CN110415286A - 一种多飞行时间深度相机系统的外参标定方法 - Google Patents

一种多飞行时间深度相机系统的外参标定方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种多飞行时间深度相机系统的外参标定方法，包括如下步骤：S1、对包括n个飞行时间深度相机的多相机系统{C1,C2,…,Ci,…,Cn}中每个相机的镜头分别进行内参标定；S2、分别采集两个飞行时间深度相机在初始位姿下对应标志物的图像；S3、分别采集两个飞行时间深度相机在调整位姿下对应第一标志物的图像；S4、基于所述初始位姿和调整位姿下采集的标志物图像，求解相邻的两台飞行时间深度相机Ci和Ci+1的位置关系；S5、重复步骤S2‑S4，求解所述多相机系统{C1,C2,…,Ci,…,Cn}中所有相邻的两台飞行时间深度相机的位置关系；S6、通过求解的所有相邻的两台飞行时间深度相机的位置关系，得到所述多相机系统{C1,C2,…,Ci,…,Cn}中任意两台飞行时间深度相机的位置关系。

Description

一种多飞行时间深度相机系统的外参标定方法
技术领域
本发明涉及深度测量相机技术领域，特别是一种多飞行时间深度相机系统的外参标定方法。
背景技术
近年来，深度相机越来越多的应用于人脸识别、流量统计、行车导航、行车避障、工业件检测和物体扫描等领域。市场上的深度相机采用的技术可分为双目、飞行时间法（TOF）和结构光三类。飞行时间深度相机是通过测量光从相机发出到经过物体反射回相机的时间来确定物体到相机的距离。同时多相机系统也广泛应用于计算机视觉领域，如三维重建，图像测量，机器人定位等。多相机系统标定就是标定出每台相机的内参和外参，这是保证多相机系统正常工作的重要步骤。
相机内参标定方法根据标定方式的不同，可以分为基于标定物的相机标定方法和相机自标定方法两类。在基于标定物的相机标定方法中，要求一个经精密加工过的二维或三维模型作为标定物体，标定物包含容易检测的特征，通过利用标定物体上检测出的已知规则的特征点的二维或三维坐标（也称为对象坐标）与其图像点的二维坐标（也称为图像坐标）之间，根据相机成像模型建立方程，从而优化求解出相机的参数（包括内参和外参）。对于基于标定物的标定方法，其优点是可以获得较高的标定精度，适用于精度要求高且相机的参数不经常变化的场所。因此这类方法也比较多，比如张正友的平面标定方法、Tsai 两步标定方法以及其他的一些方法。相机自标定是指不需要标定块，仅仅通过图像点之间的对应关系对相机进行标定的过程。其主要应用在相机经常需要调整的情况下。自标定在本质上起源于摄影几何理论，所有自标定理论基础都是绝对二次曲线和绝对二次曲面的投影性质。它包括分层逐步标定法、基于 Kruppa 方程的自标定方法、基于主动视觉的自标定法、基于二次曲面的自标定法。与基于标定物的标定方法相比，该方法更为灵活，适用于各种情况。但其缺点也非常明显：鲁棒性不足、精度不太高。
目前相机标定方法的研究主要针对相机内参标定，甚少涉及多相机系统的外参标定，多相机系统的外参标定是目前急需解决的实际问题。
发明内容
本发明的目的是提出一种多飞行时间深度相机系统的外参标定方法，通过简易的操作，可有效提高标定精度。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种多飞行时间深度相机系统的外参标定方法，包括如下步骤：
S1、对包括n个飞行时间深度相机的多相机系统{C1,C2,…,Ci,…,Cn}中每个相机的镜头分别进行内参标定；
S2、对于固定的第一标志物和第二标志物，移动相邻的两台飞行时间深度相机Ci和Ci+1，使第一标志物位于飞行时间深度相机Ci的视场范围，第二标志物位于飞行时间深度相机Ci+1的视场范围，分别采集两个飞行时间深度相机在初始位姿下对应标志物的图像；
