CN112445879A - 轨迹数据处理方法及装置、介质、终端、服务器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了轨迹数据处理方法及装置、介质、终端、服务器，本发明实施例中一种轨迹数据处理方法包括：获取轨迹数据，所述轨迹数据包括：带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的均方差数据；按照预定的采样频率，从所述带有时间戳的位置数据和带有时间戳的均方差数据中，获取时间戳相同的位置数据和均方差数据作为时间戳对齐数据中的第一对齐数据；针对第一对齐数据，判断按时间戳排序的均方差数据是否大于预设的偏移阈值，若有连续的均方差数据均大于预设的偏移阈值且数目超过预设第一数目，则为第一对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识。本发明实施例中的技术方案可以确定电子地图中轨迹数据的质量。

Description

轨迹数据处理方法及装置、介质、终端、服务器

技术领域

本发明实施例涉及电子地图领域，尤其涉及轨迹数据处理方法及装置、介质、终端、服务器。

背景技术

电子地图，即数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图，是一种利用已采集的地图数据，以无纸化的方式进行展示的地图。而电子地图(亦可称为地图数据)生产过程中，外业采集的轨迹数据是基础生产资料，轨迹数据的质量直接关系到电子地图的质量。因此，确定轨迹数据的质量是地图数据生产环节需要解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题是提供轨迹数据处理方法及装置、介质、终端、服务器，以确定轨迹数据的质量。

本发明实施例提供了一种轨迹数据处理方法，所述轨迹数据处理方法包括：获取轨迹数据，所述轨迹数据包括：带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的均方差数据；按照预定的采样频率，从所述带有时间戳的位置数据和带有时间戳的均方差数据中，获取时间戳相同的位置数据和均方差数据作为时间戳对齐数据中的第一对齐数据；针对所述第一对齐数据，判断按时间戳排序的均方差数据是否大于预设的偏移阈值，若有连续的均方差数据均大于预设的偏移阈值且数目超过预设第一数目，则为所述第一对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识。

可选地，所述轨迹数据进一步包括：带有时间戳的GPS卫星数量数据，所述方法进一步包括：按照所述预定的采样频率，从所述带有时间戳的GPS卫星数量数据和所述带有时间戳的位置数据中，获取时间戳相同的位置数据和GPS卫星数量数据作为时间戳对齐数据中的第二对齐数据；

针对所述第二对齐数据，所述方法进一步包括：判断按时间戳排序的GPS卫星数量数据是否小于预设的卫星数量阈值，若连续的GPS卫星数量数据均小于预设的卫星数量阈值且持续时间大于预设的时长阈值，则为所述第二对齐数据中所述连续的GPS卫星数量数据对应的位置数据添加第二质量标识。

可选地，每个所述均方差数据包括至少两个方向的均方差子数据，所述判断按时间戳排序的均方差数据是否大于预设的偏移阈值，若有连续的均方差数据均大于预设的偏移阈值且数目超过预设第一数目，则为所述第一对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识，具体包括：判断按时间戳排序的均方差数据中每个方向的偏移数据是否小于该方向预设的偏移阈值，若同一个方向的有连续的均方差子数据的偏移数据小于该方向预设的偏移阈值且个数超过了预设第一数目，则为所述第一对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识。

可选地，所述第一质量标识和第二质量标识为质量分数，则所述方法进一步包括：基于所述第一质量标识、所述第二质量标识及其分别对应的分数权值，得到对应的位置数据的质量分值。

本发明实施例提供了另一种轨迹数据处理方法，所述轨迹数据处理方法包括：获取轨迹数据，所述轨迹数据包括：带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的GPS卫星数量数据；按照预定的采样频率，从所述带有时间戳的位置数据和带有时间戳的GPS卫星数量数据中，获取时间戳相同的位置数据和GPS卫星数量数据作为时间戳对齐数据；针对时间戳对齐数据，判断按时间戳排序的GPS卫星数量数据是否小于预设的卫星数量阈值，若有连续的GPS卫星数量数据均小于预设的卫星数量阈值且持续时间大于预设的时长阈值，则为时间戳对齐数据中所述连续的GPS卫星数量数据对应的位置数据添加第二质量标识。

本发明实施例提供了一种轨迹数据处理装置，所述轨迹数据处理装置包括：

第一轨迹数据获取单元，适于获取轨迹数据，所述轨迹数据包括：带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的均方差数据；

第一对齐数据获取单元，适于按照预定的采样频率，从所述带有时间戳的位置数据和带有时间戳的均方差数据中，获取时间戳相同的位置数据和均方差数据作为时间戳对齐数据中的第一对齐数据；

第一质量标识添加单元，适于针对所述第一对齐数据，判断按时间戳排序的均方差数据是否大于预设的偏移阈值，若有连续的均方差数据均大于预设的偏移阈值且数目超过预设第一数目，则为所述第一对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识。

本发明实施例提供了另一种轨迹数据处理装置，所述轨迹数据处理装置包括：

第二轨迹数据获取单元，适于获取轨迹数据，所述轨迹数据包括：带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的GPS卫星数量数据；

第二对齐数据获取单元，适于按照预定的采样频率，从所述带有时间戳的位置数据和带有时间戳的GPS卫星数量数据中，获取时间戳相同的位置数据和GPS卫星数量数据作为时间戳对齐数据。

