CN112440057B - 一种焊接机械手 - Google Patents

Abstract

一种焊接机械手，属于钢板弹簧装配焊接技术领域。其特征在于：包括安装臂、万向球头和焊枪安装板，所述安装臂包括横臂和竖臂，所述横臂的前端垂直连接竖臂的上端，横臂的后端连接滑移套环，所述滑移套环套装在滑轨上并能沿滑轨移动；在竖臂的下端安装万向球头，在焊枪安装板的中部开设安装孔，在安装孔内设置球头滑套，焊枪安装板通过球头滑套套装在万向球头上，所述焊枪安装板的左端和右端分别安装左焊枪和右焊枪。本发明能够适应板簧加工过程中的焊接作业，且能够进一步进行焊缝的整理和清洁作业，提高生产效率。

Description

一种焊接机械手

技术领域

本发明属于钢板弹簧装配焊接技术领域，具体涉及一种焊接机械手。

背景技术

汽车板簧在生产加工过程中，多处需使用焊接作业才能完成全套生产工艺。常规汽车板簧在加固衬套和板簧卡子时，都需要实施多点或线性焊接作业。现有焊接设备焊点的调节定位不够灵活，不能适应不同规格型号的板簧加工作业，且只能沿一条生产线进行焊接作业。此外，焊接后的整平打磨及焊渣清理作业需要专门配备后期工序及工人才能配合完成。

为了克服该技术问题，在保障产品质量的前提下，提高生产效率，完善装备工艺，发明人结合实际工作经验，经过对该技术改进和设备改造，更好的提供了一种焊接机械手，能够适应板簧加工过程中的焊接作业，且能够进一步进行整理和清洁作业，提高生产效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种焊接机械手，能够适应板簧加工过程中的焊接作业，且能够进一步进行整理和清洁作业，提高生产效率。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：提供一种焊接机械手，其特征在于：包括安装臂、万向球头和焊枪安装板，所述安装臂包括横臂和竖臂，所述横臂的前端垂直连接竖臂的上端，横臂的后端连接滑移套环，所述滑移套环套装在滑轨上并能沿滑轨移动；在竖臂的下端安装万向球头，在焊枪安装板的中部开设安装孔，在安装孔内设置球头滑套，焊枪安装板通过球头滑套套装在万向球头上，所述焊枪安装板的左端和右端分别安装左焊枪和右焊枪。

优选的，焊枪安装板通过焊接角度调节装置连接万向球头；所述焊接角度调节装置包括调节立杆、调节立筒、定齿轮和调节横板；在万向球头的下端连接固定调节立杆，在调节立杆的下端连接固定定齿轮，在调节立杆外套装调节立筒和调节横板，所述调节立筒的下端与调节横板固定为一体；

在焊枪安装板的下部左侧安装纵向立板的上端，在调节横板上开设纵向立板插孔，所述纵向立板的下端穿过纵向立板插孔；在纵向立板上安装纵向齿条，在调节横板上安装固定纵向角度调节电机和从动齿轮，在纵向角度调节电机的电机轴上安装主动齿轮，在主动齿轮和从动齿轮上套装环形传动齿带，所述从动齿轮与纵向齿条相互啮合传动；当纵向角度调节电机带动主动齿轮转动时，能够通过环形传动齿带带动从动齿轮转动，继而啮合带动纵向立板上下移动，拉动焊枪安装板围绕万向球头在纵立面上上下摆动，实现纵向角度的调节；

在调节横板的右侧安装横向角度调节电机，所述横向角度调节电机固定在调节横板上，横向角度调节电机的电机轴穿过调节横板后连接行星转动齿轮，所述行星转动齿轮与定齿轮相啮合；当横向角度调节电机转动时，能够带动行星转动齿轮围绕定齿轮转动，继而带动调节横板和调节立筒围绕调节立杆转动，并带动纵向立板和焊枪安装板围绕万向球头横向转动，实现横向角度的调节。

优选的，所述左焊枪和右焊枪均包括焊枪本体，所述焊枪本体内设置混气腔，所述混气腔的后端通过第一气源开关阀和第二气源开关阀连接第一前接气管头和第二前接气管头；在竖臂的上端开设第一上进气管头和第二上进气管头，在竖臂的下端开设第一下出气管头和第二下出气管头，在竖臂内开设第一气源内通道和第二气源内通道，所述第一气源内通道的上端通过第一上进气管头连接第一气源导管，第一气源内通道的下端连接第一下出气管头；所述第二气源内通道的上端通过第二上进气管头连接第二气源导管，第二气源内通道的下端连接第二下出气管头；所述第一前接气管头通过第一导气软管连接第一下出气管头，所述第二前接气管头通过第二导气软管连接第二下出气管头；所述第一气源导管和第二气源导管连接第一气源和第二气源。

