CN112440968A

CN112440968A - 用于眼睛追踪数据收集和共享的系统和方法

Info

Publication number: CN112440968A
Application number: CN202010878170.5A
Authority: CN
Inventors: 张云绣
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2019-08-27
Filing date: 2020-08-27
Publication date: 2021-03-05
Also published as: US20210061277A1; US11603098B2

Abstract

一种用于收集眼动数据并将眼动数据映射到车辆数据的方法，包括：提供车辆，该车辆具有被配置成采集车辆特性数据的多个传感器、被配置成采集眼动数据的眼动追踪系统、无线通信系统、以及与所述多个传感器、眼动追踪系统和无线通信系统通信的控制器；接收眼动数据和车辆特性数据；对眼动数据和车辆特性数据进行分析，以使眼动数据和车辆特性数据在时间上关联，并生成匹配的数据集；从匹配的数据集确定预测的车辆机动；以及使用V2X通信将预测的车辆机动传输到附近的车辆。

Description

用于眼睛追踪数据收集和共享的系统和方法

技术领域

本公开一般地涉及用于收集和映射眼动数据并与周围车辆共享信息以改进对预期车辆机动的预测的系统和方法。

背景技术

现代车辆的操作正变得更加自动化，即能够以越来越少的驾驶员干预来提供驾驶控制。车辆自动化已经被分类成范围从零级（对应于无自动化，完全人工控制）到五级（对应于完全自动化，没有人工控制）的数字等级。各种自动驾驶员辅助系统（诸如巡航控制、自适应巡航控制和泊车辅助系统）对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化水平。

典型地，自主或半自主车辆无法预测周围车辆的机动。车辆对一切（V2X）通信是从车辆向可能影响车辆的任何实体传递信息，并且反之亦然。V2X是一种车辆通信系统，其结合了其它更多特定类型的通信，诸如车辆对基础设施（V2I）、车辆对网络（V2N）、车辆对车辆（V2V）、车辆对行人（V2P）和车辆对电网（V2G）。眼睛追踪是测量注视点（人观察的地方）抑或眼睛相对于头部的运动的过程。用以收集眼睛注视信息、将信息映射到周围环境并且与周围车辆共享信息的方法和系统可以用于告知自主、半自主或驾驶员操作的车辆的意图。

发明内容

根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，根据本公开的实施例使得能够收集眼动数据、使眼动数据与车辆操作数据关联、基于关联的数据来预测预期的车辆机动、以及经由V2X通信将预测和指令传输到附近的车辆和基础设施。

在本公开的一个方面，一种用于收集眼动数据并将眼动数据映射到车辆数据的方法包括提供车辆。该车辆包括：多个传感器，其被配置成采集车辆特性数据；眼动追踪系统，其被配置成采集眼动数据；无线通信系统；以及控制器，其与所述多个传感器、眼动追踪系统和无线通信系统通信。该方法包括：由控制器接收眼动数据和车辆特性数据；由控制器对眼动数据和车辆特性数据进行分析，以使眼动数据和车辆特性数据在时间上关联，并生成匹配的数据集；由控制器从匹配的数据集确定预测的车辆机动；以及由控制器和无线通信系统使用V2X通信将预测的车辆机动传输到附近的车辆。

在一些方面，该方法还包括由控制器从所述多个传感器接收车辆环境数据以建立当前车辆环境，由控制器对车辆环境数据和预测的车辆机动进行比较，以确定是否满足第一条件，以及响应于满足第一条件，由控制器生成通知信号。

