CN112437111A - 一种基于上下文感知的车路协同系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于上下文感知的车路协同系统，应用于服务器，服务器与交通信息采集设备和车载信息采集设备通信连接，服务器预设有与每个交通信息采集设备对应的信息采集区域；获取车辆的即时坐标信息、预设初始坐标信息、预设终点坐标信息，根据预设初始坐标信息和预设终点坐标信息建立第一行进路径；通过交通信息采集设备获取包含第一行进路径的信息采集区域内的第一环境特征；通过车载信息采集设备获取车辆在即时坐标信息的有效测量范围内对应信息采集区域内的第二环境特征；根据第一环境特征和第二环境特征生成第二行进路径；将第一行进路径和第二行进路径进行匹配，生成行进路径决策。本发明通过对车况以及路况的采集，增强自动辅助驾驶。

Description

一种基于上下文感知的车路协同系统

技术领域

本发明实施例涉及车联网技术领域，尤其涉及一种基于上下文感知的车路协同系统。

背景技术

为了实现汽车安全辅助驾驶技术研究的主要目的，需要通过安装在车辆上的各种传感器(被动红外相机、工业照相机、微波雷达、激光雷达等)掌握本车、道路、以及周围车辆的状况等信息，辅助驾驶人增加环境感知的能力，并为其提供预警信号。融合多传感器的信息可以得到单个传感器难以得到的性能，主要体现在提高了信息冗余性与互补性。信息融合具有的性能优势主要体现为：提高了信息的可信度和目标的可探测性，扩大了时间和空间的搜索范围，降低了推理模糊程度，改进了探测性能，增加了目标特征矢量的维数，提高了空间分辨率，增强了系统的容错能力和自适应性。

目前，汽车自动辅助驾驶系统主要由驾驶控制子系统和环境识别子系统组成，环境识别子系统由道路标志线识别和前方车辆识别两个分系统组成，驾驶控制子系统包括行为决策、行为规划以及操作控制等主要模块。但相机之间功能分离，不利于发挥多目相机的综合作用，既不能探测多目标，又不能提供目标深度信息；而且相机与其它传感器分离，也不利于多传感器的融合。

有鉴于此提出本发明实施例。

发明内容

本发明实施例旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明实施例提出一种基于上下文感知的车路协同系统。

根据本发明实施例的一种基于上下文感知的车路协同系统，应用于服务器，所述服务器与至少一个交通信息采集设备和至少一个车载信息采集设备通信连接，所述服务器预设有与每个所述交通信息采集设备对应的信息采集区域；

获取车辆的即时坐标信息、预设初始坐标信息、预设终点坐标信息，根据所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息建立所述车辆基于所述信息采集区域的第一行进路径；

通过所述交通信息采集设备获取包含所述第一行进路径的所述信息采集区域内的第一环境特征；

通过所述车载信息采集设备获取所述车辆在所述即时坐标信息的有效测量范围内对应所述信息采集区域内的第二环境特征；

根据所述第一环境特征和所述第二环境特征生成所述车辆基于所述信息采集区域的第二行进路径；

将所述第一行进路径和所述第二行进路径进行匹配，得到匹配结果，根据所述匹配结果生成所述车辆基于所述信息采集区域的行进路径决策。

根据本发明实施例的一种实施方式，所述获取车辆的即时坐标信息、预设初始坐标信息和预设终点坐标信息，根据所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息建立所述车辆基于所述信息采集区域的第一行进路径的步骤中，具体包括：

获取车辆的即时坐标信息、预设初始坐标信息和预设终点坐标信息，并调取所述服务器预存的预设地图信息，其中，所述预设地图信息至少包含每个所述信息采集区域；

将所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息分别与所述预设地图信息进行比对，得到比对结果；

根据所述比对结果生成基于所述信息采集区域的第一行进路径。

具体来说，作为预设地图的模拟地图或者数字地图上设置有一个或多个信息采集区域，信息采集区域可以沿交通路线延伸设置，也可以按照地图的区域进行划分。

进一步地，通过对车辆的预设初始坐标信息和预设终点坐标信息进行获取，其中预设初始坐标信息和预设终点坐标信息是在信息采集区域上进行标识的，通过对预设初始坐标信息和预设终点坐标信息按照交通路线或者预设的连接方式进行连接，形成基于信息采集区域的预设初始坐标信息和预设终点坐标信息之间的第一行进路径。