优选的，焊枪安装板的左右两侧分别设置左蓄电池和右蓄电池，在左焊枪和右焊枪的枪口处分别设置左电打火器和右电打火器，所述左电打火器和右电打火器分别连接左蓄电池和右蓄电池。

优选的，还包括焊缝打磨装置和焊渣清洁装置；在横臂上套装横臂滑环，所述横臂滑环能够沿横臂移动；在横臂滑环的下端安装滑动支杆，在滑动支杆的下端通过转轴安装“m”型滑臂支架，在滑臂支架的各个分支杆下端分别设置分支杆滑套，在各个分支杆滑套内贯穿插装滑臂；在滑臂的一端安装焊缝打磨装置，在滑臂的另一端安装焊渣清洁装置。

优选的，所述焊缝打磨装置包括圆头打磨杆，在滑臂的端部开设打磨杆插孔，所述圆头打磨杆的安装端通过转动轴承安装在打磨杆插孔内；在圆头打磨杆的中部开设环形齿带；在滑臂的上部安装打磨驱动电机，所述打磨驱动电机的电机轴上设置打磨主动齿轮，所述打磨主动齿轮与环形齿带相互啮合传动；当打磨驱动电机带动打磨主动齿轮转动时，能够通过啮合带动环形齿带带动圆头打磨杆沿中轴线转动，实施打磨作业。

优选的，所述焊渣清洁装置包括第一毛刷杆和第二毛刷杆，在滑臂的另一端设置清洁驱动仓，所述清洁驱动仓的前端开设第一刷杆插孔和第二刷杆插孔，所述第一毛刷杆和第二毛刷杆分别通过轴承安装在第一刷杆插孔和第二刷杆插孔中；在第一毛刷杆和第二毛刷杆的外伸端分别设置第一毛刷体和第二毛刷体；在第一毛刷杆和第二毛刷杆的内伸端分别安装第一从动毛刷驱动齿轮和第二从动毛刷驱动齿轮；在清洁驱动仓内通过旋转立轴安装第一主动毛刷驱动齿轮和第二主动毛刷驱动齿轮，所述第一主动毛刷驱动齿轮与第一从动毛刷驱动齿轮相互啮合，所述第二主动毛刷驱动齿轮与第二从动毛刷驱动齿轮相互啮合；在清洁驱动仓内设置清洁驱动电机，所述清洁驱动电机通过同步带传动装置带动旋转立轴转动，继而带动第一毛刷体和第二毛刷体分别围绕第一毛刷杆和第二毛刷杆转动清扫。

优选的，所述横臂为中空杆体；在横臂的上端横向开设若干个下定位插孔，在横臂滑环的上部开设上定位插孔；在上定位插孔和下定位插孔内插装定位插销；

所述定位插销包括两端敞口的空心筒状的销柱本体，在销柱本体的内部由上而下顺序设置上隔板和下隔板，在上、下隔板上开设贯穿的插轴孔，在插轴孔内由上而下贯穿插装升降轴体，在位于上、下隔板之间的升降轴体上固定轴体挡板，在轴体挡板和下隔板之间的升降轴体上套装轴体弹簧；在升降轴体的下端分别铰接左联动轴和右联动轴的端部，左联动轴和右联动轴的自由端分别连接左销块和右销块；在销柱本体的下端左右两侧分别开设左销块穿孔和右销块穿孔；所述左销块和右销块均为上大下小的楔形块体，左销块和右销块的下端分别铰接设置在左销块穿孔和右销块穿孔的内侧下方；在销柱本体的上端敞口处左右两侧分别通过上左铰接轴和上右铰接轴铰接上左拨块和上右拨块的中部；

在定位插销插入上定位插孔和下定位插孔的常规销固状态下，升降轴体在轴体弹簧的弹力下向上顶至上限位，此时左销块和右销块的上部分别向左右两侧凸出至左销块穿孔和右销块穿孔外，左销块和右销块的上端分别抵紧横臂上的下定位插孔下端；当需要拔出定位插销时，将上左拨块和上右拨块的外侧提起，上左拨块和上右拨块的内侧向下旋入销柱本体内，推动升降轴体下移，继而带动左联动轴和右联动轴转动，将左销块和右销块分别拉入左销块穿孔和右销块穿孔内，即可拔出定位插销；重新插装定位插销后，松开上左拨块和上右拨块，升降轴体即可在轴体弹簧的弹力作用下恢复常规销固状态。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1. 本发明所述的一种焊接机械手，能够适应板簧加工过程中的焊接作业，且能够进一步进行整理和清洁作业，提高生产效率。