在一些方面，该方法还包括，响应于满足第一条件，由控制器生成车辆控制信号。

在一些方面，车辆控制信号包括车辆制动控制信号、车辆转向控制信号和车辆油门调节控制信号中的一者或多者。

在一些方面，车辆环境数据包括一个或多个障碍物在当前车辆环境中的位置。

在一些方面，响应于控制器确定预测的车辆机动避开了当前车辆环境中识别的一个或多个障碍物，满足第一条件。

在一些方面，通知信号包括与执行预测的车辆机动相关的指令。

在一些方面，眼动追踪系统包括用于确定注视位置的虚拟网格，并且该方法包括通过控制器使注视位置与车辆环境数据和车辆特性数据关联。

在一些方面，车辆特性数据包括车辆速度、车辆加速度和车辆方向盘角度。

在一些方面，匹配的数据集包括注视位置、注视位置的持续时间、车辆速度、车辆加速度、车辆方向盘角度和车辆位置。

在本公开的另一方面，机动车辆包括：限定乘客车厢并包括前挡风玻璃区域的车身，该车身包围推进系统、制动系统、转向系统和无线通信系统；眼动追踪系统，其被配置成采集眼动数据并包括覆盖前挡风玻璃区域的虚拟网格；多个传感器，其被配置成采集车辆特性数据；以及控制器，其与所述多个传感器、眼动追踪系统和无线通信系统通信。控制器被配置成接收眼动数据和车辆特性数据；对眼动数据和车辆特性数据进行分析，以使眼动数据和车辆特性数据在时间上关联并生成匹配的数据集；从匹配的数据集确定预测的车辆机动，并使用无线通信系统，使用V2X通信将预测的车辆机动传输到附近的车辆。

在一些方面，控制器还被配置成：从所述多个传感器接收车辆环境数据以建立当前车辆环境，其中，车辆环境数据包括一个或多个障碍物在当前车辆环境中的位置；对车辆环境数据和预测的车辆机动进行比较以确定是否满足第一条件；并且响应于满足第一条件，生成通知信号和车辆控制信号。

在一些方面，响应于控制器确定预测的车辆机动避开了在当前车辆环境中识别的一个或多个障碍物，满足第一条件。

在本公开的又一方面，一种用于收集眼动数据并将眼动数据映射到车辆的车辆数据的系统，包括：眼动追踪系统，其被配置成采集眼动数据；多个传感器，其被配置成采集车辆特性数据；以及控制器，其与所述多个传感器和眼动追踪系统通信。控制器被配置成：接收眼动数据和车辆特性数据；对眼动数据和车辆特性数据进行分析，以使眼动数据和车辆特性数据在时间上关联，并生成匹配的数据集；以及从匹配的数据集确定预测的车辆机动。

在一些方面，控制器还被配置成：从所述多个传感器接收车辆环境数据以建立当前车辆环境；对车辆环境数据和预测的车辆机动进行比较以确定是否满足第一条件；并且响应于满足第一条件，生成通知信号和车辆控制信号中的一者或多者。

在一些方面，响应于控制器确定可在当前车辆环境中执行预测的车辆机动，满足第一条件。

本发明提供了以下技术方案：

1. 一种用于收集眼动数据并将眼动数据映射到车辆数据的方法，包括：

提供车辆，所述车辆具有被配置成采集车辆特性数据的多个传感器、被配置成采集眼动数据的眼动追踪系统、无线通信系统、以及与所述多个传感器、所述眼动追踪系统和所述无线通信系统通信的控制器；

由所述控制器接收所述眼动数据和所述车辆特性数据；

由所述控制器对所述眼动数据和所述车辆特性数据进行分析，以使所述眼动数据和所述车辆特性数据在时间上关联，并生成匹配的数据集；

由所述控制器从所述匹配的数据集确定预测的车辆机动；以及

通过所述控制器和所述无线通信系统，使用V2X通信将所述预测的车辆机动传输到附近的车辆。

2. 根据技术方案1所述的方法，进一步包括：

由所述控制器从所述多个传感器接收车辆环境数据，以建立当前车辆环境；

由所述控制器对所述车辆环境数据和所述预测的车辆机动进行比较，以确定是否满足第一条件；以及

响应于满足所述第一条件，由所述控制器生成通知信号。

3. 根据技术方案2所述的方法，还包括响应于满足所述第一条件，由所述控制器生成车辆控制信号。

4. 根据技术方案3所述的方法，其中，所述车辆控制信号包括车辆制动控制信号、车辆转向控制信号和车辆油门调节控制信号中的一者或多者。

5. 根据技术方案2所述的方法，其中，所述车辆环境数据包括当前车辆环境中的一个或多个障碍物的位置。

6. 根据技术方案5所述的方法，其中，响应于所述控制器确定所述预测的车辆机动避开了在所述当前车辆环境中识别的所述一个或多个障碍物，满足所述第一条件。

7. 根据技术方案2所述的方法，其中，所述通知信号包括与执行所述预测的车辆机动相关的指令。

8. 根据技术方案2所述的方法，其中，所述眼动追踪系统包括用于确定注视位置的虚拟网格，并且所述方法包括由所述控制器将所述注视位置与所述车辆环境数据和所述车辆特性数据关联。