需要说明的是，预设初始坐标信息和预设终点坐标信息为用户终端输入的信息。

根据本发明实施例的一种实施方式，所述将所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息分别与所述预设地图信息进行比对，得到比对结果的步骤中，具体包括：

若所述预设初始坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为有效比对结果，则根据所述有效比对结果将所述预设初始坐标信息分类为一类初始坐标；

若所述预设初始坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为无效比对结果，则根据所述无效比对结果将所述预设初始坐标信息分类为二类初始坐标；

若所述预设初始坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为缺失比对结果，则根据所述缺失比对结果将所述即时坐标信息分类为二类初始坐标；

若所述预设终点坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为有效比对结果，则根据所述有效比对结果将所述预设初始坐标信息分类为一类终点坐标；

若所述预设终点坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为无效比对结果，则根据所述无效比对结果将所述预设初始坐标信息分类为一类终点坐标；

若所述预设终点坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为缺失比对结果，则根据所述缺失比对结果将所述预设初始坐标信息分类为二类终点坐标。

具体来说，预设初始坐标信息和预设终点坐标信息在输入的过程中，可能存在与预设地图上的信息采集区域存在交集或者无交集的情况，当无交集的情况发生时，将预设初始坐标信息和预设终点坐标信息归类为二类初始坐标和二类终点坐标。

进一步地，当至少一个有交集的情况发生时，将预设初始坐标信息和预设终点坐标信息归类为一类初始坐标和一类终点坐标。

需要说明的是，通过将预设初始坐标信息和预设终点坐标信息作为一类或者二类的划分，为车辆行进路线的确定提供了准确的保障。

根据本发明实施例的一种实施方式，所述根据所述比对结果生成基于所述信息采集区域的第一行进路径的步骤中，具体包括：

若所述比对结果为一类初始坐标和一类终点坐标，则根据所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息生成基于所述信息采集区域的所述第一行进路径；

若所述比对结果为一类初始坐标和二类终点坐标，或者二类初始坐标和一类终点坐标，则根据所述一类初始坐标或者所述一类终点坐标确定所述预设初始坐标信息或所述预设终点坐标信息在所述信息采集区域内的位置并标记为第一相对位置，根据所述二类初始坐标或者所述二类终点坐标确定所述预设初始坐标信息或所述预设终点坐标信息与最近所述信息采集区域的位置并标记为第二相对位置，根据所述第一相对位置和所述第二相对位置生成基于所述信息采集区域的所述第一行进路径；

若所述比对结果为二类初始坐标和二类终点坐标，则发出所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息无效的报警提示信息。

具体来说，提出了一种关于一类初始坐标、二类初始坐标、一类终点坐标和二类终点坐标情况下的第一行进路径规划方案。

需要说明的是，通过对预设初始坐标信息和预设终点坐标信息在信息采集区域上的类型划分，可以实现对多种情况下的不同判断，进而符合路径规划时形成第一行进路径，不符合路径规划时进行报警提示。

进一步地，第一相对位置和第二相对位置的旋转是以设初始坐标信息和预设终点坐标信息的中心点进行发散选取，在扫描范围内最近距离的信息采集区域则分类为第一相对位置和第二相对位置。

根据本发明实施例的一种实施方式，所述获取车辆的即时坐标信息、预设初始坐标信息、预设终点坐标信息，根据所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息建立所述车辆基于所述信息采集区域的第一行进路径的步骤中，具体还包括：

所述车辆生成所述第一行进路径后，为所述车辆分配第一识别码，根据所述第一识别码生成与所述车辆一一对应的第二识别码；

将所述第二识别码发送至包含所述第一行进路径的每个所述信息采集区域；

所述交通信息采集设备根据所述第二识别码识别经过所述信息采集区域内的所述车辆。

具体来说，通过第一识别码和第二识别码的设置，使得车辆被分配行进路径后，可以通过一一对应的识别码进行识别，避免信号干扰，实现对其余车辆信号的屏蔽。

根据本发明实施例的一种实施方式，所述通过所述交通信息采集设备获取包含所述第一行进路径的所述信息采集区域内的第一环境特征的步骤中，具体包括：

通过所述交通信息采集设备至少获取包含所述第一行进路径的所述信息采集区域内的路况信息、设备通信状况信息和突发事件信息中的任意一种或几种的组合，并分类为所述第一环境特征。