2.本专利通过设置滑轨，且滑移套环套装在滑轨上并能沿滑轨移动，实现Z轴上的移动；而通过焊接角度调节装置实现X轴和Y轴的移动，实现焊接点的精准定位，能够通过编订焊接动作，实现批量作业；本装置设置有两个焊枪结构，能够交替实现左右两条生产线的零件组装焊接作业，无需反复调转焊接方向，使用方便。

3.本装置设置有焊缝打磨装置和焊渣清洁装置，能够对不平整的焊缝及零件表面黏连的焊渣及时进行清理作业，无需专门配备后续整理流程，随焊接作业后一并整理成型，提高生产效率。

4.本发明经过多次试验改进，结构简练耐用，适宜在业界推广普及。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1的局部放大图；

图3是图1的A部放大图；

图4是图1的B部放大图；；

图5是图1的C部放大图。

图中：1、第一上进气管头；2、第一气源内通道；3、第二气源内通道；4、第一下出气管头；5、第二导气软管；6、第一导气软管；7、第二前接气管头；8、第一前接气管头；9、第一气源开关阀；10、左焊枪；11、左电打火器；12、混气腔；13、第二气源开关阀；14、左蓄电池；15、纵向立板；16、纵向立板插孔；17、万向球头；18、定齿轮；19、行星转动齿轮；20、调节横板；21、右焊枪；22、第二下出气管头；23、滑臂；24、分支杆滑套；25、滑臂支架；26、滑动支杆；27、转轴；28、右蓄电池；29、调节立筒；30、调节立杆；31、纵向角度调节电机；32、横向角度调节电机；33、主动齿轮；34、环形传动齿带；35、从动齿轮；36、圆头打磨杆；37、环形齿带；38、打磨主动齿轮；39、打磨驱动电机；40、圆头打磨杆的安装端；41、打磨杆插孔；42、清洁驱动电机；43、同步带传动装置；44、清洁驱动仓；45、第一毛刷体；46、旋转立轴；47、第一主动毛刷驱动齿轮；48、第一毛刷杆；49、第二毛刷杆；50、第二从动毛刷驱动齿轮；51、上左拨块；52、上左铰接轴；53、升降轴体；54、上右铰接轴；55、上右拨块；56、上定位插孔；57、下定位插孔；58、右销块；59、右联动轴；60、右销块穿孔；61、左销块穿孔；62、左联动轴；63、左销块；64、下隔板；65、轴体弹簧；66、轴体挡板；67、上隔板；68、滑轨；69、滑移套环；70、横臂；71、第二气源导管；72、第一气源导管；73、第二上进气管头；74、竖臂；75、焊枪安装板。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1所示，本发明所述的一种焊接机械手，包括安装臂、万向球头和焊枪安装板，所述安装臂包括横臂和竖臂，所述横臂的前端垂直连接竖臂的上端，横臂的后端连接滑移套环，所述滑移套环套装在滑轨上并能沿滑轨移动；在竖臂的下端安装万向球头，在焊枪安装板的中部开设安装孔，在安装孔内设置球头滑套，焊枪安装板通过球头滑套套装在万向球头上，所述焊枪安装板的左端和右端分别安装左焊枪和右焊枪。

如图2所示，焊枪安装板通过焊接角度调节装置连接万向球头；所述焊接角度调节装置包括调节立杆、调节立筒、定齿轮和调节横板；在万向球头的下端连接固定调节立杆，在调节立杆的下端连接固定定齿轮，在调节立杆外套装调节立筒和调节横板，所述调节立筒的下端与调节横板固定为一体。

在焊枪安装板的下部左侧安装纵向立板的上端，在调节横板上开设纵向立板插孔，所述纵向立板的下端穿过纵向立板插孔；在纵向立板上安装纵向齿条，在调节横板上安装固定纵向角度调节电机和从动齿轮，在纵向角度调节电机的电机轴上安装主动齿轮，在主动齿轮和从动齿轮上套装环形传动齿带，所述从动齿轮与纵向齿条相互啮合传动；当纵向角度调节电机带动主动齿轮转动时，能够通过环形传动齿带带动从动齿轮转动，继而啮合带动纵向立板上下移动，拉动焊枪安装板围绕万向球头在纵立面上上下摆动，实现纵向角度的调节。

