CN112441388B - 一种用于检测及维修的末端交互装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于检测及维修的末端交互装置及其使用方法，包括底座、门架机构、目标交互装置和俯仰机构，底座的左右两个侧方向分别设有一套与其滑动连接的门架机构，底座的后方安装有俯仰机构，两套门架机构和俯仰机构均与位于二者上方的目标交互装置活动连接，两套门架机构和俯仰机构联合从三个方向共同支撑目标交互装置；每个门架机构远离俯仰机构的一侧分别固定有一个气缸，气缸的活塞杆和与其对应的门架机构固定连接，门架机构在与其连接的气缸的驱动下可相对底座前后滑动来改变目标交互装置的位置以及俯仰机构的姿态，使整个装置处于越障姿态以及工作姿态。解决了人力难以到达或危险性较大的复杂环境的柱状结构检测、修复困难的问题。

Description

一种用于检测及维修的末端交互装置及其使用方法

技术领域

本发明属于复杂、危险环境下的检测以及维修技术领域，涉及一种用于检测及维修的末端交互装置及其使用方法。

背景技术

随着工业的飞速发展，上个世纪开始建造的一些设施开始出现问题，在石油工业、化学工业、电力工业等领域常见的内伸接管和送料管等管材或柱状结构通常通过焊接的方式与其他结构连接，而长时间的运行可能产生安全隐患，其中之一就是这些焊缝遭受腐蚀产生缺陷，进而造成事故。

这些内伸接管与送料管等管件结构或柱状结构的布置方式一般都是在一个区域内以某种规律排布复数根管，相邻管间间距较小，人力很难穿过这些空隙到达如压力容器内伸接管与压力容器内壁交界处、化工园区送料管与顶棚交界处等弧形面或平面与穿透其的柱状结构交汇处进行检测与修复，而这些可能造成事故的缺陷急需进行检测以便确认需要修复还是更换。因此，亟需开发一种具有越障功能的末端交互装置来解决人力难以到达或危险性较大的复杂环境下的内伸接管与送料管等柱状结构（管件结构）的检测、修复等困难的末端交互问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种用于检测及维修的末端交互装置及其使用方法，以解决人力难以到达或危险性较大的复杂环境下的柱状结构的检测、修复困难的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种用于检测及维修的末端交互装置，包括底座、门架机构、目标交互装置和俯仰机构，底座的左右两个侧方向分别设有一套与其滑动连接的门架机构，底座的后方安装有俯仰机构，两套门架机构和俯仰机构均与位于二者上方的目标交互装置活动连接，两套门架机构和俯仰机构联合从三个方向共同支撑目标交互装置；每个门架机构远离俯仰机构的一侧分别固定有一个气缸，气缸的活塞杆和与其对应的门架机构固定连接，门架机构在与其连接的气缸的驱动下可相对底座前后滑动来改变目标交互装置的位置以及俯仰机构的姿态。

为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种用于检测及维修的末端交互装置的使用方法，采用如上所述的一种用于检测及维修的末端交互装置，具体操作步骤如下：

步骤S1、到达越障姿态：底座左右两侧方向的气缸作为驱动，将对应的门架机构沿水平滑动轨道向靠近俯仰机构的方向移动，直至俯仰机构的姿态由平行四边形变为矩形，即到达越障姿态；

步骤S2、越障：外置基座带动整个末端交互装置上升，利用其底座的圆环状结构从柱状结构底部穿过并上升到目标柱状结构与弧形或平面形结构的交汇处，完成越障；

步骤S3、转换工作姿态：底座左右两侧方向的气缸再次驱动门架机构沿水平滑动轨道向远离俯仰机构的方向移动，直至俯仰机构的姿态由矩形变为最初角度的平行四边形，即到达工作姿态，启动目标交互装置中的驱动机构，驱动目标交互装置中的夹具与夹具座共同作用抱紧目标柱状结构，随后启动输送机构，使输送机构将检测、维修用机具送往工作区域开始工作；

步骤S4、装置离开：在一次检测、维修工作结束后，底座左右两侧方向的气缸再次驱动门架机构沿水平滑动轨道向靠近俯仰机构的方向移动，使整个装置再次到达越障姿态，随后外置基座带动整个末端交互装置下降，自上而下沿底座的圆环中心穿过目标柱状结构，离开工作区域。