S3、移动飞行时间深度相机Ci和Ci+1，使第一标志物同时出现在飞行时间深度相机Ci和Ci+1的视场范围，分别采集两个飞行时间深度相机Ci和Ci+1在调整位姿下对应第一标志物的图像；
S4、基于所述初始位姿和调整位姿下采集的标志物图像，求解相邻的两台飞行时间深度相机Ci和Ci+1的位置关系；
S5、重复步骤S2-S4，求解所述多相机系统{C1,C2,…,Ci,…,Cn}中所有相邻的两台飞行时间深度相机的位置关系；
S6、通过求解的所有相邻的两台飞行时间深度相机的位置关系，得到所述多相机系统{C1,C2,…,Ci,…,Cn}中任意两台飞行时间深度相机的位置关系。
进一步的，所述第一标志物和第二标志物为形状相同的包含容易检测的特征的二维或三维标志物。
优选的，所述第一标志物和第二标志物为方形标志物。
进一步的，步骤S1中，分别获取所述多相机系统{C1,C2,…,Ci,…,Cn}中飞行时间深度相机的灰度图，通过张正友标定法对飞行时间深度相机进行内参标定。
进一步的，步骤S2中，飞行时间深度相机Ci和Ci+1在初始位姿下采集的对应标志物的图像中，标志物所占区域至少为图像区域的一半以上。
进一步的，步骤S4具体包括：
S41、测量标志物实际尺寸；
S42、计算图像坐标系与世界坐标系下三个以上特征点的坐标，采用PNP算法分别求解标志物与飞行时间深度相机的位姿关系M11，M11’， M12’，M22；其中，M11为飞行时间深度相机Ci与第一标志物的初始位姿关系，M11’ 为飞行时间深度相机Ci与第一标志物的调整位姿关系，M12’为飞行时间深度相机Ci+1与第一标志物的调整位姿关系，M22为飞行时间深度相机Ci+1与第二标志物的初始位姿关系；
S43、计算求得飞行时间深度相机Ci与飞行时间深度相机Ci+1的位置关系为：Ti,i+1=M11*M11’ -1* M12’ * M22 -1，其中*表示乘法运算。
进一步的，步骤S6中，通过飞行时间深度相机Ci与Ci+1的位置关系Ti,i+1，以及飞行时间深度相机Ci+1与Ci+2的位置关系Ti+1,i+2，即可得到飞行时间深度相机Ci与Ci+2的位置关系：Ti,i+2= Ti,i+1* Ti+1,i+2，其中*表示乘法运算。
与现有技术相比，本发明的优势在于：本发明的方法设计合理，实施容易，标定过程简单，标定结果精度较高。同时，本发明在多飞行时间深度相机系统的外参标定中，采用方形标志物，对相机外参标定设施要求简单。
附图说明
本发明的附图说明如下。
图1为本发明实施例中飞行时间深度相机的安装示意图。
图2为本发明实施例中飞行时间深度相机与标志物的初始位姿示意图。
图3为本发明实施例中飞行时间深度相机外参标定的操作示意图。
具体实施方式
为了更好的理解，在以下实施例的描述中将参照附图进一步更详细地解释本发明。
多相机系统即从多角度采集物体图像，利用多相机的标定参数完成现实世界的三维重建。本发明涉及了包括n个飞行时间深度相机的多相机系统{C1,C2,…,Ci,…,Cn}的外参标定。为了简单起见，下述的实施例中，选用包括三个相机的最简多相机系统进行说明。本领域技术人员应当理解，当系统中的相机数量为三个以上时，本发明的方法依然适用，而不局限于本实施例中的三飞行时间深度相机系统。
本实施例涉及的三飞行时间深度相机系统中，对相机的安装位置和姿态没有特殊要求，三个飞行时间深度相机视场可以重合，也可以不重合。如图1所示为一种优选实施例中三飞行时间深度相机标定系统安装示意图。
本实施例中，为使对相机外参标定设施要求尽量简单，标志物采用了方形标志物。