在调节横板的右侧安装横向角度调节电机，所述横向角度调节电机固定在调节横板上，横向角度调节电机的电机轴穿过调节横板后连接行星转动齿轮，所述行星转动齿轮与定齿轮相啮合；当横向角度调节电机转动时，能够带动行星转动齿轮围绕定齿轮转动，继而带动调节横板和调节立筒围绕调节立杆转动，并带动纵向立板和焊枪安装板围绕万向球头横向转动，实现横向角度的调节。

所述左焊枪和右焊枪均包括焊枪本体，所述焊枪本体内设置混气腔，所述混气腔的后端通过第一气源开关阀和第二气源开关阀连接第一前接气管头和第二前接气管头；在竖臂的上端开设第一上进气管头和第二上进气管头，在竖臂的下端开设第一下出气管头和第二下出气管头，在竖臂内开设第一气源内通道和第二气源内通道，所述第一气源内通道的上端通过第一上进气管头连接第一气源导管，第一气源内通道的下端连接第一下出气管头；所述第二气源内通道的上端通过第二上进气管头连接第二气源导管，第二气源内通道的下端连接第二下出气管头；所述第一前接气管头通过第一导气软管连接第一下出气管头，所述第二前接气管头通过第二导气软管连接第二下出气管头；所述第一气源导管和第二气源导管连接第一气源和第二气源。

焊枪安装板的左右两侧分别设置左蓄电池和右蓄电池，在左焊枪和右焊枪的枪口处分别设置左电打火器和右电打火器，所述左电打火器和右电打火器分别连接左蓄电池和右蓄电池。

如图1所示，还包括焊缝打磨装置和焊渣清洁装置；在横臂上套装横臂滑环，所述横臂滑环能够沿横臂移动；在横臂滑环的下端安装滑动支杆，在滑动支杆的下端通过转轴安装“m”型滑臂支架，在滑臂支架的各个分支杆下端分别设置分支杆滑套，在各个分支杆滑套内贯穿插装滑臂；在滑臂的一端安装焊缝打磨装置，在滑臂的另一端安装焊渣清洁装置。

如图3所示，所述焊缝打磨装置包括圆头打磨杆，在滑臂的端部开设打磨杆插孔，所述圆头打磨杆的安装端通过转动轴承安装在打磨杆插孔内；在圆头打磨杆的中部开设环形齿带；在滑臂的上部安装打磨驱动电机，所述打磨驱动电机的电机轴上设置打磨主动齿轮，所述打磨主动齿轮与环形齿带相互啮合传动；当打磨驱动电机带动打磨主动齿轮转动时，能够通过啮合带动环形齿带带动圆头打磨杆沿中轴线转动，实施打磨作业。

如图4所示，所述焊渣清洁装置包括第一毛刷杆和第二毛刷杆，在滑臂的另一端设置清洁驱动仓，所述清洁驱动仓的前端开设第一刷杆插孔和第二刷杆插孔，所述第一毛刷杆和第二毛刷杆分别通过轴承安装在第一刷杆插孔和第二刷杆插孔中；在第一毛刷杆和第二毛刷杆的外伸端分别设置第一毛刷体和第二毛刷体；在第一毛刷杆和第二毛刷杆的内伸端分别安装第一从动毛刷驱动齿轮和第二从动毛刷驱动齿轮；在清洁驱动仓内通过旋转立轴安装第一主动毛刷驱动齿轮和第二主动毛刷驱动齿轮，所述第一主动毛刷驱动齿轮与第一从动毛刷驱动齿轮相互啮合，所述第二主动毛刷驱动齿轮与第二从动毛刷驱动齿轮相互啮合；在清洁驱动仓内设置清洁驱动电机，所述清洁驱动电机通过同步带传动装置带动旋转立轴转动，继而带动第一毛刷体和第二毛刷体分别围绕第一毛刷杆和第二毛刷杆转动清扫。