本发明实施例的有益效果是：本发明实施例提供的一种用于检测及维修的末端交互装置，可工作于人力难以直接到达如石油工业、化学工业、电力工业等领域的复杂、危险环境，通过外置基座带动该装置运动到待检测、修复的范围，然后利用该装置本身自由度穿越障碍到达工作区域进行与目标交互的任务，解决了人力难以到达或危险性较大的复杂环境下的柱状结构的检测、修复困难的问题，检测效率也能够得到提高。

门架机构与俯仰机构的配合能够通过变形巧妙地穿越许多障碍，尤其是一些与工作区域在高度上重合的障碍，进而到达工作区域进行工作。俯仰机构中的俯仰机构支撑、俯仰组件和连杆组件与目标交互装置共同组成了一个平行四边形连杆机构，其中，俯仰机构支撑作为机架，俯仰组件和连杆组件作为两根摇杆，目标交互装置作为连杆。准备工作前，俯仰机构的平行四边形连杆机构转动到达穿越障碍姿态，越障完成后，俯仰机构的平行四边形连杆机构反向转动到达工作姿态，这种以平行四边形躲避障碍的方式能够最大程度上的节省水平方向的距离，在工作空间狭小的任务中也能从容应对。

门架机构与俯仰机构连接在底座上，共同联合支撑目标交互装置，其中，门架机构中还安置了一个压缩弹簧，左右两侧的两个门架机构的压缩弹簧不同步压缩可以给目标交互装置提供一个左右倾斜的可能性，球铰链的选用也是同一方面的考虑，压缩弹簧与门架轴上方的球铰链相配合，对适应目标交互装置贴紧的目标平面可能存在的左右偏斜起到很好的效果。

对比其他检测、维修装置，本发明实施例的一种用于检测及维修的末端交互装置具备越过各种障碍到达工作区域的能力，且对比其他具有越障能力的装置，本发明实施例独特的平行四边形连杆结构能够在占用最小避障空间的情况下达到越过障碍的目的，在一些周围空间狭小的区域也能够自如工作，且由于越障姿态占据水平面方向空间较小，因此从任意角度均可越过障碍，能够降低控制系统的压力，应对如突然断电等紧急问题，提高装置的容错率。本发明实施例的一种用于检测及维修的末端交互装置的适应能力强、容错性大、工作效率高，能够适应外置基座或所在地面可能存在的偏心，平行四边形连杆机构的设计还能够提高工作的效率和降低对软件硬件的要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的一种用于检测及维修的末端交互装置的工作姿态结构示意图。

图2是本发明实施例的门架机构的结构示意图。

图3是本发明实施例的目标交互装置的俯视结构示意图。

图4是本发明实施例的俯仰机构的结构示意图。

图5是本发明实施例的一种用于检测及维修的末端交互装置的越障姿态结构示意图。

图中，1.底座，2.门架机构，3.气缸，4.压缩弹簧，5.门架轴，6.球铰链，7.目标交互装置，8.俯仰机构，2.1.门架机架，2.2.竖直滑动轨道，3.1.夹具座，3.2.驱动机构，3.3.夹具，4.1.俯仰机构支撑，4.2.第一铰链销，4.3.俯仰组件，4.4.输送轮轴，4.5.连杆组件，4.6.输送轨道，4.7.输送带，4.8.电机，4.9.第二铰链销。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1所示，一种用于检测及维修的末端交互装置，包括底座1、门架机构2、目标交互装置7和俯仰机构8，所述底座1为圆环状，以便从柱状结构的底部升高到柱状结构与弧形面或平面交界处进行检测、维修。底座1的左右两个侧方向分别设有一套与其滑动连接的门架机构2，底座1的后方安装有俯仰机构8，具体的，本实施例中底座1通过销和螺钉与门架机构2、俯仰机构8相连。底座1上安装的两套门架机构2和俯仰机构8均与位于二者上方的目标交互装置7活动连接，两套门架机构2和俯仰机构8联合从三个方向构成三点共同支撑目标交互装置7，有效保证目标交互装置7的稳定性。每个门架机构2远离俯仰机构8的一侧分别固定有一个气缸3，气缸3的活塞杆和与其对应的门架机构2固定连接，门架机构2在与其连接的气缸3的驱动下可相对底座1前后滑动来改变目标交互装置7的位置以及俯仰机构8的姿态，气缸3作为变形自由度的驱动，能够驱动门架机构2使整个末端交互装置在越障时到达图5的越障姿态。