第二质量标识添加单元，适于针对时间戳对齐数据，判断按时间戳排序的GPS卫星数量数据是否小于预设的卫星数量阈值，若有连续的GPS卫星数量数据均小于预设的卫星数量阈值且持续时间大于预设的时长阈值，则为时间戳对齐数据中所述连续的GPS卫星数量数据对应的位置数据添加第二质量标识。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行本发明上述任一实施例所述的轨迹数据处理方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行本发明上述任一实施例所述轨迹数据处理方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，在服务器接收到车辆上传的轨迹数据时，所述处理器运行所述计算机指令时执行本发明上述任一实施例所述轨迹数据处理方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

采用本发明一实施例方案，基于带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的均方差数据的轨迹数据，按照预设的采集频率，获取时间戳相同的带有时间戳的轨迹点的位置数据及带有时间戳的均方差数据，作为时间戳对齐数据中的第一对齐数据，并通过判断按照时间戳排序的均方差数据与预设的偏差阈值的关系，以及小于所述偏差阈值的轨迹点的连续数目，将轨迹数据按照质量进行分类，并为相应的轨迹点的位置数据添加第一质量标识，可以自动而准确地确定轨迹数据的质量，为后续的地图数据生产提供更准确的数据基础。

对于包含带有时间戳的GPS卫星数量数据的轨迹数据，首先按照所述预定的采样频率，从所述带有时间戳的GPS卫星数量数据和所述带有时间戳的位置数据中，获取时间戳相同的GPS卫星数量数据和时间戳相同的位置数据作为时间戳对齐数据中的第二对齐数据，继而针对第二对齐数据，判断按时间戳排序的GPS卫星数量数据是否小于预设的卫星数量阈值，若连续的GPS卫星数量数据均小于预设的卫星数量阈值且持续时间大于预设的时长阈值，则为所述第二对齐数据中所述连续的GPS卫星数量数据对应的位置数据添加第二质量标识，这一轨迹数据处理过程，基于带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有GPS卫星数量数据的轨迹数据，可以自动而准确地确定轨迹数据的质量，为后续的地图数据生产提供更准确的数据基础。

进一步地，基于带有时间戳的轨迹点的位置数据、带有时间戳的均方差数据以及带有时间戳的GPS卫星数量数据的轨迹数据，可以分别通过带有时间戳的均方差数据和带有时间戳的GPS卫星数量数据来确定轨迹点的位置数据的质量，从而可以自动而更加准确地确定轨迹数据质量，为后续的地图数据生产提供更准确的数据基础。

进一步地，对于每个包含至少两个方向的均方差子数据的均方差数据，判断按时间戳排序的均方差数据中每个方向的偏移数据是否小于该方向预设的偏移阈值，若同一个方向的有连续的均方差子数据的偏移数据小于该方向预设的偏移阈值且个数超过了预设第一数目，则为时间戳对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识，这一轨迹数据处理过程，充分考虑到均方差数据在每个方向的偏差，从而可以进一步提高所得到的第一质量标识的准确性。

附图说明

图1是本发明实施例中一种轨迹数据处理方法的流程图；

图2是本发明实施例中一种得到时间戳对齐数据的方式示意图；

图3是本发明实施例中另一种轨迹数据处理方法的流程图；

图4是本发明实施例中又一种轨迹数据处理方法的流程图；

图5是本发明实施例中一种轨迹数据处理装置的结构示意图；

图6是本发明实施例中另一种轨迹数据处理装置的结构示意图。

具体实施方式

如前所述，如何确定轨迹数据的质量成为一个亟待解决的技术问题。

在自动驾驶中，高精地图有着重要的作用。高精地图通过高精度采集车采集的轨迹数据制作生成，高精度采集车采集的轨迹数据的精确度决定着高精地图的质量。

在高精度采集车采集的轨迹数据的过程中，由于自然物体或是人工建筑物的阻碍、信号的干扰、信号阻塞、以及其他原因，当信号被完全遮蔽或者信号功率衰减到全球定位系统(Global Positioning System，GPS)接收机灵敏度以下之后，GPS接收机通道将不能正常地对卫星信号进行跟踪，这种情况下采集得到的轨迹数据在平面以及高程上会出现偏差，严重影响生成的高精地图的精确度，对高精地图的制作是一个亟需解决的关键问题。

针对上述问题，本发明实施例中，可以通过获取轨迹数据，所述轨迹数据中可以包含带有时间戳的多种参数数据，其中包括带有时间戳的轨迹点的位置数据，并按照预设的采样频率，从带有时间戳的不同种类的参数数据中，获取时间戳相同的预设种类的参数数据作为时间戳对齐数据，所述时间戳对齐数据中包括位置数据，进而针对时间戳对齐数据，判断按时间戳排序的至少其中一种轨迹数据与预设的阈值的关系，若有连续的所述种类的参数数据与所述预设的阈值满足预设关系时，则为时间戳对齐数据中所述连续的所述种类的参数数据对应的位置数据添加相应的质量标识。在这一轨迹数据处理过程中，通过对轨迹数据进行分类，并从采集到的时间戳相同的预设种类的时间戳对齐数据中，通过判断按时间戳排序的至少其中一种轨迹数据与预设的阈值的关系，可以自动而准确地确定轨迹数据中位置数据的质量，为后续的地图数据生产提供更准确的数据基础。