如图1和5所示，所述横臂为中空杆体；在横臂的上端横向开设若干个下定位插孔，在横臂滑环的上部开设上定位插孔；在上定位插孔和下定位插孔内插装定位插销。

如图5所示，所述定位插销包括两端敞口的空心筒状的销柱本体，在销柱本体的内部由上而下顺序设置上隔板和下隔板，在上、下隔板上开设贯穿的插轴孔，在插轴孔内由上而下贯穿插装升降轴体，在位于上、下隔板之间的升降轴体上固定轴体挡板，在轴体挡板和下隔板之间的升降轴体上套装轴体弹簧；在升降轴体的下端分别铰接左联动轴和右联动轴的端部，左联动轴和右联动轴的自由端分别连接左销块和右销块；在销柱本体的下端左右两侧分别开设左销块穿孔和右销块穿孔；所述左销块和右销块均为上大下小的楔形块体，左销块和右销块的下端分别铰接设置在左销块穿孔和右销块穿孔的内侧下方；在销柱本体的上端敞口处左右两侧分别通过上左铰接轴和上右铰接轴铰接上左拨块和上右拨块的中部。

在定位插销插入上定位插孔和下定位插孔的常规销固状态下，升降轴体在轴体弹簧的弹力下向上顶至上限位，此时左销块和右销块的上部分别向左右两侧凸出至左销块穿孔和右销块穿孔外，左销块和右销块的上端分别抵紧横臂上的下定位插孔下端；当需要拔出定位插销时，将上左拨块和上右拨块的外侧提起，上左拨块和上右拨块的内侧向下旋入销柱本体内，推动升降轴体下移，继而带动左联动轴和右联动轴转动，将左销块和右销块分别拉入左销块穿孔和右销块穿孔内，即可拔出定位插销；重新插装定位插销后，松开上左拨块和上右拨块，升降轴体即可在轴体弹簧的弹力作用下恢复常规销固状态。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (6)

1.一种焊接机械手，其特征在于：包括安装臂、万向球头和焊枪安装板，所述安装臂包括横臂和竖臂，所述横臂的前端垂直连接竖臂的上端，横臂的后端连接滑移套环，所述滑移套环套装在滑轨上并能沿滑轨移动；在竖臂的下端安装万向球头，在焊枪安装板的中部开设安装孔，在安装孔内设置球头滑套，焊枪安装板通过球头滑套套装在万向球头上，所述焊枪安装板的左端和右端分别安装左焊枪和右焊枪；

还包括焊缝打磨装置和焊渣清洁装置；在横臂上套装横臂滑环，所述横臂滑环能够沿横臂移动；在横臂滑环的下端安装滑动支杆，在滑动支杆的下端通过转轴安装“m”型滑臂支架，在滑臂支架的各个分支杆下端分别设置分支杆滑套，在各个分支杆滑套内贯穿插装滑臂；在滑臂的一端安装焊缝打磨装置，在滑臂的另一端安装焊渣清洁装置；

所述横臂为中空杆体；在横臂的上端横向开设若干个下定位插孔，在横臂滑环的上部开设上定位插孔；在上定位插孔和下定位插孔内插装定位插销；

所述定位插销包括两端敞口的空心筒状的销柱本体，在销柱本体的内部由上而下顺序设置上隔板和下隔板，在上、下隔板上开设贯穿的插轴孔，在插轴孔内由上而下贯穿插装升降轴体，在位于上、下隔板之间的升降轴体上固定轴体挡板，在轴体挡板和下隔板之间的升降轴体上套装轴体弹簧；在升降轴体的下端分别铰接左联动轴和右联动轴的端部，左联动轴和右联动轴的自由端分别连接左销块和右销块；在销柱本体的下端左右两侧分别开设左销块穿孔和右销块穿孔；所述左销块和右销块均为上大下小的楔形块体，左销块和右销块的下端分别铰接设置在左销块穿孔和右销块穿孔的内侧下方；在销柱本体的上端敞口处左右两侧分别通过上左铰接轴和上右铰接轴铰接上左拨块和上右拨块的中部；

在定位插销插入上定位插孔和下定位插孔的常规销固状态下，升降轴体在轴体弹簧的弹力下向上顶至上限位，此时左销块和右销块的上部分别向左右两侧凸出至左销块穿孔和右销块穿孔外，左销块和右销块的上端分别抵紧横臂上的下定位插孔下端；当需要拔出定位插销时，将上左拨块和上右拨块的外侧提起，上左拨块和上右拨块的内侧向下旋入销柱本体内，推动升降轴体下移，继而带动左联动轴和右联动轴转动，将左销块和右销块分别拉入左销块穿孔和右销块穿孔内，即可拔出定位插销；重新插装定位插销后，松开上左拨块和上右拨块，升降轴体即可在轴体弹簧的弹力作用下恢复常规销固状态。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机械手，其特征在于：焊枪安装板通过焊接角度调节装置连接万向球头；所述焊接角度调节装置包括调节立杆、调节立筒、定齿轮和调节横板；在万向球头的下端连接固定调节立杆，在调节立杆的下端连接固定定齿轮，在调节立杆外套装调节立筒和调节横板，所述调节立筒的下端与调节横板固定为一体；

