一个标记码可建立一个特定的坐标系，基于该坐标系能确定图形单元格阵列上各个图形单元格的位置和方向，从而识别多张图像中对应的点集。点集为图形单元格阵列上各个图形单元格在多张图像中相同位置的成像点的集合。

图2为根据本发明实施例的一种可选的标定图的示意图。如图2所示，该标定图由M*N个圆点单元格阵列组成，其中，M和N大于标记码的数量；圆点单元格阵列上设置3个相对位置固定的同心圆作为标记码。由于摄像单元通常会对准标定图的中心位置，因此，可以将3个同心圆作为一个整体，其几何中心位于标定图的中心位置。例如，将最上方的同心圆作为原点，原点到左下方的同心圆的方向作为Y轴，原点到右下方的同心圆的方向作为X轴，基于3个同心圆构建一个标准的直角坐标系，用于确定圆点单元格阵列上各个圆点相对于同心圆的位置和方向，从而能够将多张图像中相同位置的圆点对应起来，用于实现后续的标定步骤。

S104：输入预设标定参数作为多个摄像单元的初始标定参数。

在一种可选的实施例中，预设标定参数可以根据多个摄像单元的原始出厂标定参数或设计参数得到。例如，在出厂之前，对摄像单元进行标定可以采用设计参数作为预设标定参数；又例如，由于模组的更换或跌落等原因，除了在出厂之前会对摄像单元进行标定外，还可能会在售后点进行标定，此时可以选择将原始出厂标定参数或设计参数作为预设标定参数。标定参数包含摄像单元的内部参数和相对参数，其中，内部参数包括焦距、主点坐标、畸变系数等参数，相对参数包括摄像单元之间的旋转、平移等参数。

在一种可选的实施例中，在输入预设标定参数作为多个摄像单元的初始标定参数之前，标定方法还可以包括判断点集的数量是否大于第一阈值；若点集的数量大于第一阈值，则输入预设标定参数作为多个摄像单元的初始标定参数；若点集的数量不大于第一阈值，则继续使用多个摄像单元对标定图进行拍摄，获取多张图像。

S106：根据点集和初始标定参数确定多个摄像单元的最终标定参数，以实现多个摄像单元之间的标定。

在一种可选的实施例中，步骤S106包括：根据点集计算重投影误差，构建误差函数；对误差函数进行最小化处理并判断误差函数的误差值是否小于第二阈值；若误差函数的误差值小于第二阈值，则最小化处理完成，根据初始标定参数和误差函数得到多个摄像单元的内部矩阵和相对矩阵作为多个摄像单元的最终标定参数；若误差函数的误差值不小于第二阈值，则继续使用多个摄像单元对标定图进行拍摄，获取多张图像。其中，内部矩阵是内部参数的矩阵表达形式，相对矩阵是相对参数的矩阵表达形式。

在一种可选的实施例中，根据点集计算重投影误差包括：将多个摄像单元中的一个摄像单元获取的图像上的任一像素点进行变换并投影至另一个摄像单元获取的图像上，根据另一个摄像单元获取的图像上的该像素点的投影点位置和成像点位置计算重投影误差。

在一种可选的实施例中，根据初始标定参数对误差函数进行最小化处理可以是通过迭代优化标定参数而使误差最小。

依据本发明实施例提供的标定方法，对摄像单元的类型没有要求，也不要求摄像单元位置相邻，可以对多个摄像单元中的任意至少两个摄像单元进行标定，并且也不需要调整多个摄像单元自身的位姿及相对位姿。此外，该标定方法不需要获取的多个图像包含完整的标定图，仅要求包含标定图上的至少一个标记码即可实现包含摄像单元的模组、电子设备等相同或不同设备之间的标定，对于标定图的摆放位置和姿态以及拍摄角度没有特别要求。该标定方法能够快速、简单、准确地实现多个摄像单元的标定。

在本发明实施例的一种应用场景中，可以通过多个模组或电子设备同时拍摄标定图并分别根据上述标定方法进行标定，实现产线上的多工位标定，提高标定效率，其中，每个模组或电子设备包含至少两个摄像单元。

在本发明实施例的另一种应用场景中，可以根据上述标定方法获得的标定参数对多个摄像单元拍摄的图像进行校正，即，使用标定参数对多个摄像单元拍摄的输入图像进行变换，使其对应的点集位于同一水平线。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种标定装置。参考图3，是根据本发明实施例的一种可选的标定装置的结构框图。如图3所示，标定装置30包括图像获取单元300、识别单元302、输入单元304和最终参数确定单元306。

下面对标定装置30包含的各个单元进行具体描述。

图像获取单元300，包含多个摄像单元，用于对标定图进行拍摄，获取多张图像，其中，多张图像中的每一张包含标定图上设置的至少一个标记码。

在一种可选的实施例中，标定图的数量为1，标定图包含M*N个图形单元格阵列，图形单元格阵列上设置至少一个标记码，其中，M和N大于标记码的数量。图形单元格可以是各种几何形状的单元格，例如圆点、棋盘格、三角或者其它合理适用的图形单元格；标记码同样可以为各种几何形状，例如空心圆、圆点、方格、三角等，或其它合理适用的标记码，例如二维码等。其中，若采用对称几何形状(例如，圆点、方格等)作为标记码，则标记码的数量至少为3个，若采用二维码等复杂标记码，则不要求标记码的数量至少为3个。