为使本发明实施例的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

结合参考图1，在具体实施中，本发明实施例中的轨迹数据处理方法可以包括如下步骤：

步骤S11，获取轨迹数据，所述轨迹数据包括：带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的均方差数据。

在具体实施中，获取到的轨迹数据可以包括多种参数数据，例如可以包括轨迹点的位置数据，此外还可以包括均方差数据。

其中，所述轨迹点的位置数据可以包括该位置的经度坐标、纬度坐标以及高程坐标对应的数据等。此外，所述轨迹点的位置数据也可以包括该位置的GPS的卫星数量。在具体应用过程中，位置数据可以由GPS硬件获取。

在具体实施中，所述均方差数据可以为均方根误差(Root Mean Square，RMS)，RMS可以表明测量值与真值之间的误差。其中，RMS可以基于轨迹数据中的经度坐标、纬度坐标以及高程坐标等生成。在具体实施中，基于不同方向的分类方式，RMS可以包括水平RMS和垂向RMS，分别对应于轨迹数据中的经纬度坐标，以及高程坐标；或者RMS可以包括东向RMS、北向RMS以及下向RMS，分别对应于轨迹数据中的经度坐标、纬度坐标、以及高程坐标。

在具体实施中，可以通过对采集到的原始轨迹数据进行后解算得到所述轨迹数据。其中，原始轨迹数据可以是前文所述通过高精度采集车采集得到的数据，用于制作高精地图。在本发明实施例中，可以通过预设的解算装置对所述原始数据进行后解算处理，实现对原始轨迹数据进行平滑优化，得到所述轨迹数据。所述解算装置可以为解算软件，也可以为解算芯片。

在具体实施中，对轨迹数据进行后解算处理可以是根据现有的多种算法对所述轨迹数据进行后解算处理。对所述轨迹数据进行后解算处理可以是通过软件进行，从而可以避免后解算轨迹数据失真，并且，可以使得到的后解算轨迹数据的轨迹点连续，避免轨迹点的跳变。

步骤S12，按照预定的采样频率，从所述带有时间戳的位置数据和带有时间戳的均方差数据中，获取时间戳相同的位置数据和均方差数据作为时间戳对齐数据。

在具体实施中，由于后解算输出的各个种类的参数数据的频率不同，因此需要对各个种类的轨迹数据进行对齐。例如，时间戳对齐数据可以输出成每秒一个的轨迹点，每个轨迹点的对齐数据可以包括带有时间戳的位置数据和带有时间戳的均方差数据。若仅有这一种时间戳对齐数据，则称为时间戳对齐数据即可。为与可能存在的其他的时间戳对齐数据区分，可以称为第一对齐数据。

例如通过后结算得到带有时间戳的位置数据(经纬度)及带有时间戳的RMS数据后，如图2所示的本发明实施例中一种得到时间戳对齐数据的方式示意图，可以获取到采样得到的每个轨迹点的位置数据(经纬度)时间戳，以及RMS时间戳，这里经纬度数据的采样频率是200hz，RMS数据的采样频率为1hz，若按照每秒一个轨迹点的方式将经纬度时间戳，将经纬度数据的时间戳与RMS数据的时间戳对齐，得到时间戳对齐的轨迹数据，则如图2所示，可以得到其中对齐的时间戳依次为1446420320、1446420321，进而可以得到相应的对齐数据，例如时间戳为1446420320的对齐数据包括时间戳为1446420320.1的经纬度数据，以及时间戳为1446420320的RMS数据；时间戳为1446420321的对齐数据包括时间戳为1446420321.01的经纬度数据，以及时间戳为1446420321的RMS数据。

可以理解的是，在具体实施中，经纬度数据、RMS数据的采样频率是可以对高精度采集车采集到的轨迹数据进行后解算得到，其中，RMS数据的采样频率可以等于GPS的采样频率。本发明实施例中，时间戳对齐数据的采样频率可以小于轨迹点的经纬度数据和RMS数据的采样频率。

步骤S13，针对时间戳对齐数据，判断按时间戳排序的均方差数据是否大于预设的偏移阈值，若有连续的均方差数据均大于预设的偏移阈值且数目超过预设第一数目，则为所述时间戳对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识。

在具体实施中，可以按照预设的判断条件对时间戳对齐数据进行分类。例如，可以对所述时间戳对齐数据中的每个轨迹点的轨迹数据进行计算，当连续预设数目的RMS均大于预设的偏移阈值，可以为对应的位置数据添加第一质量标识。

例如，第一数目为R，M大于或等于R，若连续M个轨迹点的均方差数据均大于预设的偏移阈值P，则为所述连续M个轨迹点的位置数据添加第一质量标识；否则，可以为所述连续M个轨迹点的位置数据添加第二质量标识，或者也可以不为所述连续M个轨迹点的位置数据添加任何质量标识。

在具体实施中，R、P的具体数值等可以根据经验进行设置。其中，R若设置过小，则较易为相应的位置数据作为第一类轨迹数据，添加第一质量标识。对于第一类轨迹数据，可以采取重新采集或者利用算法提升质量等手段进行处理，若将过多的位置数据判断为第一类轨迹数据，则处理成本较高。反之，若M值设置过大，对于质量较差的位置数据可能会漏判，影响后续的地图数据的质量。本领域技术人员可以基于实际需求，根据经验设置合适的M值，以适用于不同的场景。