9. 根据技术方案8所述的方法，其中，所述车辆特性数据包括车辆速度、车辆加速度和车辆方向盘角度。

10. 根据技术方案9所述的方法，其中，所述匹配的数据集包括注视位置、注视位置的持续时间、车辆速度、车辆加速度、车辆方向盘角度和车辆位置。

11. 一种机动车辆，包括：

限定乘客车厢并包括前挡风玻璃区域的车身，所述车身包围推进系统、制动系统、转向系统和无线通信系统；

眼动追踪系统，其被配置成采集眼动数据，并包括覆盖所述前挡风玻璃区域的虚拟网格；

多个传感器，其被配置成采集车辆特性数据；和

控制器，其与所述多个传感器、所述眼动追踪系统和所述无线通信系统通信，所述控制器被配置成：

接收所述眼动数据和所述车辆特性数据；

对所述眼动数据和所述车辆特性数据进行分析，以使所述眼动数据和所述车辆特性数据在时间上关联，并生成匹配的数据集；

从所述匹配的数据集确定预测的车辆机动；以及

使用所述无线通信系统，使用V2X通信将所述预测的车辆机动传输到附近的车辆。

12. 根据技术方案11所述的机动车辆，其中，所述控制器还被配置成：

从所述多个传感器接收车辆环境数据以建立当前车辆环境，其中，所述车辆环境数据包括一个或多个障碍物在所述当前车辆环境中的位置；

对所述车辆环境数据和所述预测的车辆机动进行比较，以确定是否满足第一条件；以及

响应于满足所述第一条件，生成通知信号和车辆控制信号。

13. 根据技术方案12所述的机动车辆，其中，所述车辆控制信号包括车辆制动控制信号、车辆转向控制信号和车辆油门调节控制信号中的一者或多者。

14. 根据技术方案12所述的机动车辆，其中，响应于所述控制器确定所述预测的车辆机动避开了在当前车辆环境中识别的所述一个或多个障碍物，满足所述第一条件。

15. 根据技术方案12所述的机动车辆，其中，所述通知信号包括与执行所述预测的车辆机动相关的指令。

16. 一种用于收集眼动数据并将所述眼动数据映射到车辆的车辆数据的系统，包括：

眼动追踪系统，其被配置成采集眼动数据；

多个传感器，被配置成采集车辆特性数据；和

控制器，其与所述多个传感器和所述眼动追踪系统通信，所述控制器被配置成

接收所述眼动数据和所述车辆特性数据；

对所述眼动数据和所述车辆特性数据进行分析，以使所述眼动数据和所述车辆特性数据在时间上关联，并生成匹配的数据集；以及

从所述匹配的数据集确定预测的车辆机动。

17. 根据技术方案16所述的系统，其中，所述控制器还被配置成：

从所述多个传感器接收车辆环境数据以建立当前车辆环境；

响应于满足所述第一条件，生成通知信号和车辆控制信号中的一者或多者。

18. 根据技术方案17所述的系统，其中，所述车辆控制信号包括车辆制动控制信号、车辆转向控制信号和车辆油门控制控制信号中的一者或多者。

19. 根据技术方案16所述的系统，其中，响应于所述控制器确定所述预测的车辆机动可在所述当前车辆环境中执行，满足所述第一条件。

20. 根据技术方案16所述的系统，其中，所述通知信号包括与执行所述预测的车辆机动相关的指令。

附图说明

将结合以下各图描述本公开，其中相同的数字表示相同的元件：

图1是根据本公开的实施例的车辆的示意图；

图2是根据本公开的实施例的眼动追踪系统的示意图；

图3是根据本公开的实施例的可使用眼动追踪系统预测的五种可能的车辆机动的示意图；

图4是根据本公开的实施例的眼动数据到车辆数据的映射和相关性的示意图；

图5是根据本公开的实施例的使用V2X通信来收集和共享眼动数据的方法的流程图。

结合随附附图，本公开的前述和其它特征将从以下描述和所附权利要求变得更加完全地显而易见。应当理解，这些附图仅描绘了根据本公开的几个实施例，并且不应当被认为是对其范围的限制，将通过使用随附附图利用附加的特征和细节来描述本公开。在附图或本文中其它地方公开的任何尺寸仅用于说明的目的。