在一种可选的实施例中，图像获取单元300包括坐标构建单元，用于根据至少一个标记码的位置构建一个坐标系，以确定图形单元格阵列上各个图形单元格的位置和方向。

在一种可选的实施例中，图像获取单元300可以包括位置调节单元，用于在使用多个摄像单元对标定图进行拍摄，获取多张图像之前，调整多个摄像单元与标定图之间的距离或角度，使得通过多个摄像单元获取的多张图像中的每一张图像均包含上述标定图上设置的至少一个标记码。

多个摄像单元可以为相同类型的图像采集元件，或者，多个摄像单元可以为不同类型的图像采集元件，其中，多个摄像单元的类型包括长焦摄像头、广角摄像头、超广角摄像头、超长焦摄像头、飞行时间(TOF)深度摄像头、普通RGB摄像头、RGBD深度摄像头、结构光深度摄像头、Mono摄像头、多目摄像头、红外摄像头等。

识别单元302，基于至少一个标记码识别多张图像中对应的点集。

在一种可选的实施例中，识别单元302基于至少一个标记码构建的坐标系确定图形单元格阵列上各个图形单元格的位置和方向，从而识别多张图像中对应的点集。点集为图形单元格阵列上各个图形单元格在多张图像中相同位置的成像点的集合。

输入单元304，用于输入预设标定参数作为多个摄像单元的初始标定参数。

在一种可选的实施例中，输入单元304包括预设参数获取单元，用于根据多个摄像单元的原始出厂标定参数或设计参数得到预设标定参数。例如，在出厂之前，对摄像单元进行标定可以采用设计参数作为预设标定参数；又例如，由于模组的更换或跌落等原因，除了在出厂之前会对摄像单元进行标定外，还可能会在售后点进行标定，此时可以选择将原始出厂标定参数或设计参数作为预设标定参数。标定参数包含摄像单元的内部参数和相对参数，其中，内部参数包括焦距、主点坐标、畸变系数等参数，相对参数包括摄像单元之间的旋转、平移等参数。

在一种可选的实施例中，输入单元304包括判断单元，用于在输入预设标定参数作为多个摄像单元的初始标定参数之前，判断点集的数量是否大于第一阈值；若点集的数量大于第一阈值，则输入预设标定参数作为多个摄像单元的初始标定参数；若点集的数量不大于第一阈值，则继续使用多个摄像单元对标定图进行拍摄，获取多张图像。

最终参数确定单元306，用于根据点集和初始标定参数确定多个摄像单元的最终标定参数。

在一种可选的实施例中，最终参数确定单元306包括误差计算单元，用于根据点集计算重投影误差，构建误差函数；误差处理单元，用于对误差函数进行最小化处理并判断误差函数的误差值是否小于第二阈值；参数计算单元，用于在误差函数的误差值小于第二阈值时，确定最小化处理完成，根据所述初始标定参数和所述误差函数计算得到多个摄像单元的内部矩阵和相对矩阵作为多个摄像单元的最终标定参数；在误差函数的误差值不小于第二阈值时，返回继续使用多个摄像单元对标定图进行拍摄，获取多张图像。其中，内部矩阵是内部参数的矩阵表达形式，相对矩阵是相对参数的矩阵表达形式。

在一种可选的实施例中，误差计算单元包括投影单元，用于将多个摄像单元中的一个摄像单元获取的图像上的任一像素点进行变换并投影至另一个摄像单元获取的图像上；投影误差计算单元，用于根据另一个摄像单元获取的图像上的该像素点的投影点位置和成像点位置计算重投影误差。

在一种可选的实施例中，根据初始标定参数对误差函数进行最小化处理可以是通过迭代优化标定参数而使误差最小。

依据本发明实施例提供的标定装置，对摄像单元的类型没有要求，也不要求摄像单元位置相邻，可以对多个摄像单元中的任意至少两个摄像单元进行标定，并且也不需要调整多个摄像单元自身的位姿及相对位姿。此外，该标定装置不需要获取的多个图像包含完整的标定图，仅要求包含标定图上的至少一个标记码，即可实现包含摄像单元的模组、电子设备等相同或不同设备之间的标定，对于标定图的摆放位置和姿态以及拍摄角度没有特别要求。该标定装置能够快速、简单、准确地实现多个摄像单元的标定。

在本发明实施例的一种应用场景中，采用上述标定装置可以通过多个模组或电子设备同时拍摄标定图并进行标定，实现产线上的多工位标定，提高标定效率，其中，每个模组或电子设备包含至少两个摄像单元。

在本发明实施例的另一种应用场景中，可以根据上述标定装置获得的标定参数对多个摄像单元拍摄的图像进行校正，即使用标定参数对多个摄像单元拍摄的输入图像进行变换，使其对应的点集位于同一水平线。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的标定方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的标定方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (20)