通过所述第一质量标识，本领域技术人员可以确定相应轨迹点的轨迹数据质量较差，通过位置数据是否包含所述第一质量标识，可以将相应轨迹点的位置数据分为包含第一质量标识的质量较差的轨迹点的位置数据，以及未包含所述第一质量标识的质量较好的轨迹点的位置数据，从而可以为后续的地图数据生产提供更准确的数据基础。

在具体实施中，所述第一质量标识可以以质量分数的形式表示。例如，质量分数分值区间可以设置为1-5，若得到的质量分数为5，可以确定相应的位置数据的质量为差，不满足高精地图的数据生产需求；若得到的质量分数在1至4之间，则可以确定相应轨迹点的位置数据为质量为好，满足高精地图的数据生产需求。其中，不同的分值可以对应不同的偏移阈值。

在具体实施中，每个均方差数据可能包括多个方向的均方差子数据，如前所述，均方差数据RMS可以包括至少两个方向的子数据，例如可以包括东向RMS、北向RMS以及下向RMS，或者均方差数据RMS可以包括水平RMS和垂向RMS。相应地，在步骤S13中，可以执行如下步骤：

判断按时间戳排序的均方差数据中每个方向的偏移数据是否小于该方向预设的偏移阈值，若同一个方向的有连续的均方差子数据的偏移数据小于该方向预设的偏移阈值且个数超过了预设第一数目，则为时间戳对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识。

采用上述方式，对于包含两个或两个方向以上的均方差子数据的均方差数据，可以基于每个方向的均方差子数据，分别判定轨迹点相应方向的位置数据的质量，使得相应方向的位置数据的质量得到精确判定，也可以使采集到的数据尽可能得到充分的利用。

通过上述实施例，基于带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的均方差数据的轨迹数据，按照预设的采集频率，获取时间戳相同的带有时间戳的轨迹点的位置数据及带有时间戳的均方差数据，作为时间戳对齐数据，并通过判断按照时间戳排序的均方差数据与预设的偏差阈值的关系，以及大于所述偏差阈值的轨迹点的连续数目，将轨迹数据按照质量进行分类，并为相应的轨迹点的位置数据添加第一质量标识，可以自动而准确地确定轨迹数据中位置数据的质量，为后续的地图数据生产提供更准确的数据基础。

在本发明实施例具体应用过程中，除了可以基于包含均方差数据以及轨迹点的位置数据的不同种类的轨迹数据来确定轨迹数据中轨迹点的位置数据的质量，还可以基于除均方差数据以外的其他种类的轨迹数据来确定轨迹数据中轨迹点的位置数据的质量。以下参照附图，通过一个具体实施例进行示例说明，可以理解的是，在具体实施中，还可以通过其他种类的轨迹数据来确定轨迹数据中轨迹点的位置数据的质量，本发明的具体实现并不限于本文中的示例方式。

参照图3所示的本发明实施例中一种轨迹数据处理方法的流程图，在本发明实施例中，可以基于轨迹数据中带有时间戳的GPS卫星数量数据来确定轨迹数据中轨迹点的位置数据的质量，以下通过具体步骤进行详细说明。

S31，获取轨迹数据，所述轨迹数据包括：带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的GPS卫星数量数据。

在具体实施中，所述轨迹点的位置数据可以包括该位置的经度坐标、纬度坐标以及高程坐标对应的数据等。此外，所述轨迹点的位置数据也可以包括该位置的GPS的卫星数量。在具体应用过程中，位置数据可以由GPS硬件获取。

在具体实施中，可以通过对采集到的原始轨迹数据进行后解算得到所述轨迹数据。其中，原始轨迹数据可以是前文所述通过高精度采集车采集得到的数据，用于制作高精地图。在本发明实施例中，可以通过预设的解算装置对所述原始数据进行后解算处理，实现对原始轨迹数据进行平滑优化，得到所述轨迹数据。所述解算装置可以为解算软件，也可以为解算芯片。

在具体实施中，对轨迹数据进行后解算处理可以是根据现有的多种算法对所述轨迹数据进行后解算处理。对所述轨迹数据进行后解算处理可以是通过软件进行，从而可以避免后解算轨迹数据失真，并且，可以使得到的后解算轨迹数据的轨迹点连续，避免轨迹点的跳变。

S32，按照预定的采样频率，从所述带有时间戳的位置数据和带有时间戳的GPS卫星数量数据中，获取时间戳相同的位置数据和GPS卫星数量数据作为时间戳对齐数据。

在具体实施中，可以基于按照预定的采样频率，针对位置数据的时间戳和GPS卫星数量数据的时间戳，将时间戳对齐，即找出相同的时间戳相同，进而将时间戳相同的位置数据和GPS卫星数量数据作为时间戳对齐数据。

与前述实施例实现方式类似，可以按照预定的采样频率，通过比对位置数据的时间戳和GPS卫星数量数据的时间戳，获取时间戳相同的位置数据和GPS卫星数量数据作为时间戳对齐数据。