具体实施方式

本文中描述了本公开的实施例。然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是示例，并且其它实施例可以采取各种替代形式。各图不一定是成比例的；一些特征可以被放大或缩小以示出特定部件的细节。因此，本文中公开的特定结构和功能细节不应当被解释为是限制性的，而是仅仅作为用于教导本领域技术人员以各种方式采用本公开的代表性基础。如那些本领域的普通技术人员将理解的，参照各图中的任一者进行图示和描述的各种特征可以与一个或多个其它图中图示的特征进行组合，以产生没有明确图示或描述的实施例。所图示的特征的组合为典型应用提供了代表性实施例。然而，与本公开的教导一致的特征的各种组合和修改对于特定应用或实施方式而言可以是期望的。

在以下描述中，某些术语可以仅出于参考目的来使用，并且因此并不意图是限制性的。例如，诸如“上方”和“下方”之类的术语指代附图中所参考的方向。诸如“前”、“后”、“左”、“右”、“后”和“侧”的术语描述部件或元件的各部分在一致但是任意的参考系内的取向和/或位置，这通过参照描述被讨论的部件或元件的文本和相关联的附图而变得清楚。此外，诸如“第一”、“第二”、“第三”等的术语可以用于描述分离的部件。这样的术语可以包括在上面特别提到的词、其派生词和类似含义的词。

图1示意性地图示了根据本公开的机动车辆10。车辆10在所图示的实施例中被描绘为客车，但是应当了解，还可以使用任何其它车辆，包括摩托车、卡车、运动型多用途车（SUV）或休闲车（RV）等。车辆10包括推进系统13，推进系统13在各种实施例中可以包括内燃机、诸如牵引马达的电机、和/或燃料电池推进系统。

车辆10通常包括车身11和车轮15。车身11包围车辆10的其它部件，并且还限定乘客车厢。车轮15各自在车身11的相应拐角附近旋转地联接到车身11。

车辆10还包括变速器14，变速器14被配置成根据可选择的速度比将动力从推进系统13传输到多个车辆车轮15。根据各种实施例，变速器14可以包括有级（step-ratio）自动变速器、无级变速器或其它适当的变速器。

车辆10附加地包括转向系统16。尽管转向系统16出于说明性目的而被描绘为包括方向盘，但是在本公开的范围内设想的一些实施例中，转向系统16可以不包括方向盘。

车辆10附加地包括被配置成向车辆车轮15提供制动扭矩的车轮制动器17。在各种实施例中，车轮制动器17可以包括摩擦制动器、诸如电机的再生制动系统、和/或其它适当的制动系统。

在各种实施例中，车辆10还包括无线通信系统28，无线通信系统28被配置成与配备有无线通信的任何装置（车辆对一切或“V2X”）进行无线通信，包括其它车辆（“V2V”）和/或基础设施（“V2I”）。在示例性实施例中，无线通信系统28被配置成经由专用短程通信（DSRC）信道进行通信。DSRC信道指代针对汽车使用而特别设计的单向或双向短程至中程无线通信信道，以及对应的一组协议和标准。然而，被配置成经由附加的或替代的无线通信标准（诸如，IEEE 802.11和蜂窝数据通信）进行通信的无线通信系统也被认为在本公开的范围之内。附加地，被配置成与使用LTE、5G和其它通信标准的交通灯、蜂窝塔或中继设备等通信的无线通信系统也被认为在本公开的范围之内。在各种实施例中，无线通信系统28包括被配置成接收和传输无线通信信号的一个或多个天线29。在各种实施例中，所述一个或多个天线是定向天线。

推进系统13、变速器14、转向系统16和无线通信系统28与至少一个控制器22通信或在至少一个控制器22的控制下。虽然出于说明性目的将控制器22描绘为单个单元，但是控制器22可以附加地包括一个或多个其它控制器，统称为“控制器”。控制器22可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的微处理器或中央处理单元（CPU）。例如，计算机可读存储装置或介质可以包括只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）和保活存储器（KAM）中的易失性和非易失性存储。KAM是可以用于在CPU断电时存储各种操作变量的永久性或非易失性存储器。计算机可读存储装置或介质可以使用多种已知存储器装置中的任何一种来实施，诸如PROM（可编程只读存储器）、EPROM（电PROM）、EEPROM（电可擦除PROM）、闪存、或能够存储数据的任何其它电、磁、光或组合存储器装置，所述数据中的一些表示在控制车辆时由控制器22使用的可执行指令。