具体来说，通过对路况信息、设备通信状况信息和突发事件信息的采集，为第一行进路径的规划提供保证。

根据本发明实施例的一种实施方式，所述通过所述车载信息采集设备获取所述车辆在所述即时坐标信息的有效测量范围内对应所述信息采集区域内的第二环境特征的步骤中，具体包括：

所述车载信息采集设备至少包括车载前方采集模块、车载侧方采集模块和车载运行参数模块，其中，所述车载前方采集模块采集所述车辆的前方信息、所述车载侧方采集模块采集所述车辆的侧方信息、所述车载运行参数模块采集所述车辆的自身状况信息；

根据采集到的所述车辆的前方信息、所述车辆的侧方信息和所述车辆的自身状况信息分类为所述第二环境特征；

所述根据采集到的所述车辆的前方信息、所述车辆的侧方信息和所述车辆的自身状况信息分类为所述第二环境特征的步骤之后，还包括：

选取所述车载前方采集模块、车载侧方采集模块和车载运行参数模块中的任意一个模块分配为父节点，其余全部分配为子节点；

分配为父节点的模块与每个分配为子节点的模块通信连接形成在所述车载信息采集设备内的网状组网。

具体来说，通过车辆自身的车载前方采集模块、车载侧方采集模块和车载运行参数模块形成自组网，形成无单点故障的通讯链路，保障车辆信息与服务器之间传递的稳定性。

需要说明的是，通过对车辆自身环境特征的采集，根据车辆自身情况或者车辆周围环境情况规划处第二行进路线。

在一个应用场景中，例如车辆剩余油量可以满足车辆行驶的距离，车辆外部结构完整情况，车辆周围环境其他车辆的行驶情况，上述情况尽可以分类为第二环境特征。

根据本发明实施例的一种实施方式，所述分配为父节点的模块与每个分配为子节点的模块通信连接形成在所述车载信息采集设备内的网状组网的步骤之后，具体还包括：

通过分配为父节点的模块以预设频率向所述服务器发送第一请求包；

在所述预设时间内所述第一请求包的丢包数量达到预设值时，在全部分配为子节点的模块中重新进行父节点的分配；

将分配结果封装形成第一响应包发送至每个模块。

具体来说，通过对第一请求包的监控，避免由于分配为父节点的模块故障、信号丢失或者进入休眠等状况出现时，导致车辆自组网出现瘫痪。

根据本发明实施例的一种实施方式，所述根据所述第一环境特征和所述第二环境特征生成所述车辆基于所述信息采集区域的第二行进路径的步骤中，具体包括：

将所述第一环境特征拆分为若干第一子环境特征，将所述第二环境特征拆分为若干第二子环境特征；

根据每个所述第一子环境特征和所述第二子环境特征生成若干一一对应的相关度子序列，并将若干子序列排序生成相关度序列；

将所述相关度序列封装形成第二请求包，将所述第二请求包发送至用户终端，并持续接收第二响应包；

若在预设时间内接收到输入的所述第二响应包为无效或缺失，则根据预设相关度排序对所述相关度序列的影响因子进行筛选，将筛选结果作为所述第二行进路径；

若在预设时间内接收到输入的所述第二响应包为有效，则根据所述第二响应包携带的筛选指令对所述相关度序列的影响因子进行筛选，将筛选结果作为所述第二行进路径。

具体来说，本实施例提出了根据第一环境特征和第二环境特征对车辆的行进路径进行重新规划，形成第二行进路径。

需要说明的是，第一环境特征为路况信息的综合判断，第二环境特征为车辆自身以及车辆周围环境情况的判断，结合第一环境特征和第二环境特征得出修正后的第二行进路径。

根据本发明实施例的一种实施方式，所述将所述第一行进路径和所述第二行进路径进行匹配，得到匹配结果，根据所述匹配结果生成所述车辆基于所述信息采集区域的行进路径决策的步骤中，具体包括：