为描述简便，若所采用的方案中仅有这一种时间戳对齐数据，则称为时间戳对齐数据即可。若所采用的方案中不止一种时间戳对齐数据，为与可能存在的其他的时间戳对齐数据区分，本文中称为第二对齐数据。需要说明的是，本文中的“第一对齐数据”和“第二对齐数据”等其中的“第一”、“第二”仅用于区分不同的时间戳对齐数据，并不表示顺序不同、大小不同或具有不同的重要性等。

S33，针对时间戳对齐数据，判断按时间戳排序的GPS卫星数量数据是否小于预设的卫星数量阈值，若有连续的GPS卫星数量数据均小于预设的卫星数量阈值且持续时间大于预设的时长阈值，则为时间戳对齐数据中所述连续的GPS卫星数量数据对应的位置数据添加第二质量标识。

在具体实施中，可以按照预设的判断条件对时间戳对齐数据进行分类。例如，可以对时间戳对齐数据中的每个轨迹点的轨迹数据进行计算，当连续预设数目的GPS卫星数量数据小于预设的卫星数量阈值，可以为对应的位置数据添加第二质量标识。

例如，若连续的GPS卫星数量数据均小于预设的卫星数量阈值Q且持续时长大于预设的时长阈值T，则为所述连续的轨迹点的位置数据添加第二质量标识；否则，可以为所述连续的轨迹点位置数据添加第二质量标识，或者也可以不为所述连续的轨迹点的位置数据添加任何质量标识。

在具体实施中，Q、T的具体数值等可以根据经验进行设置。其中，T若设置过大，则较易为相应的位置数据作为第一类轨迹数据，添加第二质量标识。对于第一类轨迹数据，可以采取重新采集或者利用算法提升质量等手段进行处理，若将过多的位置数据判断为第一类轨迹数据，则处理成本较高。反之，若T值设置过小，对于质量较差的位置数据可能会漏判，影响后续的地图数据的质量。本领域技术人员可以基于实际需求，根据经验设置合适的T值，以适用于不同的场景。在本发明实施例中，Q可以取值为3，这是因为，根据三点定位可知，一个轨迹点的位置可以通过3个卫星对其进行定位。在具体实施中，预设的GPS卫星数量阈值也可以是大于3的其它数值。

通过所述第二质量标识，本领域技术人员可以确定相应轨迹点的轨迹数据质量较差，通过位置数据是否包含所述第二质量标识，可以将相应轨迹点的位置数据分为包含第二质量标识的质量较差的轨迹点的位置数据，以及未包含所述第二质量标识的质量较好的轨迹点的位置数据，从而可以为后续的地图数据生产提供更准确的数据基础。

在具体实施中，所述第二质量标识可以以质量分数的形式表示。例如，质量分数分值区间可以设置为1-5，若得到的质量分数为5，可以确定相应的位置数据的质量为差，不满足高精地图的数据生产需求；若得到的质量分数在1至4之间，则可以确定相应轨迹点的位置数据为质量为好，满足高精地图的数据生产需求。其中，不同的分值可以对应不同的偏移阈值。在本发明实施例中，当连续预设数量的卫星数量数据均小于3时，可以确定相应轨迹点的位置数据质量较差，不满足高精地图的数据生产需求。

为了更加准确地确定采集到的轨迹数据的质量，在具体应用过程中，还可以结合多种轨迹数据对轨迹数据中轨迹点的位置数据的质量进行判定，例如可以分别基于轨迹数据中带时间戳的均方差数据和带时间戳的卫星数量数据进行判定，为使本领域技术人员更好地理解和实施如何进行结合使用，以下参照附图，通过具体实施例进行详细说明。

参照图4所示的本发明实施例中一种轨迹上数据处理方法的流程图，以下通过具体步骤进行详细介绍。

S41，获取轨迹数据，所述轨迹数据包括：带有时间戳的轨迹点的位置数据、带有时间戳的均方差数据和带有时间戳的卫星数量数据。

S42，按照预定的采样频率，获取时间戳相同的位置数据、均方差数据和GPS卫星数量数据作为时间戳对齐数据。

在时间戳对齐数据中，为描述方便，其中可以分别将时间戳相同的位置数据和均方差数据称为第一对齐数据，将时间戳相同的位置数据和GPS卫星数量数据称为第二对齐数据。

具体得到时间戳对齐数据的方式与前述实施例类似，可以参见前述实施例，此处不再赘述。

S43，针对所述时间戳对齐数据，分别执行如下步骤：

S43-1，判断按时间戳排序的均方差数据是否大于预设的偏移阈值，若有连续的均方差数据均大于预设的偏移阈值且数目超过预设第一数目，则为时间戳对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识；

S43-2，判断按时间戳排序的GPS卫星数量数据是否小于预设的卫星数量阈值，若连续的GPS卫星数量数据均小于预设的卫星数量阈值且持续时间大于预设的时长阈值，则为时间戳对齐数据中所述连续的GPS卫星数量数据对应的位置数据添加第二质量标识。