在各种实施例中，车辆10包括眼动追踪系统18。眼动追踪系统18包括本领域技术人员已知的一个或多个眼睛追踪装置，以采集对应于车辆内操作员的眼睛移动的眼动数据。眼动追踪系统18与控制器22通信。在各种实施例中，控制器22包括眼动数据分析系统24，眼动数据分析系统24用于接收和分析经由眼动追踪系统18接收的信号和消息。控制器22接收眼动数据并且对该数据进行分析，以将操作员的眼睛移动与包括（例如但不限于）车辆速度、加速度、方向盘角度、GPS位置等的车辆数据进行映射。

在各种实施例中，控制器22被配置成响应于来自多个传感器26的输入经由多个致动器30，在没有人为干预的情况下，经由一个或多个车辆控制模块自动控制推进系统13、变速器14、转向系统16和车轮制动器17，以分别控制车辆加速度、转向和制动，所述多个传感器26可视情况而定包括GPS、雷达（RADAR）、激光雷达（LIDAR）、光学摄像机、热成像摄像机、超声波传感器和/或附加传感器，以采集车辆特性或操作条件，包括例如但不限于车辆速度、加速度和方向盘角度。

通常，车辆（无论是自主的还是半自主的）无法预测周围自主的、半自主的或驾驶员操作的车辆的机动。本文讨论的系统和方法使得能够实时采集和匹配眼动数据，该数据可以使用V2X通信与周围的车辆共享。眼动数据可用于改进操作员意图或车辆意图预测和/或改进车辆控制策略。

图2是根据实施例的车辆10的眼动追踪系统18的部件的示意图。在一些实施例中，眼动追踪系统18包括覆盖前挡风玻璃区域以及在一些实施例中覆盖车辆10的侧视镜的虚拟网格181。虚拟网格181被划分成多个网格区域182。网格区域182被利用标记唯一地标识，所述标记诸如数字、字母或形成网格区域182的位置的唯一标识的任何组合。

如所示出的，虚拟网格181可以被映射到覆盖车辆10的前挡风玻璃19的区域，该区域在车辆仪表板20上方，车辆仪表板20可以包括转向系统16的方向盘和车辆信息系统21。如图2中所图示的，前挡风玻璃19提供了车辆10前方和周围的环境的视图。

在各种实施例中，安装在车辆10的乘客车厢内的眼睛追踪装置检测由星形183指示的车辆操作员的注视位置，所述眼睛追踪装置包括（例如但不限于）一个或多个眼睛追踪摄像机或与眼动追踪系统18通信的其它眼睛追踪传感器。注视位置183被映射到虚拟网格181上，并且与对应的网格区域182相关联。在各种实施例中，对应的网格区域182信息被传输到控制器22，以由眼动数据分析系统24进行分析。在各种实施例中，由眼动数据分析系统24记录并分析一系列注视位置（即，眼睛注视追踪数据），以识别指示预期车辆操作的眼动模式。

在各种实施例中，眼动追踪系统18还包括计时器。计时器可以被结合到控制器22、眼动追踪系统18中，或者可以与控制器22和眼动追踪系统18中的一者或两者通信。计时器测量操作员在对应网格区域182处注视的持续时间。在各种实施例中，眼动追踪系统18以规则的间隔（例如但不限于例如100 ms）测量车辆操作员注视的注视位置和注视持续时间。

由传感器26中的一者或多者获取的车辆数据是同时获取的，所述车辆数据包括（例如但不限于）车辆速度、加速度、方向盘角度、包括使用GPS确定的定位的导航数据等。例如，具有与注视位置和持续时间数据相同的时间戳的车辆数据由传感器26获取，并且由控制器22接收，以供眼动数据分析系统24使用。