门架机构2包括门架机架2.1、竖直滑动轨道2.2、压缩弹簧4、门架轴5、球铰链6，所述门架机架2.1与底座1滑动连接，竖直滑动轨道2.2与门架机架2.1固定连接；门架轴5竖直设置，其底端位于竖直滑动轨道2.2内并与竖直滑动轨道2.2滑动连接，其顶端位于竖直滑动轨道2.2外并通过球铰链6与上方的目标交互装置7活动连接，球铰链6保证目标交互装置7上夹具3.3在工作时能够贴合顶棚等与柱状结构的交汇处下表面；压缩弹簧4竖直设置于竖直滑动轨道2.2内，且压缩弹簧4顶端与门架轴5底端固定连接，压缩弹簧4起到在整个装置与目标平面碰撞时的缓冲作用。与门架机构2一一对应的气缸3的活塞与门架机架2.1固定连接，气缸3工作驱动门架机架2.1，门架机架2.1带动门架机构2整体相对底座1前后滑动，并通过门架轴5和球铰链6来改变目标交互装置7的位置以及俯仰机构8的姿态。

如图1~2所示，底座1的左右两个侧方向分别设置有一个从前向后延伸的水平滑动轨道，底座1的左右两个侧方向上的门架机构2具体是两个门架机构2的门架机架2.1分别安装在一个水平滑动轨道上，与门架机构2一一对应的气缸3分别安装在水平滑动轨道远离俯仰机构8的一侧，门架机构2在对应的气缸3的驱动下可沿水平滑动轨道移动来改变目标交互装置7的位置以及俯仰机构8的姿态。底座1通过快拆螺钉安装在外置基座上，可以跟随外置基座移动，外置基座可选用五自由度基座。

如图3所示，目标交互装置7包括夹具座3.1、驱动机构3.2和夹具3.3，门架机构2的球铰链6以及俯仰机构8均与目标交互装置7的夹具座3.1的不同部位活动连接，夹具3.3与夹具座3.1铰接，夹具3.3可以沿其与夹具座3.1的铰接点绕夹具座3.1转动，驱动机构3.2的固定端与夹具座3.1铰接，驱动机构3.2的驱动端与夹具3.3铰接，这样，驱动机构3.2、夹具3.3和夹具座3.1共同构成了一个曲柄摇块机构，驱动机构3.2的固定端是曲柄摇块机构中的摇块，其驱动端是在摇块内部滑动的活塞；夹具3.3是曲柄摇块机构中的曲柄，夹具座3.1是机架；驱动机构3.2的驱动端相对其固定端移动时，能够驱动夹具3.3绕其与夹具座3.1的铰接点转动，使夹具3.3与夹具座3.1配合共同抱紧目标结构或松开目标结构。

驱动机构3.2可为一个直线驱动机构，包括与夹具座3.1铰接的驱动机构主体和与夹具3.3铰接的驱动机构活塞，通过驱动机构活塞沿驱动机构主体直线运动来驱动夹具3.3绕其与夹具座3.1的铰接点转动，使夹具3.3与夹具座3.1配合共同抓紧或松开目标结构。如图3中，本实施例可设置两个夹具3.3和两个驱动机构3.2，夹具3.3和驱动机构3.2一一对应连接，且两个夹具3.3一一对应铰接于图3的俯视图中夹具座3.1前方的左右两侧。位于夹具座3.1前方右侧的夹具3.3的姿态是在驱动机构3.2的驱动下转动后的姿态，位于夹具座3.1前方左侧的夹具3.3的姿态是其转动前的姿态，两个夹具3.3分别在对应的驱动机构3.2的驱动下能够绕其与夹具座3.1的铰接点转动，与夹具座3.1配合共同抱紧或松开目标结构，可以根据目标结构的形状变更夹具座3.1与夹具3.3配合形成的形状来抱紧目标以便进行交互操作。准备开始工作时，驱动机构3.2驱动夹具3.3与夹具座3.1配合共同夹紧目标结构，保持目标结构与该交互装置的位置相对固定，进一步保证后续检测、修复等任务的安全与稳定性。