在具体实施中，可以按照一定顺序分别执行步骤S43-1和步骤S43-2。其中，对于通过其中一个步骤判定过的数据可以不再判定。

例如，可以先执行步骤S43-1，如前实施例所述，对于时间戳对齐数据中的均方差数据，按照时间戳排序，若有M(M＞R)个连续的均方差数据均大于预设的偏移阈值P，可以为时间戳对齐数据中对应的位置数据添加第一质量标识，例如标识为“差”或对应的标识。然后，继续以前述实施例中的示例举例说明。对于未添加第一质量标识的时间戳对齐数据，可以再执行步骤S43-2，若连续的GPS危险数据数量均小于预设的卫星数量阈值Q且持续时间大于预设的时长阈值T，可以为时间戳对齐数据中所述连续的GPS卫星数量数据对应的位置数据添加第二质量标识，例如标识为“差”或对应的标识。

需要说明的是，在本发明实施例中，所述第一质量标识可以与所述第二质量标识可以相同，也可以不同。若二者不同，可以通过多种方式进行区分，例如可以通过不同的符号进行区分，或者用不同的颜色的同一图案或标识进行区分。

在具体实施中，步骤S43-1和步骤S43-2也可以完全独立执行。可以基于相应的判定结果，分别添加相应的质量标识。或者也可以结合两个判定结果，得到相应轨迹点的位置数据的最终判定结果，基于最终判定结果，添加一个统一的质量标识。例如，可以基于所述第一质量标识、所述第二质量标识及其分别对应的分数权值，得到对应的位置数据的质量分值。

表1轨迹数据质量判定关系表示例

在本发明一具体实施例中，参照表1所示的轨迹数据质量判定关系表，其中的“固定解”和“浮动解”说明相应数据的解算模式。对于时间戳对齐数据中的水平RMS和垂向RMS，可以设置与质量分数满足如下对应关系：

在持续时长小于5s的情况下：若轨迹点的水平RMS或垂向RMS处于0-0.1m之间，确定对应的位置数据的质量分数均为1；若水平RMS或垂向RMS位于0.1-0.25m，确定对应的位置数据的质量分数为2；若水平RMS或垂向RMS位于0.25-0.35m，确定对应的位置数据的质量分数为3；若水平RMS位于0.35-0.5m或垂向RMS位于0.35-0.65m，确定对应的位置数据的质量分数为4。

在持续时长大于或等于5s时，若水平RMS大于或等于0.5m，或者垂向RMS大于或等于0.65m，确定对应的位置数据的质量分数为5。其中各个区间的边界点可以设置属于其中任意一个区间，只要相邻的区间不重叠即可，例如，可以设置0.25m归属于0.25-0.35m的区间。可以理解的是，也可以不通过持续时长来确定轨迹点的连续程度，而设置不同的连续的轨迹点的数目用于区分不同轨迹点的位置数据的质量。

又如，继续参照表1，可以设置时间戳对齐数据中的GPS卫星数量数据和持续时长与质量分数满足如下的对应关系：

在持续时长小于5s的情况下：若GPS卫星数量大于或等于7，确定对应的位置数据的质量分数为1；若GPS卫星数量为5或6，确定对应的位置数据的质量分数为2；若GPS卫星数量为4，确定对应的位置数据的质量分数为3；若GPS卫星数量为3，确定对应的位置数据的质量分数为4。

在持续时长大于5s的情况下，若GPS卫星数量为0-2，确定对应的位置数据的质量分数为5。

在本发明上述实施例中，若质量分数或综合质量分数为1-4，可以确定轨迹数据质量好，可以作为后续的地图数据生产提供更准确的数据基础；若质量分数或综合质量分数为5，则可以确定轨迹数据质量差，可以将对应的轨迹数据剔除。

本领域技术人员可以理解的是，以上仅为举例说明，本发明实施例中对于通过后解算获得轨迹数据的具体解算方式不作任何的限制。

在具体实施中，通过对采集到的原始轨迹数据进行后解算处理后，得到的后解算轨迹数据在时域的频率通常是不同的。这种不同，通常由于前述的获取轨迹数据中不同参数数据的硬件的频率不同导致的。

在本发明实施例中，为实现时间戳对齐，可以通过对后解算的轨迹数据进行抽稀，使得抽稀后的后解算的轨迹数据中预设种类的参数数据的频率一致。例如，后解算得到的RMS数据输出的频率是1Hz，轨迹点的位置数据的频率是200Hz，通过对轨迹点的位置数据进行抽稀，使其数据量减少，抽希后得到的轨迹点的位置数据输出的频率变为1Hz，可以使其与RMS数据的频率一致，实现RMS数据的时间戳与轨迹点的位置数据是时间戳对齐。

本领域技术人员可以理解的是，在具体实施中，可以设置不同的预设阈值区间，将相应的轨迹点的位置数据的质量进行更细颗粒的划分，例如，可以划分为：优、良、及格、差等来区分轨迹点的位置数据的质量。

本发明实施例还提供一种轨迹数据处理装置，结合参考图5，轨迹数据处理装置50可以包括如下单元：

第一轨迹数据获取单元51，适于获取轨迹数据，所述轨迹数据包括：带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的均方差数据；

第一对齐数据获取单元52，适于按照预定的采样频率，从所述带有时间戳的位置数据和带有时间戳的均方差数据中，获取时间戳相同的位置数据和均方差数据作为时间戳对齐数据中的第一对齐数据；

第一质量标识添加单元53，适于针对所述第一对齐数据，判断按时间戳排序的均方差数据是否大于预设的偏移阈值，若有连续的均方差数据均大于预设的偏移阈值且数目超过预设第一数目，则为第一对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识。