在另外的实施例中，标志物还可选取其它包含容易检测的特征的二维或三维标志物，比如三角形或其它多边形标志物。
本实施例中的基于上述三飞行时间深度相机系统的外参标定方法包括如下步骤：
第一步、对三飞行时间深度相机的镜头分别进行内参标定。
作为一种优选实施方式，上述内参标定方法为：分别获取所述三飞行时间深度相机系统中飞行时间深度相机的灰度图，通过张正友标定法对飞行时间深度相机进行内参标定。
第二步，固定方形标志物的位置，并将三飞行时间深度相机固定在可移动载物台上。移动三飞行时间深度相机，使方形标志物1位于飞行时间深度相机1的视场范围，方形标志物2位于飞行时间深度相机2的视场范围，分别采集不同飞行时间深度相机在当前位姿下对应方形标志物的图像。
第三步、固定方形标志物，移动三飞行时间深度相机的位置，使方形标志物1依旧出现在飞行时间深度相机1的视场范围，方形标志物1还出现在飞行时间深度相机2的视场范围，分别采集不同飞行时间深度相机在当前位姿下的方形标志物图像。
作为优选实施方式，飞行时间深度相机1和2在当前位姿下采集的对应标志物的图像中，标志物所占区域至少为图像区域的一半以上。
第四步、通过相邻两台飞行时间深度相机采集的方形标志物图像，求解相邻两台飞行时间深度相机的位置关系。
进一步地，可得到所有相邻两台飞行时间深度相机之间的位置关系，易得任意两台飞行时间深度相机间的位置关系。
本实施例中三相机外参标定方法主要包括获取方形标志物图像，提取方形标志物的特征点，利用特征点在三维空间中的位置以及对应在相机成像平面上的投影位置，通过PNP方法计算相机位姿。应当说明的是，在整个标定过程中，方形标志物安装位置固定不变，三飞行时间深度相机间相对位置固定不变。下面通过具体实施步骤作进一步详细说明如下：
S1、初始化三飞行时间深度相机标定系统，所述三飞行时间深度相机标定系统包括可移动载物台一个，固定载物台两个，三飞行时间深度相机一台；固定载物台上放置标定物，可移动载物台上放置三飞行时间深度相机且可移动载物台具有6个及以上自由度；对三台飞行时间深度相机分别进行内参标定。
S2、如图2所示，飞行时间深度相机1与方形标志物1的初始位姿M11下，采集飞行时间深度相机1中方形标志物1的图像；飞行时间深度相机2与方形标志物2的初始位姿M22下，采集飞行时间深度相机2中方形标志物2的图像。
S3、如图3所示，移动三飞行时间深度相机，使方形标志物1出现在飞行时间深度相机1和飞行时间深度相机2的视场范围， 方形标志物1与飞行时间深度相机1的位姿关系为M11’， 方形标志物1与飞行时间深度相机2的位姿关系为M12’，采集飞行时间深度相机1中方形标志物1的图像, 采集飞行时间深度相机2中方形标志物1的图像。
S4、提取方形标志物的特征点，计算图像坐标系与世界坐标系下三个以上特征点的坐标，采用PNP算法求解方形标志物与飞行时间深度相机的位姿关系M11，M11’， M12’，M22。计算求得飞行时间深度相机1与飞行时间深度相机2的位姿关系为T12 =M11* M11’ -1* M12’ *M22 -1，其中*表示乘法运算。
S5、重复步骤3，4，可得飞行时间深度相机2与飞行时间深度相机3的位姿关系为T23=M12* M12’ -1* M22’ * M23 -1，其中*表示乘法运算。
S6、飞行时间深度相机1，飞行时间深度相机3间的位姿关系T12 *T23，其中*表示乘法运算。
本实施例中，方形标志物初始位姿尽量填充飞行时间深度相机的视场，方形标志物尺寸可测量得到，易提取方形标志物顶点为特征点。
本实施例中，若某一位姿下标志物位置发生偏移时，该三飞行时间深度相机需要重新标定。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的保护范围当中。