提取所述第一行进路径基于所述信息采集区域的第一信息采集点集合；

提取所述第二行进路径基于所述信息采集区域的第二信息采集点集合；

获取所述第一信息采集点集合与所述第二信息采集点集合的相似度值；

若所述相似度值大于等于设定阈值，则将所述第一行进路径作为所述行进路径决策；

若所述相似度值小于设定阈值，则将所述第二行进路径作为所述行进路径决策。

具体来说，本实施例提出了对第一行进路径和第二行进路径进行匹配进而形成行进路径决策的方案。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：本发明实施例提供的一种基于上下文感知的车路协同系统，通过对车辆自身车况以及交通路况的采集，形成上下文信息的检索和更新，车辆车况发生改变和/或交通路况发生改变的情况下，可以根据规则引擎重新匹配车辆的行进路线，增强自动辅助驾驶。

本发明实施例的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实施例的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种基于上下文感知的车路协同系统的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

附图标记：

810：处理器；820：通信接口；830：存储器；840：通信总线。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。

在本发明的一些具体实施方案中，如图1所示，本发明提供一种基于上下文感知的车路协同系统，应用于服务器，所述服务器与至少一个交通信息采集设备和至少一个车载信息采集设备通信连接，所述服务器预设有与每个所述交通信息采集设备对应的信息采集区域；

获取车辆的即时坐标信息、预设初始坐标信息、预设终点坐标信息，根据所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息建立所述车辆基于所述信息采集区域的第一行进路径；

通过所述交通信息采集设备获取包含所述第一行进路径的所述信息采集区域内的第一环境特征；

通过所述车载信息采集设备获取所述车辆在所述即时坐标信息的有效测量范围内对应所述信息采集区域内的第二环境特征；

根据所述第一环境特征和所述第二环境特征生成所述车辆基于所述信息采集区域的第二行进路径；

将所述第一行进路径和所述第二行进路径进行匹配，得到匹配结果，根据所述匹配结果生成所述车辆基于所述信息采集区域的行进路径决策。

在一些实施例中，所述获取车辆的即时坐标信息、预设初始坐标信息和预设终点坐标信息，根据所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息建立所述车辆基于所述信息采集区域的第一行进路径的步骤中，具体包括：

获取车辆的即时坐标信息、预设初始坐标信息和预设终点坐标信息，并调取所述服务器预存的预设地图信息，其中，所述预设地图信息至少包含每个所述信息采集区域；

将所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息分别与所述预设地图信息进行比对，得到比对结果；

根据所述比对结果生成基于所述信息采集区域的第一行进路径。

具体来说，作为预设地图的模拟地图或者数字地图上设置有一个或多个信息采集区域，信息采集区域可以沿交通路线延伸设置，也可以按照地图的区域进行划分。

进一步地，通过对车辆的预设初始坐标信息和预设终点坐标信息进行获取，其中预设初始坐标信息和预设终点坐标信息是在信息采集区域上进行标识的，通过对预设初始坐标信息和预设终点坐标信息按照交通路线或者预设的连接方式进行连接，形成基于信息采集区域的预设初始坐标信息和预设终点坐标信息之间的第一行进路径。

需要说明的是，预设初始坐标信息和预设终点坐标信息为用户终端输入的信息。

在一些实施例中，所述将所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息分别与所述预设地图信息进行比对，得到比对结果的步骤中，具体包括：

若所述预设初始坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为有效比对结果，则根据所述有效比对结果将所述预设初始坐标信息分类为一类初始坐标；

若所述预设初始坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为无效比对结果，则根据所述无效比对结果将所述预设初始坐标信息分类为二类初始坐标；

若所述预设初始坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为缺失比对结果，则根据所述缺失比对结果将所述即时坐标信息分类为二类初始坐标；

若所述预设终点坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为有效比对结果，则根据所述有效比对结果将所述预设初始坐标信息分类为一类终点坐标；