通过上述轨迹数据处理装置，可以基于带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的均方差数据的轨迹数据，按照预设的采集频率，获取时间戳相同的带有时间戳的轨迹点的位置数据及带有时间戳的均方差数据，作为时间戳对齐数据中的第一对齐数据，并通过判断按照时间戳排序的均方差数据与预设的偏差阈值的关系，以及小于所述偏差阈值的轨迹点的连续数目，将轨迹数据按照质量进行分类，并为相应的轨迹点的位置数据添加第一质量标识，可以自动而准确地确定轨迹数据的质量，为后续的地图数据生产提供更准确的数据基础。

在具体实施中，如前述实施例所述，第一轨迹数据获取单元51获取到的每个所述均方差数据可以包括至少两个方向的均方差子数据，相应地，所述第一质量标识添加单元53可以判断按时间戳排序的均方差数据中每个方向的偏移数据是否小于该方向预设的偏移阈值，若同一个方向的有连续的均方差子数据的偏移数据小于该方向预设的偏移阈值且个数超过了预设第一数目，则为所述第一对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识。

在具体实施中，继续参照图5，所述第一轨迹数据获取单元51获取的轨迹数据还可以包括带有时间戳的GPS卫星数量数据。相应地，在本发明一实施例中，轨迹数据处理装置50还可以包括第二对齐数据获取单元54和第二质量标识添加单元55，其中：

所述第二对齐数据获取单元54，适于按照所述预定的采样频率，从所述带有时间戳的位置数据和带有时间戳的GPS卫星数量数据中，获取时间戳相同的位置数据和GPS卫星数量数据作为时间戳对齐数据中的第二对齐数据；

所述第二质量标识添加单元55，适于针对时间戳对齐数据，判断按时间戳排序的GPS卫星数量数据是否小于预设的卫星数量阈值，若有连续的GPS卫星数量数据均小于预设的卫星数量阈值且持续时间大于预设的时长阈值，则为时间戳对齐数据中所述连续的GPS卫星数量数据对应的位置数据添加第二质量标识。

采用上述实施例中的轨迹数据处理装置，通过基于带有时间戳的轨迹点的位置数据、带有时间戳的均方差数据以及带有时间戳的GPS卫星数量数据的轨迹数据，可以分别基于带有时间戳的均方差数据和带有时间戳的GPS卫星数量数据来确定轨迹点的位置数据的质量，从而可以自动而更加准确地确定轨迹数据质量，为后续的地图数据生产提供更准确的数据基础。

在具体实施中，所述第一质量标识和所述第二质量标识可以为质量分数，如图5所示，所述轨迹数据处理装置50还可以包括：质量综合确定单元56，适于基于所述第一质量标识、所述第二质量标识及其分别对应的分数权值，得到对应的位置数据的质量分值。

采用上述实施例，结合所述第一质量标识、所述第二质量标识及其分别对应的分数权值，得到对应的位置数据的质量分值，可以使得确定的轨迹点的位置数据的质量更加准确。

本发明实施例中另一种轨迹数据处理装置的结构示意图，如图6所示，在本发明实施例中，轨迹数据处理装置60可以包括如下单元：

第二轨迹数据获取单元61，适于获取轨迹数据，所述轨迹数据包括：带有时,间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的GPS卫星数量数据；

第二对齐数据获取单元62，适于按照预定的采样频率，从所述带有时间戳的位置数据和带有时间戳的GPS卫星数量数据中，获取时间戳相同的位置数据和GPS卫星数量数据作为时间戳对齐数据。

第二质量标识添加单元63，适于针对时间戳对齐数据，判断按时间戳排序的GPS卫星数量数据是否小于预设的卫星数量阈值，若有连续的GPS卫星数量数据均小于预设的卫星数量阈值且持续时间大于预设的时长阈值，则为时间戳对齐数据中所述连续的GPS卫星数量数据对应的位置数据添加第二质量标识。

采用上述轨迹数据处理装置，基于带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有GPS卫星数量数据的轨迹数据，可以自动而准确地确定轨迹数据的质量，为后续的地图数据生产提供更准确的数据基础。

本发明实施例中上述轨迹数据处理装置的具体实现，可以参见本发明前述各实施例中的轨迹数据处理方法，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时可以执行前述任一实施例所述轨迹数据处理方法的步骤。所述计算机可读存储介质可以是光盘、机械硬盘、固态硬盘等。具体步骤可以参见前述轨迹数据处理方法实施例中的详细介绍，此处不再赘述。

本发明实施例还提供了一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时可以执行前述任一实施例所述轨迹数据处理方法的步骤。所述终端可以是智能手机、平板电脑、装在于车辆的专用导航设备等各种适当的终端。具体步骤可以参见前述轨迹数据处理方法实施例中的详细介绍，此处不再赘述。

本发明实施例还提供了一种服务器，所述服务器可以包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，在服务器接收到车辆上传的轨迹数据时，所述处理器运行所述计算机指令时可以执行前述任一实施例所述轨迹数据处理方法的步骤。具体步骤可以参见前述轨迹数据处理方法实施例中的详细介绍，此处不再赘述。所述服务器可以为一台独立的服务器，也可以为多台服务器组成的服务器集群，所述服务器还可以为云端服务器。