1.一种用于多个摄像单元的标定方法，包括：

使用多个摄像单元对标定图进行拍摄，获取多张图像，其中，所述多张图像中的每一张包含所述标定图上设置的至少一个标记码；

基于所述至少一个标记码识别所述多张图像中对应的点集；

输入预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数；

根据所述点集和所述初始标定参数确定所述多个摄像单元的最终标定参数，以实现所述多个摄像单元之间的标定。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述标定图包含M*N个图形单元格阵列，所述图形单元格阵列上设置所述至少一个标记码，其中，M和N大于所述至少一个标记码的数量。

3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，基于所述至少一个标记码的位置构建坐标系，以确定所述图形单元格阵列上各个图形单元格的位置和方向。

4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述标记码的数量至少为3个，所述坐标系为直角坐标系。

5.根据权利要求2或3所述的标定方法，其特征在于，基于所述坐标系识别所述多张图像中对应的点集，所述点集为所述图形单元格阵列上各个图形单元格在所述多张图像中相同位置的成像点的集合。

6.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述标定图的数量为1。

7.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述预设标定参数根据所述多个摄像单元的原始出厂标定参数或设计参数得到。

8.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，在所述输入预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数之前，判断所述点集的数量是否大于第一阈值；若所述点集的数量大于第一阈值，则输入所述预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数；若所述点集的数量不大于所述第一阈值，则继续使用所述多个摄像单元对所述标定图进行拍摄，获取所述多张图像。

9.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述点集和所述初始标定参数确定所述多个摄像单元的最终标定参数，以实现所述多个摄像单元之间的标定包括：

根据所述点集计算重投影误差，构建误差函数；

对所述误差函数进行最小化处理并判断所述误差函数的误差值是否小于第二阈值；

若所述误差函数的误差值小于第二阈值，则所述最小化处理完成，根据所述初始标定参数和所述误差函数得到所述多个摄像单元的内部矩阵和相对矩阵作为多个摄像单元的最终标定参数；若所述误差函数的误差值不小于第二阈值，则继续使用所述多个摄像单元对所述标定图进行拍摄，获取所述多张图像。

10.一种标定装置，包括：

图像获取单元，包含多个摄像单元，用于对标定图进行拍摄，获取多张图像，其中，所述多张图像中的每一张包含所述标定图上设置的至少一个标记码；

识别单元，基于所述至少一个标记码识别所述多张图像中对应的点集；

输入单元，用于输入预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数；

最终参数确定单元，用于根据所述点集和所述初始标定参数确定所述多个摄像单元的最终标定参数，以实现所述多个摄像单元之间的标定。

11.根据权利要求10所述的标定装置，其特征在于，所述标定图包含M*N个图形单元格阵列，所述图形单元格阵列上设置所述至少一个标记码，其中，M和N大于所述至少一个标记码的数量。

12.根据权利要求11所述的标定装置，其特征在于，所述图像获取单元包括坐标构建单元，用于基于所述至少一个标记码的位置构建坐标系，以确定所述图形单元格阵列上各个图形单元格的位置和方向。

13.根据权利要求12所述的标定装置，其特征在于，所述标记码的数量至少为3个，所述坐标系为直角坐标系。

14.根据权利要求12或13所述的标定装置，其特征在于，识别单元基于所述坐标系识别所述多张图像中对应的点集，所述点集为所述图形单元格阵列上各个图形单元格在所述多张图像中相同位置的成像点的集合。

15.根据权利要求10所述的标定装置，其特征在于，所述标定图的数量为1。

16.根据权利要求10所述的标定装置，其特征在于，所述输入单元包括预设参数获取单元，用于根据所述多个摄像单元的原始出厂标定参数或设计参数得到所述预设标定参数。

17.根据权利要求10所述的标定装置，其特征在于，所述输入单元包括判断单元，用于在所述输入预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数之前，判断所述点集的数量是否大于第一阈值；若所述点集的数量大于第一阈值，则输入所述预设标定参数作为所述多个摄像单元的初始标定参数；若所述点集的数量不大于所述第一阈值，则继续使用所述多个摄像单元对所述标定图进行拍摄，获取所述多张图像。

18.根据权利要求10所述的标定装置，其特征在于，最终参数确定单元包括：

误差计算单元，用于根据所述点集计算重投影误差，构建误差函数；

误差处理单元，用于对所述误差函数进行最小化处理并判断所述误差函数的误差值是否小于第二阈值；

参数计算单元，用于在所述误差函数的误差值小于第二阈值时，确定所述最小化处理完成，根据所述初始标定参数和所述误差函数计算得到所述多个摄像单元的内部矩阵和相对矩阵作为多个摄像单元的最终标定参数；在所述误差函数的误差值不小于第二阈值时，返回继续使用所述多个摄像单元对所述标定图进行拍摄，获取所述多张图像。

19.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至9中任意一项所述的标定方法。

20.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9中任意一项所述的标定方法。

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