如图3中所示出的，在301、311、321、331、341处图示了车辆机动的几个示例。车辆机动301、311、321、331、341中的每一者都具有相关联的车辆数据，包括（例如但不限于）车辆速度、加速度、方向盘角度、GPS位置等。控制器22接收车辆数据并对该数据进行分析以识别车辆驾驶行为。例如，控制器22接收与机动301、311、321、331、341中的每一者相关联的车辆数据302、312、322、332、342。车辆数据302、312、322、332、342是以规则间隔获取的车辆数据，在一些实施例中，是以与由眼动追踪系统18获取的注视位置和持续时间数据相同的间隔获取的车辆操作数据。

控制器22对数据进行分析并确定每个机动的起始点，诸如机动301的起始点304。机动301的起始点304被控制器22标记为操作员意图点，即识别操作员的意图所处的点。例如，机动301的起始点304指示操作员意图执行右转。类似地，机动311的起始点314指示操作员意图执行左转。继续机动321，起始点324指示操作员意图执行U形转弯。机动331的起始点334指示操作员意图执行从右车道到左车道的车道变换，并且机动341的起始点344指示操作员意图执行从左车道到右车道的车道变换。

一旦被眼动追踪系统18获取，就使注视位置和持续时间数据与车辆数据关联，以生成匹配的数据集，如图4中所示出的那样。在每个时间间隔处，使注视位置数据183与车辆数据302关联。被包括在车辆数据302中的GPS或导航数据指示车辆在每个测量的时间间隔处的位置。在各种实施例中，在由GPS车辆数据302所示出的机动开始之前的预定时间间隔处，识别机动的操作员意图点，诸如右转机动301的起始点304。在各种实施例中，预定时间间隔为近似5（五）秒。

在各种实施例中，车辆10的控制器22的眼动数据分析系统24对关联的注视位置和持续时间数据以及车辆数据进行分析。在一些实施例中，该分析包括使用预测模型。预测模型对作为训练数据集的眼睛注视追踪和车辆数据的百分比进行分析，以预测预期的机动，并且使用如所获取的附加的眼睛注视追踪数据和车辆数据来执行对预测模型的验证，以细化对预期机动的预测。在各种实施例中，预测模型被容纳在发端车辆10中。在各种实施例中，预测模型被容纳在接收车辆10中，即，在发端车辆附近的车辆，其从发端车辆10接收注视位置和持续时间数据以及车辆数据。

在一些实施例中，经由无线通信系统28，使用V2X将操作员预期点和与预测机动相关联的数据（诸如数据304）传输到附近的车辆或其他基础设施。在各种实施例中，使用V2X将所预测的机动信息传输到周围的车辆和基础设施。在其他实施例中，使用V2X将眼动追踪数据（诸如与注视位置183相关联的数据和相关联的车辆数据，诸如数据302）传输到附近的车辆或其他基础设施，以由接收车辆进行分析，从而预测操作员对发端车辆的预期机动。在一些实施例中，接收车辆是类似于车辆10的车辆，其是自主或半自主车辆，其被配置成接收关于驾驶员对发端车辆10的预期机动的数据、对数据进行分析、预测预期机动并生成一个或多个控制信号以控制接收车辆的转向、制动和油门调节，从而适应发端车辆的预测机动。

图5图示了根据实施例的方法500，该方法用于收集眼动数据并将该数据映射到车辆数据（包括GPS数据），以预测操作员的预期车辆机动。方法500可以与车辆10和控制器22结合使用，包括眼动数据分析系统24和眼动追踪系统18。根据示例性实施例，方法500可以与如本文所讨论的控制器22结合使用，或者由与车辆相关联或与车辆分离的其他系统结合使用。如根据本公开可适用的，方法500的操作顺序不限于图5所示的有序执行，而是可以一个或多个不同的顺序执行，或者可以同时执行多个步骤。

在502处开始，方法500进行到504。在504处，控制器22从眼动追踪系统18接收实时眼睛注视位置数据。

接下来，在506处，眼动数据分析系统24对眼睛注视位置数据进行分析，并将眼睛注视位置数据与车辆数据进行匹配，所述车辆数据包括（例如但不限于）车辆速度、加速度、方向盘角度、GPS位置等。还将眼睛注视位置数据和匹配的车辆数据在时间上对准，使得眼睛注视位置数据和车辆数据与同一时间点相关。在各种实施例中，至少1（一）到5（五）秒的眼睛注视位置数据与车辆数据匹配。