Claims (7)

1.一种多飞行时间深度相机系统的外参标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、对包括n个飞行时间深度相机的多相机系统{C1,C2,…,Ci,…,Cn}中每个相机的镜头分别进行内参标定；
S2、对于固定的第一标志物和第二标志物，移动相邻的两台飞行时间深度相机Ci和Ci+1，使第一标志物位于飞行时间深度相机Ci的视场范围，第二标志物位于飞行时间深度相机Ci+1的视场范围，分别采集两个飞行时间深度相机在初始位姿下对应标志物的图像；
S3、移动飞行时间深度相机Ci和Ci+1，使第一标志物同时出现在飞行时间深度相机Ci和Ci+1的视场范围，分别采集两个飞行时间深度相机Ci和Ci+1在调整位姿下对应第一标志物的图像；
S4、基于所述初始位姿和调整位姿下采集的标志物图像，求解相邻的两台飞行时间深度相机Ci和Ci+1的位置关系；
S5、重复步骤S2-S4，求解所述多相机系统{C1,C2,…,Ci,…,Cn}中所有相邻的两台飞行时间深度相机的位置关系；
S6、通过求解的所有相邻的两台飞行时间深度相机的位置关系，得到所述多相机系统{C1,C2,…,Ci,…,Cn}中任意两台飞行时间深度相机的位置关系。
2.如权利要求1所述的多飞行时间深度相机系统的外参标定方法，其特征在于，所述第一标志物和第二标志物为形状相同的包含容易检测的特征的二维或三维标志物。
3.如权利要求2所述的多飞行时间深度相机系统的外参标定方法，其特征在于，所述第一标志物和第二标志物为方形标志物。
4.如权利要求1所述的多飞行时间深度相机系统的外参标定方法，其特征在于，步骤S1中，分别获取所述多相机系统{C1,C2,…,Ci,…,Cn}中飞行时间深度相机的灰度图，通过张正友标定法对飞行时间深度相机进行内参标定。
5.如权利要求1所述的多飞行时间深度相机系统的外参标定方法，其特征在于，步骤S2中，飞行时间深度相机Ci和Ci+1在初始位姿下采集的对应标志物的图像中，标志物所占区域至少为图像区域的一半以上。
6.如权利要求1-5任一项所述的多飞行时间深度相机系统的外参标定方法，其特征在于，步骤S4具体包括：
S41、测量标志物实际尺寸；
S42、计算图像坐标系与世界坐标系下三个以上特征点的坐标，采用PNP算法分别求解标志物与飞行时间深度相机的位姿关系M11，M11’， M12’，M22；其中，M11为飞行时间深度相机Ci与第一标志物的初始位姿关系，M11’ 为飞行时间深度相机Ci与第一标志物的调整位姿关系，M12’为飞行时间深度相机Ci+1与第一标志物的调整位姿关系，M22为飞行时间深度相机Ci+1与第二标志物的初始位姿关系；
S43、计算求得飞行时间深度相机Ci与飞行时间深度相机Ci+1的位置关系为：Ti,i+1=M11*M11’ -1* M12’ * M22 -1，其中*表示乘法运算。
7.如权利要求6所述的多飞行时间深度相机系统的外参标定方法，其特征在于，步骤S6中，通过飞行时间深度相机Ci与Ci+1的位置关系Ti,i+1，以及飞行时间深度相机Ci+1与Ci+2的位置关系Ti+1,i+2，即可得到飞行时间深度相机Ci与Ci+2的位置关系：Ti,i+2= Ti,i+1* Ti+1,i+2，其中*表示乘法运算。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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GR01 Patent grant
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EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
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Application publication date: 20191105

Assignee: Hangzhou Jintou Finance Leasing Co.,Ltd.

Assignor: HANGZHOU LANXIN TECHNOLOGY CO.,LTD.

Contract record no.: X2023980031743

Denomination of invention: A calibration method of external parameters for multi-time-of-flight depth camera system

Granted publication date: 20200117

License type: Exclusive License

Record date: 20230202

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
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Denomination of invention: A calibration method of external parameters for multi-time-of-flight depth camera system

Effective date of registration: 20230207

Granted publication date: 20200117

Pledgee: Hangzhou Jintou Finance Leasing Co.,Ltd.

Pledgor: HANGZHOU LANXIN TECHNOLOGY CO.,LTD.

Registration number: Y2023110000056

EC01 Cancellation of recordation of patent licensing contract
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Assignee: Hangzhou Jintou Finance Leasing Co.,Ltd.

Assignor: HANGZHOU LANXIN TECHNOLOGY CO.,LTD.

Contract record no.: X2023980031743

Date of cancellation: 20240402

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right
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Granted publication date: 20200117

Pledgee: Hangzhou Jintou Finance Leasing Co.,Ltd.

Pledgor: HANGZHOU LANXIN TECHNOLOGY CO.,LTD.

Registration number: Y2023110000056