如图4所示，俯仰机构8包括两个俯仰机构支撑4.1和俯仰组件4.3，两个俯仰机构支撑4.1相对固定于底座1后方，具体的，俯仰机构支撑4.1可通过销以及螺钉与底座1固定连接。具体的，俯仰组件4.3为一个平行四边形箱体，其内设置有连杆组件4.5，且连杆组件4.5不与俯仰组件4.3接触，仅位于俯仰组件4.3内部空间中，两个俯仰机构支撑4.1左上方通过第一铰链销4.2与俯仰组件4.3底端铰接，两个俯仰机构支撑4.1右上方通过第二铰链销4.9与连杆组件4.5底端铰接，使得俯仰组件4.3和连杆组件4.5作为两根摇杆绕俯仰机构支撑4.1转动，俯仰组件4.3以及连杆组件4.5顶端分别与目标交互装置7的夹具座3.1铰接，俯仰机构支撑4.1、目标交互装置7、俯仰组件4.3以及连杆组件4.5共同构成一个平行四边形连杆机构，以保证目标交互装置7的夹具座3.1和夹具3.3的上表面始终平行移动，使得俯仰组件4.3以及连杆组件4.5能够绕与俯仰机构支撑4.1的铰接点带动目标交互装置7向靠近或远离俯仰机构8的方向运动。

具体的，所述俯仰机构8上设置有输送机构以及检测、维修用的机具，检测、维修用的机具通过输送机构输送至工作区域即需要检测、维修的区域。所述输送机构可以是传送带、绳轮等具备传送功能的结构。具体的，如图4所示，输送机构可由输送轮轴4.4、输送轨道4.6、输送带4.7和电机4.8组成，输送轮轴4.4、输送轨道4.6和输送带4.7均安装在俯仰组件4.3的内部，输送轨道4.6与俯仰组件4.3固定连接，输送带4.7与输送轨道4.6滑动连接，输送带4.7可位于输送轨道4.6与俯仰组件4.3之间，输送带4.7与输送轮轴4.4啮合，输送轮轴4.4通过固定在俯仰组件4.3外侧面的电机4.8带动进行转动，输送轮轴4.4转动时带动输送带4.7沿输送轨道4.6进行直线运动，输送带4.7上端安装有检测、维修用的机具。输送带4.7的长度大于俯仰组件4.3的长度，且俯仰组件4.3的顶部和底部均设置有用于输送带4.7穿过的开口。

本发明实施例的用于检测及维修的末端交互装置的工作目标是压力容器内伸接管与压力容器内壁交界处、化工园区送料管与顶棚交界处等弧形或平面结构与穿透其的柱状结构交汇处，通过结构变形将本发明实施例的末端交互装置的中间空出，让内伸接管或送料管等柱状结构能够从底座1的中间穿过装置，通过该种方式借助外置基座的带动上升到柱状结构与顶棚等内壁的交汇处，以进行交汇处的焊接缺陷检测以及修复等任务。

实施例2

一种用于检测及维修的末端交互装置的使用方法，按照如下步骤进行：

进入工作状态前，底座1左右两个侧方向的气缸3作为驱动，将对应的门架机构2沿水平滑动轨道向靠近俯仰机构8的方向推进，推进方向如图1的箭头所示，门架机构2带动俯仰机构8向后摆动，直至俯仰机构8的姿态由平行四边形变为矩形，即整个装置到达如图5所示的越障姿态，此时，目标交互装置7也随着俯仰机构8移动到底座1一侧，整个装置的中间部分完全空出来。

随后，由于底座1是圆环状，在外置基座（可采用外置五自由度基座）带动下，整个装置上升，利用其底座1的圆环状结构越过如压力容器内伸接管、化工园区送料管等柱状结构，上升到压力容器内伸接管与压力容器内壁交界处、化工园区送料管与顶棚交界处等弧形或平面结构与穿透其的柱状结构交汇处，完成越障。

接着，底座1左右两侧方向的气缸3再次驱动门架机构2沿图5箭头方向运动，即底座1左右两侧方向的气缸3再次驱动门架机构2沿水平滑动轨道向远离俯仰机构8的方向移动，直至俯仰机构8的姿态由矩形变为最初角度的平行四边形，到达工作姿态，即本实施例的用于检测及维修的末端交互装置从图5姿态到达图1姿态，带动目标交互装置7移动，启动目标交互装置7中的驱动机构3.2，使目标交互装置7中的夹具座3.1与夹具3.3抱紧目标柱状结构，随后输送轮轴4.4带动输送带4.7沿着输送轨道4.6进行直线运动，将输送带4.7上端的检测、维修用机具送往工作区域开始工作。