方法500继续到508，其中，控制器22对所匹配的眼睛注视位置数据和车辆数据进行分析，以预测操作员意图，诸如但不限于，数据是否指示操作员意图引导车辆执行图3所示的机动中的一者。

在一些实施例中，操作员意图预测数据和结果经由V2X通信被传输到附近的车辆或其他通信目标，如步骤510所示。在一些实施例中，接收车辆或其他接收目标对操作员意图预测数据和结果进行分析，以修改、调节和/或调整行为，以便适应发射车辆的预测的预期运动。

从508开始，方法500进行到512。在512处，在一些实施例中，控制器22从一个或多个传感器26接收附加的当前车辆环境数据，以建立当前车辆环境。在各种实施例中，当前车辆环境包括（例如但不限于）障碍物（诸如树、杆等）的位置、道路特征（路标、车道标志等）、以及相对于操作员的车辆或预期执行预测机动的车辆的附近车辆。控制器22对附加的当前车辆环境数据进行分析，并将驾驶员意图预测数据和结果与附加的车辆环境数据进行比较，以确定是否满足第一条件，也就是说，预测的机动可在当前车辆环境中执行，并且避开在当前车辆环境中识别的一个或多个障碍物。

响应于满足第一条件，即预测的机动可以在当前环境中执行，方法500前进到514。在一些实施例中，在514处，控制器22生成通知信号并将其传输到车辆操作员，以确认预测的机动可被执行。在各种实施例中，通知信号包括如何平滑地执行机动的指令。在一些实施例中，对于自主或半自主车辆10，在514处，控制器22生成一个或多个控制信号并将其传输到一个或多个致动器30，以控制车辆转向、制动和调节油门中的一者或多者，从而自动执行预期的机动和/或调节车辆转向、制动和调节油门中的一者或多者，以调节车辆操作条件，从而更准确地执行由操作员实施的预期的机动，以避开当前车辆环境数据中识别的障碍物。从514，方法500进行到516并结束。

当控制器22确定不满足第一条件时，即，给定当前环境条件，执行预测的机动不安全（例如，预测的机动将导致与另一车辆或附近物体的碰撞或接近碰撞），方法500前进到518。在518处，控制器22生成通知信号并将其传输到车辆操作员，以通知或警告操作员预测的机动不安全或不能执行。在一些实施例中，对于自主或半自主车辆10，在518处，控制器22生成一个或多个控制信号并将其传输到一个或多个致动器30，以控制车辆转向、制动和调节油门中的一者或多者，从而控制车辆10，以阻止执行预期机动和/或避开当前车辆环境数据中识别的障碍物。从518，方法500进行到516并结束。

应当强调的是，可以对本文中描述的实施例做出许多变化和修改，所述实施例的元件要被理解为在其它可接受的示例之中。所有这样的修改和变化都意图在本公开的范围内被包括在本文中，并且由以下权利要求保护。此外，本文中描述的任何步骤可以同时执行，或者以不同于本文中排序的步骤的顺序执行。此外，应当显而易见的是，本文中公开的特定实施例的特征和属性可以以不同的方式组合，以形成附加的实施例，所有附加的实施例都落在本公开的范围内。

本文中使用的条件语言，除其它之外，还有诸如“可以”、“能够”、“会”、“可能”和“比如”等，除非另外特别声明，或者在如所使用的上下文中以其他方式理解，否则通常意图传达某些实施例包括而其它实施例不包括某些特征、元件和/或状态。因此，这样的条件语言一般不意图暗指一个或多个实施例以任何方式需要的特征、元件和/或状态，或者暗指一个或多个实施例必须包括用于在具有或者没有作者输入或提示的情况下决定这些特征、元件和/或状态是否被包括在任何特定实施例中或者要在任何特定实施例中执行的逻辑。