若所述预设终点坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为无效比对结果，则根据所述无效比对结果将所述预设初始坐标信息分类为一类终点坐标；

若所述预设终点坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为缺失比对结果，则根据所述缺失比对结果将所述预设初始坐标信息分类为二类终点坐标。

具体来说，预设初始坐标信息和预设终点坐标信息在输入的过程中，可能存在与预设地图上的信息采集区域存在交集或者无交集的情况，当无交集的情况发生时，将预设初始坐标信息和预设终点坐标信息归类为二类初始坐标和二类终点坐标。

进一步地，当至少一个有交集的情况发生时，将预设初始坐标信息和预设终点坐标信息归类为一类初始坐标和一类终点坐标。

需要说明的是，通过将预设初始坐标信息和预设终点坐标信息作为一类或者二类的划分，为车辆行进路线的确定提供了准确的保障。

在一些实施例中，所述根据所述比对结果生成基于所述信息采集区域的第一行进路径的步骤中，具体包括：

若所述比对结果为一类初始坐标和一类终点坐标，则根据所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息生成基于所述信息采集区域的所述第一行进路径；

若所述比对结果为一类初始坐标和二类终点坐标，或者二类初始坐标和一类终点坐标，则根据所述一类初始坐标或者所述一类终点坐标确定所述预设初始坐标信息或所述预设终点坐标信息在所述信息采集区域内的位置并标记为第一相对位置，根据所述二类初始坐标或者所述二类终点坐标确定所述预设初始坐标信息或所述预设终点坐标信息与最近所述信息采集区域的位置并标记为第二相对位置，根据所述第一相对位置和所述第二相对位置生成基于所述信息采集区域的所述第一行进路径；

若所述比对结果为二类初始坐标和二类终点坐标，则发出所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息无效的报警提示信息。

具体来说，提出了一种关于一类初始坐标、二类初始坐标、一类终点坐标和二类终点坐标情况下的第一行进路径规划方案。

需要说明的是，通过对预设初始坐标信息和预设终点坐标信息在信息采集区域上的类型划分，可以实现对多种情况下的不同判断，进而符合路径规划时形成第一行进路径，不符合路径规划时进行报警提示。

进一步地，第一相对位置和第二相对位置的旋转是以设初始坐标信息和预设终点坐标信息的中心点进行发散选取，在扫描范围内最近距离的信息采集区域则分类为第一相对位置和第二相对位置。

在一些实施例中，所述获取车辆的即时坐标信息、预设初始坐标信息、预设终点坐标信息，根据所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息建立所述车辆基于所述信息采集区域的第一行进路径的步骤中，具体还包括：

所述车辆生成所述第一行进路径后，为所述车辆分配第一识别码，根据所述第一识别码生成与所述车辆一一对应的第二识别码；

将所述第二识别码发送至包含所述第一行进路径的每个所述信息采集区域；

所述交通信息采集设备根据所述第二识别码识别经过所述信息采集区域内的所述车辆。

具体来说，通过第一识别码和第二识别码的设置，使得车辆被分配行进路径后，可以通过一一对应的识别码进行识别，避免信号干扰，实现对其余车辆信号的屏蔽。

在一些实施例中，所述通过所述交通信息采集设备获取包含所述第一行进路径的所述信息采集区域内的第一环境特征的步骤中，具体包括：

通过所述交通信息采集设备至少获取包含所述第一行进路径的所述信息采集区域内的路况信息、设备通信状况信息和突发事件信息中的任意一种或几种的组合，并分类为所述第一环境特征。

具体来说，通过对路况信息、设备通信状况信息和突发事件信息的采集，为第一行进路径的规划提供保证。

在一些实施例中，所述通过所述车载信息采集设备获取所述车辆在所述即时坐标信息的有效测量范围内对应所述信息采集区域内的第二环境特征的步骤中，具体包括：

所述车载信息采集设备至少包括车载前方采集模块、车载侧方采集模块和车载运行参数模块，其中，所述车载前方采集模块采集所述车辆的前方信息、所述车载侧方采集模块采集所述车辆的侧方信息、所述车载运行参数模块采集所述车辆的自身状况信息；