在一次检测、维修工作结束后，整个装置沿图1中箭头所示方向运动，到达图5姿态，随后在外置基座的带动下下降，自上而下沿底座1的圆环中心穿过目标柱状结构，离开工作区域。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种用于检测及维修的末端交互装置，其特征在于，包括底座（1）、门架机构（2）、目标交互装置（7）和俯仰机构（8），底座（1）的左右两个侧方向分别设有一套与其滑动连接的门架机构（2），底座（1）的后方安装有俯仰机构（8），两套门架机构（2）和俯仰机构（8）均与位于二者上方的目标交互装置（7）活动连接，两套门架机构（2）和俯仰机构（8）联合从三个方向共同支撑目标交互装置（7）；每个门架机构（2）远离俯仰机构（8）的一侧分别固定有一个气缸（3），气缸（3）的活塞杆和与其对应的门架机构（2）固定连接，门架机构（2）在与其连接的气缸（3）的驱动下可相对底座（1）前后滑动来改变目标交互装置（7）的位置以及俯仰机构（8）的姿态；

所述目标交互装置（7）包括夹具座（3.1）、驱动机构（3.2）和夹具（3.3），门架机构（2）的球铰链（6）以及俯仰机构（8）均与目标交互装置（7）的夹具座（3.1）的不同部位活动连接；夹具（3.3）与夹具座（3.1）铰接，夹具（3.3）可以沿其与夹具座（3.1）的铰接点绕夹具座（3.1）转动；驱动机构（3.2）的固定端与夹具座（3.1）铰接，驱动机构（3.2）的驱动端与夹具（3.3）铰接，使驱动机构（3.2）、夹具（3.3）和夹具座（3.1）共同构成了一个曲柄摇块机构，驱动机构（3.2）的固定端作为曲柄摇块机构的摇块，驱动机构（3.2）的驱动端是在摇块内部滑动的活塞，夹具（3.3）作为曲柄摇块机构的曲柄，夹具座（3.1）作为曲柄摇块机构的机架；驱动机构（3.2）的驱动端相对其固定端移动时，能够驱动夹具（3.3）绕其与夹具座（3.1）的铰接点转动，使夹具（3.3）与夹具座（3.1）配合共同抱紧目标结构或松开目标结构；

所述俯仰机构（8）上设置有输送机构以及检测、维修用的机具，检测、维修用的机具通过输送机构输送至工作区域。

2.根据权利要求1所述的一种用于检测及维修的末端交互装置，其特征在于，所述门架机构（2）包括门架机架（2.1）、竖直滑动轨道（2.2）、门架轴（5）、球铰链（6），所述门架机架（2.1）与底座（1）滑动连接，竖直滑动轨道（2.2）与门架机架（2.1）固定连接；门架轴（5）竖直设置，其底端位于竖直滑动轨道（2.2）内并与竖直滑动轨道（2.2）滑动连接，其顶端位于竖直滑动轨道（2.2）外并通过球铰链（6）与上方的目标交互装置（7）活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于检测及维修的末端交互装置，其特征在于，所述底座（1）的左右两个侧方向分别设置有一个从前向后延伸的水平滑动轨道，底座（1）的左右两个侧方向上的门架机构（2）分别安装在一个水平滑动轨道上，与门架机构（2）一一对应的气缸（3）分别安装在水平滑动轨道远离俯仰机构（8）的一侧。

4.根据权利要求2所述的一种用于检测及维修的末端交互装置，其特征在于，所述竖直滑动轨道（2.2）内设置有压缩弹簧（4），且压缩弹簧（4）的顶端与门架轴（5）的底端固定连接；

与门架机构（2）一一对应的气缸（3）的活塞与门架机架（2.1）固定连接，气缸（3）工作驱动门架机架（2.1），门架机架（2.1）带动门架机构（2）整体相对底座（1）前后滑动，并通过门架轴（5）和球铰链（6）来改变目标交互装置（7）的位置以及俯仰机构（8）的姿态。

5.根据权利要求1~4任一项所述的一种用于检测及维修的末端交互装置，其特征在于，所述驱动机构（3.2）为一个直线驱动机构，包括与夹具座（3.1）铰接的驱动机构主体和与夹具（3.3）铰接的驱动机构活塞，通过驱动机构活塞沿驱动机构主体直线运动来驱动夹具（3.3）绕自身与夹具座（3.1）的铰接点转动，使夹具（3.3）与夹具座（3.1）配合共同抓紧或松开目标结构；

所述目标交互装置（7）包括两个夹具（3.3）和两个驱动机构（3.2），夹具（3.3）和驱动机构（3.2）一一对应连接，且两个夹具（3.3）一一对应铰接于夹具座（3.1）前方的左右两侧，两个夹具（3.3）分别在与其对应的驱动机构（3.2）的驱动下绕自身与夹具座（3.1）的铰接点转动，与夹具座（3.1）配合共同抱紧或松开目标结构。