在具体实施中，可以直接将高精度采集车采集到的轨迹数据上传至所述服务器，也可以是从其他终端或服务器获取到的轨迹数据。采用本发明实施例的服务器通过前述实施例的轨迹数据处理方法进行轨迹数据处理，可以确定轨迹数据质量，为后续的地图数据生产提供更加准确的数据基础。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种轨迹数据处理方法，其特征在于，包括：

获取轨迹数据，所述轨迹数据包括：带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的均方差数据；

按照预定的采样频率，从所述带有时间戳的位置数据和带有时间戳的均方差数据中，获取时间戳相同的位置数据和均方差数据作为时间戳对齐数据中的第一对齐数据；

针对所述第一对齐数据，判断按时间戳排序的均方差数据是否大于预设的偏移阈值，若有连续的均方差数据均大于预设的偏移阈值且数目超过预设第一数目，则为第一对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识。

2.根据权利要求1所述的轨迹数据处理方法，其特征在于，所述轨迹数据进一步包括：带有时间戳的GPS卫星数量数据，所述方法进一步包括：

按照所述预定的采样频率，从所述带有时间戳的GPS卫星数量数据和所述带有时间戳的位置数据中，获取时间戳相同的位置数据和GPS卫星数量数据作为时间戳对齐数据中的第二对齐数据；

针对所述第二对齐数据，所述方法进一步包括：

判断按时间戳排序的GPS卫星数量数据是否小于预设的卫星数量阈值，若连续的GPS卫星数量数据均小于预设的卫星数量阈值且持续时间大于预设的时长阈值，则为第二对齐数据中所述连续的GPS卫星数量数据对应的位置数据添加第二质量标识。

3.根据权利要求1或2所述的轨迹数据处理方法，其特征在于，每个所述均方差数据包括至少两个方向的均方差子数据，所述判断按时间戳排序的均方差数据是否大于预设的偏移阈值，若有连续的均方差数据均大于预设的偏移阈值且数目超过预设第一数目，则为所述第一对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识，具体包括：

判断按时间戳排序的均方差数据中每个方向的偏移数据是否小于该方向预设的偏移阈值，若同一个方向的有连续的均方差子数据的偏移数据小于该方向预设的偏移阈值且个数超过了预设第一数目，则为所述第一对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识。

4.根据权利要求2所述的轨迹数据处理方法，其特征在于，所述第一质量标识和所述第二质量标识为质量分数，则所述方法进一步包括：

基于所述第一质量标识、所述第二质量标识及其分别对应的分数权值，得到对应的位置数据的质量分值。

5.一种轨迹数据处理方法，其特征在于，包括：

获取轨迹数据，所述轨迹数据包括：带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的GPS卫星数量数据；

按照预定的采样频率，从所述带有时间戳的位置数据和带有时间戳的GPS卫星数量数据中，获取时间戳相同的位置数据和GPS卫星数量数据作为时间戳对齐数据；

针对时间戳对齐数据，判断按时间戳排序的GPS卫星数量数据是否小于预设的卫星数量阈值，若有连续的GPS卫星数量数据均小于预设的卫星数量阈值且持续时间大于预设的时长阈值，则为时间戳对齐数据中所述连续的GPS卫星数量数据对应的位置数据添加第二质量标识。

6.一种轨迹数据处理装置，其特征在于，包括：

第一轨迹数据获取单元，适于获取轨迹数据，所述轨迹数据包括：带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的均方差数据；

第一对齐数据获取单元，适于按照预定的采样频率，从所述带有时间戳的位置数据和带有时间戳的均方差数据中，获取时间戳相同的位置数据和均方差数据作为时间戳对齐数据中的第一对齐数据；

第一质量标识添加单元，适于针对所述第一对齐数据，判断按时间戳排序的均方差数据是否大于预设的偏移阈值，若有连续的均方差数据均大于预设的偏移阈值且数目超过预设第一数目，则为第一对齐数据中所述连续的均方差数据对应的位置数据添加第一质量标识。

7.一种轨迹数据处理装置，其特征在于，包括：

第二轨迹数据获取单元，适于获取轨迹数据，所述轨迹数据包括：带有时间戳的轨迹点的位置数据以及带有时间戳的GPS卫星数量数据；

第二对齐数据获取单元，适于按照预定的采样频率，从所述带有时间戳的位置数据和带有时间戳的GPS卫星数量数据中，获取时间戳相同的位置数据和GPS卫星数量数据作为时间戳对齐数据；

第二质量标识添加单元，适于针对时间戳对齐数据，判断按时间戳排序的GPS卫星数量数据是否小于预设的卫星数量阈值，若有连续的GPS卫星数量数据均小于预设的卫星数量阈值且持续时间大于预设的时长阈值，则为时间戳对齐数据中所述连续的GPS卫星数量数据对应的位置数据添加第二质量标识。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令运行时执行权利要求1至4任一项或者权利要求5所述轨迹数据处理方法的步骤。

9.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器运行所述计算机指令时执行权利要求1至4任一项或者权利要求5所述轨迹数据处理方法的步骤。

10.一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，其特征在于，在服务器接收到车辆上传的轨迹数据时，所述处理器运行所述计算机指令时执行权利要求1至4任一项或者权利要求5所述轨迹数据处理方法的步骤。

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