在焊枪安装板的下部左侧安装纵向立板的上端，在调节横板上开设纵向立板插孔，所述纵向立板的下端穿过纵向立板插孔；在纵向立板上安装纵向齿条，在调节横板上安装固定纵向角度调节电机和从动齿轮，在纵向角度调节电机的电机轴上安装主动齿轮，在主动齿轮和从动齿轮上套装环形传动齿带，所述从动齿轮与纵向齿条相互啮合传动；当纵向角度调节电机带动主动齿轮转动时，能够通过环形传动齿带带动从动齿轮转动，继而啮合带动纵向立板上下移动，拉动焊枪安装板围绕万向球头在纵立面上上下摆动，实现纵向角度的调节；

在调节横板的右侧安装横向角度调节电机，所述横向角度调节电机固定在调节横板上，横向角度调节电机的电机轴穿过调节横板后连接行星转动齿轮，所述行星转动齿轮与定齿轮相啮合；当横向角度调节电机转动时，能够带动行星转动齿轮围绕定齿轮转动，继而带动调节横板和调节立筒围绕调节立杆转动，并带动纵向立板和焊枪安装板围绕万向球头横向转动，实现横向角度的调节。

3.根据权利要求2所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述左焊枪和右焊枪均包括焊枪本体，所述焊枪本体内设置混气腔，所述混气腔的后端通过第一气源开关阀和第二气源开关阀连接第一前接气管头和第二前接气管头；在竖臂的上端开设第一上进气管头和第二上进气管头，在竖臂的下端开设第一下出气管头和第二下出气管头，在竖臂内开设第一气源内通道和第二气源内通道，所述第一气源内通道的上端通过第一上进气管头连接第一气源导管，第一气源内通道的下端连接第一下出气管头；所述第二气源内通道的上端通过第二上进气管头连接第二气源导管，第二气源内通道的下端连接第二下出气管头；所述第一前接气管头通过第一导气软管连接第一下出气管头，所述第二前接气管头通过第二导气软管连接第二下出气管头；所述第一气源导管和第二气源导管连接第一气源和第二气源。

4.根据权利要求3所述的一种焊接机械手，其特征在于：焊枪安装板的左右两侧分别设置左蓄电池和右蓄电池，在左焊枪和右焊枪的枪口处分别设置左电打火器和右电打火器，所述左电打火器和右电打火器分别连接左蓄电池和右蓄电池。

5.根据权利要求4所述的一种焊接机械手，其特征在于： .所述焊缝打磨装置包括圆头打磨杆，在滑臂的端部开设打磨杆插孔，所述圆头打磨杆的安装端通过转动轴承安装在打磨杆插孔内；在圆头打磨杆的中部开设环形齿带；在滑臂的上部安装打磨驱动电机，所述打磨驱动电机的电机轴上设置打磨主动齿轮，所述打磨主动齿轮与环形齿带相互啮合传动；当打磨驱动电机带动打磨主动齿轮转动时，能够通过啮合带动环形齿带带动圆头打磨杆沿中轴线转动，实施打磨作业。

6.根据权利要求5所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述焊渣清洁装置包括第一毛刷杆和第二毛刷杆，在滑臂的另一端设置清洁驱动仓，所述清洁驱动仓的前端开设第一刷杆插孔和第二刷杆插孔，所述第一毛刷杆和第二毛刷杆分别通过轴承安装在第一刷杆插孔和第二刷杆插孔中；在第一毛刷杆和第二毛刷杆的外伸端分别设置第一毛刷体和第二毛刷体；在第一毛刷杆和第二毛刷杆的内伸端分别安装第一从动毛刷驱动齿轮和第二从动毛刷驱动齿轮；在清洁驱动仓内通过旋转立轴安装第一主动毛刷驱动齿轮和第二主动毛刷驱动齿轮，所述第一主动毛刷驱动齿轮与第一从动毛刷驱动齿轮相互啮合，所述第二主动毛刷驱动齿轮与第二从动毛刷驱动齿轮相互啮合；在清洁驱动仓内设置清洁驱动电机，所述清洁驱动电机通过同步带传动装置带动旋转立轴转动，继而带动第一毛刷体和第二毛刷体分别围绕第一毛刷杆和第二毛刷杆转动清扫。

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