6.根据权利要求1~4任一项所述的一种用于检测及维修的末端交互装置，其特征在于，所述俯仰机构（8）包括两个俯仰机构支撑（4.1）和俯仰组件（4.3），两个俯仰机构支撑（4.1）相对固定于底座（1）后方，俯仰组件（4.3）为一个平行四边形箱体，其内设置有连杆组件（4.5），且连杆组件（4.5）不与俯仰组件（4.3）接触，仅位于俯仰组件（4.3）内部空间中，两个俯仰机构支撑（4.1）通过第一铰链销（4.2）与俯仰组件（4.3）底端铰接，两个俯仰机构支撑（4.1）通过第二铰链销（4.9）与连杆组件（4.5）底端铰接，使得俯仰组件（4.3）和连杆组件（4.5）作为两根摇杆绕俯仰机构支撑（4.1）转动，俯仰组件（4.3）以及连杆组件（4.5）顶端分别与目标交互装置（7）的夹具座（3.1）铰接，使得俯仰机构支撑（4.1）、目标交互装置（7）、俯仰组件（4.3）以及连杆组件（4.5）共同构成一个平行四边形连杆机构。

7.根据权利要求6所述的一种用于检测及维修的末端交互装置，其特征在于，所述输送机构由输送轮轴（4.4）、输送轨道（4.6）、输送带（4.7）和电机（4.8）组成，输送轮轴（4.4）、输送轨道（4.6）和输送带（4.7）均安装在俯仰组件（4.3）的内部，输送轨道（4.6）与俯仰组件（4.3）固定连接，输送带（4.7）位于输送轨道（4.6）与俯仰组件（4.3）之间，输送带（4.7）与输送轨道（4.6）滑动连接；输送带（4.7）与输送轮轴（4.4）啮合，输送轮轴（4.4）通过固定在俯仰组件（4.3）外侧面的电机（4.8）带动进行转动，输送轮轴（4.4）转动时带动输送带（4.7）沿输送轨道（4.6）进行直线运动，输送带（4.7）上端安装有检测、维修用的机具；

所述输送带（4.7）的长度大于俯仰组件（4.3）的长度，且俯仰组件（4.3）的顶部和底部均设置有用于输送带（4.7）穿过的开口；

所述底座（1）安装在外置基座上，底座（1）能够跟随外置基座移动。

8.一种用于检测及维修的末端交互装置的使用方法，其特征在于，采用权利要求6所述的一种用于检测及维修的末端交互装置，具体操作步骤如下：

步骤S1、到达越障姿态：底座（1）左右两个侧方向的气缸（3）作为驱动，将对应的门架机构（2）沿水平滑动轨道向靠近俯仰机构（8）的方向移动，直至俯仰机构（8）的姿态由平行四边形变为矩形，即到达越障姿态；

步骤S2 、越障：外置基座带动整个末端交互装置上升，利用其底座（1）的圆环状结构从柱状结构底部穿过并上升到目标柱状结构与弧形或平面形结构的交汇处，完成越障；

步骤S3、转换工作姿态：底座（1）左右两侧方向的气缸（3）再次驱动门架机构（2）沿水平滑动轨道向远离俯仰机构（8）的方向移动，直至俯仰机构（8）的姿态由矩形变为最初角度的平行四边形，即到达工作姿态，启动目标交互装置（7）中的驱动机构（3.2），驱动目标交互装置（7）中的夹具（3.3）与夹具座（3.1）共同作用抱紧目标柱状结构，随后启动输送机构，使输送机构将检测、维修用机具送往工作区域开始工作；

步骤S4、装置离开：在一次检测、维修工作结束后，底座（1）左右两侧方向的气缸（3）再次驱动门架机构（2）沿水平滑动轨道向靠近俯仰机构（8）的方向移动，使整个装置再次到达越障姿态，随后外置基座带动整个末端交互装置下降，自上而下沿底座（1）的圆环中心穿过目标柱状结构，离开工作区域。

9.根据权利要求8所述的一种用于检测及维修的末端交互装置的使用方法，其特征在于，所述目标柱状结构为内伸接管或送料管；

启动输送机构，使输送机构将检测、维修用机具送往工作区域开始工作，是启动输送机构的电机（4.8），电机（4.8）带动与其机械连接的输送轮轴（4.4）转动，输送轮轴（4.4）带动与其啮合的输送带（4.7）沿着输送轨道（4.6）进行直线运动，将输送带（4.7）上端的检测、维修用机具送往工作区域开始工作。

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