根据采集到的所述车辆的前方信息、所述车辆的侧方信息和所述车辆的自身状况信息分类为所述第二环境特征；

所述根据采集到的所述车辆的前方信息、所述车辆的侧方信息和所述车辆的自身状况信息分类为所述第二环境特征的步骤之后，还包括：

选取所述车载前方采集模块、车载侧方采集模块和车载运行参数模块中的任意一个模块分配为父节点，其余全部分配为子节点；

分配为父节点的模块与每个分配为子节点的模块通信连接形成在所述车载信息采集设备内的网状组网。

具体来说，通过车辆自身的车载前方采集模块、车载侧方采集模块和车载运行参数模块形成自组网，形成无单点故障的通讯链路，保障车辆信息与服务器之间传递的稳定性。

需要说明的是，通过对车辆自身环境特征的采集，根据车辆自身情况或者车辆周围环境情况规划处第二行进路线。

在一个应用场景中，例如车辆剩余油量可以满足车辆行驶的距离，车辆外部结构完整情况，车辆周围环境其他车辆的行驶情况，上述情况尽可以分类为第二环境特征。

在一些实施例中，所述分配为父节点的模块与每个分配为子节点的模块通信连接形成在所述车载信息采集设备内的网状组网的步骤之后，具体还包括：

通过分配为父节点的模块以预设频率向所述服务器发送第一请求包；

在所述预设时间内所述第一请求包的丢包数量达到预设值时，在全部分配为子节点的模块中重新进行父节点的分配；

将分配结果封装形成第一响应包发送至每个模块。

具体来说，通过对第一请求包的监控，避免由于分配为父节点的模块故障、信号丢失或者进入休眠等状况出现时，导致车辆自组网出现瘫痪。

在一些实施例中，所述根据所述第一环境特征和所述第二环境特征生成所述车辆基于所述信息采集区域的第二行进路径的步骤中，具体包括：

将所述第一环境特征拆分为若干第一子环境特征，将所述第二环境特征拆分为若干第二子环境特征；

根据每个所述第一子环境特征和所述第二子环境特征生成若干一一对应的相关度子序列，并将若干子序列排序生成相关度序列；

将所述相关度序列封装形成第二请求包，将所述第二请求包发送至用户终端，并持续接收第二响应包；

若在预设时间内接收到输入的所述第二响应包为无效或缺失，则根据预设相关度排序对所述相关度序列的影响因子进行筛选，将筛选结果作为所述第二行进路径；

若在预设时间内接收到输入的所述第二响应包为有效，则根据所述第二响应包携带的筛选指令对所述相关度序列的影响因子进行筛选，将筛选结果作为所述第二行进路径。

具体来说，本实施例提出了根据第一环境特征和第二环境特征对车辆的行进路径进行重新规划，形成第二行进路径。

需要说明的是，第一环境特征为路况信息的综合判断，第二环境特征为车辆自身以及车辆周围环境情况的判断，结合第一环境特征和第二环境特征得出修正后的第二行进路径。

在一些实施例中，所述将所述第一行进路径和所述第二行进路径进行匹配，得到匹配结果，根据所述匹配结果生成所述车辆基于所述信息采集区域的行进路径决策的步骤中，具体包括：

提取所述第一行进路径基于所述信息采集区域的第一信息采集点集合；

提取所述第二行进路径基于所述信息采集区域的第二信息采集点集合；

获取所述第一信息采集点集合与所述第二信息采集点集合的相似度值；

若所述相似度值大于等于设定阈值，则将所述第一行进路径作为所述行进路径决策；

若所述相似度值小于设定阈值，则将所述第二行进路径作为所述行进路径决策。

具体来说，本实施例提出了对第一行进路径和第二行进路径进行匹配进而形成行进路径决策的方案。

图2示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图2所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明实施例各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法。

又一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于上下文感知的车路协同系统，其特征在于，应用于服务器，所述服务器与至少一个交通信息采集设备和至少一个车载信息采集设备通信连接，所述服务器预设有与每个所述交通信息采集设备对应的信息采集区域；

获取车辆的即时坐标信息、预设初始坐标信息、预设终点坐标信息，根据所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息建立所述车辆基于所述信息采集区域的第一行进路径；