此外，本文中可能已经使用了以下术语。除非上下文另外明确规定，否则单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数指示物。因此，例如，对项目的引用包括对一个或多个项目的引用。术语“一”指代一个、两个或更多个，并且通常应用于选择某个量中的一些或全部。术语“多个”指代项目中的两个或更多个。术语“大约”或“近似”意味着数量、尺寸、大小、配方、参数、形状和其它特性不需要是准确的，而是可以如期望的那样是近似和/或更大或更小，其反映可接受的公差、转换因子、四舍五入和测量误差等以及本领域技术人员已知的其它因素。术语“基本上”意味着所叙述的特性、参数或值不需要被准确实现，而偏差或变化可以以不排除该特性意图提供的效果的量出现，所述偏差或变化包括例如公差、测量误差，测量准确度限制和本领域技术人员已知的其它因素。

为方便起见，可以在公共列表中呈现多个项目。然而，这些列表应当被解释为如同列表的每个成员被单独地标识为分离且唯一的成员。因此，在没有相反指示的情况下，这样的列表中的任何单独的成员都不应当仅仅基于它们存在于共同的组中而被解释为同一列表中的任何其它成员的事实上的等同物。更进一步地，当术语“和”和“或”与项目列表结合使用时，它们要被广义地解释，因为所列出的项目中的任一者或多者可以单独使用或与其它所列出的项目结合使用。术语“替代地”指代选择两个或更多个替代方案中的一个，并且不意图仅仅将选择限制于那些所列出的替代方案或一次仅选择一个所列出的替代方案，除非上下文中另外明确指示。

本文中公开的过程、方法或算法可以是可传送到处理装置、控制器或计算机，或者可以由处理装置、控制器或计算机实施，处理装置、控制器或计算机可以包括任何现有的可编程电子控制单元或专用电子控制单元。类似地，过程、方法或算法可以被以许多形式存储为可由控制器或计算机执行的数据和指令，包括但不限于永久存储在不可写存储介质（诸如ROM装置）上的信息和可变更地存储在可写存储介质（诸如，软盘、磁带、CD、RAM装置和其它磁和光介质）上的信息。过程、方法或算法也可以在软件可执行对象中实施。替代地，过程、方法或算法可以使用合适的硬件部件或硬件、软件和固件部件的组合来整体或部分地具体实施，所述合适的硬件部件诸如：专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）、状态机、控制器或其它硬件部件或装置。这样的示例装置可以作为车辆计算系统的一部分是车载的，或者位于车外并且与一个或多个车辆上的装置进行远程通信。

虽然在上面描述了示例性实施例，但是这些实施例并不意图描述权利要求所涵盖的所有可能形式。说明书中使用的词语是描述性词语，而不是限制性词语，并且应当理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以作出各种改变。如先前所描述的，各种实施例的特征可以被组合，以形成本公开的可能未被明确描述或说明的进一步的示例性方面。虽然各种实施例可能已经被描述为提供优点或相对于一个或多个期望的特性而言优于其它实施例或现有技术实施方式，但是本领域的普通技术人员应当认识到，一个或多个特征或特性可以被折衷以实现期望的整体系统属性，这取决于特定的应用和实施方式。这些属性可以包括但不限于成本、强度、耐用性、寿命成本、可销售性、外观、包装、大小、可维护性、重量、可制造性、组装容易性等。因此，就一个或多个特征而言，被描述为与其它实施例或现有技术实施方式相比不太期望的实施例不在本公开的范围之外，并且对于特定应用而言可能是期望的。

Claims

1.一种用于收集眼动数据并将眼动数据映射到车辆数据的方法，包括：

由所述控制器接收所述眼动数据和所述车辆特性数据；

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

响应于满足所述第一条件，由所述控制器生成通知信号。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括响应于满足所述第一条件，由所述控制器生成车辆控制信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述车辆控制信号包括车辆制动控制信号、车辆转向控制信号和车辆油门调节控制信号中的一者或多者。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆环境数据包括当前车辆环境中的一个或多个障碍物的位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，响应于所述控制器确定所述预测的车辆机动避开了在所述当前车辆环境中识别的所述一个或多个障碍物，满足所述第一条件。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述通知信号包括与执行所述预测的车辆机动相关的指令。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述眼动追踪系统包括用于确定注视位置的虚拟网格，并且所述方法包括由所述控制器将所述注视位置与所述车辆环境数据和所述车辆特性数据关联。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述车辆特性数据包括车辆速度、车辆加速度和车辆方向盘角度。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述匹配的数据集包括注视位置、注视位置的持续时间、车辆速度、车辆加速度、车辆方向盘角度和车辆位置。