通过所述交通信息采集设备获取包含所述第一行进路径的所述信息采集区域内的第一环境特征；

通过所述车载信息采集设备获取所述车辆在所述即时坐标信息的有效测量范围内对应所述信息采集区域内的第二环境特征；

根据所述第一环境特征和所述第二环境特征生成所述车辆基于所述信息采集区域的第二行进路径；

将所述第一行进路径和所述第二行进路径进行匹配，得到匹配结果，根据所述匹配结果生成所述车辆基于所述信息采集区域的行进路径决策。

2.根据权利要求1所述的一种基于上下文感知的车路协同系统，其特征在于，所述获取车辆的即时坐标信息、预设初始坐标信息和预设终点坐标信息，根据所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息建立所述车辆基于所述信息采集区域的第一行进路径的步骤中，具体包括：

获取车辆的即时坐标信息、预设初始坐标信息和预设终点坐标信息，并调取所述服务器预存的预设地图信息，其中，所述预设地图信息至少包含每个所述信息采集区域；

将所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息分别与所述预设地图信息进行比对，得到比对结果；

根据所述比对结果生成基于所述信息采集区域的第一行进路径。

3.根据权利要求2所述的一种基于上下文感知的车路协同系统，其特征在于，所述将所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息分别与所述预设地图信息进行比对，得到比对结果的步骤中，具体包括：

若所述预设初始坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为有效比对结果，则根据所述有效比对结果将所述预设初始坐标信息分类为一类初始坐标；

若所述预设初始坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为无效比对结果，则根据所述无效比对结果将所述预设初始坐标信息分类为二类初始坐标；

若所述预设初始坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为缺失比对结果，则根据所述缺失比对结果将所述即时坐标信息分类为二类初始坐标；

若所述预设终点坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为有效比对结果，则根据所述有效比对结果将所述预设初始坐标信息分类为一类终点坐标；

若所述预设终点坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为无效比对结果，则根据所述无效比对结果将所述预设初始坐标信息分类为一类终点坐标；

若所述预设终点坐标信息在所述预设地图信息中的比对结果输出为缺失比对结果，则根据所述缺失比对结果将所述预设初始坐标信息分类为二类终点坐标。

4.根据权利要求3所述的一种基于上下文感知的车路协同系统，其特征在于，所述根据所述比对结果生成基于所述信息采集区域的第一行进路径的步骤中，具体包括：

若所述比对结果为一类初始坐标和一类终点坐标，则根据所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息生成基于所述信息采集区域的所述第一行进路径；

若所述比对结果为一类初始坐标和二类终点坐标，或者二类初始坐标和一类终点坐标，则根据所述一类初始坐标或者所述一类终点坐标确定所述预设初始坐标信息或所述预设终点坐标信息在所述信息采集区域内的位置并标记为第一相对位置，根据所述二类初始坐标或者所述二类终点坐标确定所述预设初始坐标信息或所述预设终点坐标信息与最近所述信息采集区域的位置并标记为第二相对位置，根据所述第一相对位置和所述第二相对位置生成基于所述信息采集区域的所述第一行进路径；

若所述比对结果为二类初始坐标和二类终点坐标，则发出所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息无效的报警提示信息。

5.根据权利要求4所述的一种基于上下文感知的车路协同系统，其特征在于，所述获取车辆的即时坐标信息、预设初始坐标信息、预设终点坐标信息，根据所述预设初始坐标信息和所述预设终点坐标信息建立所述车辆基于所述信息采集区域的第一行进路径的步骤中，具体还包括：

所述车辆生成所述第一行进路径后，为所述车辆分配第一识别码，根据所述第一识别码生成与所述车辆一一对应的第二识别码；

将所述第二识别码发送至包含所述第一行进路径的每个所述信息采集区域；

所述交通信息采集设备根据所述第二识别码识别经过所述信息采集区域内的所述车辆。

6.根据权利要求1至5任一所述的一种基于上下文感知的车路协同系统，其特征在于，所述通过所述交通信息采集设备获取包含所述第一行进路径的所述信息采集区域内的第一环境特征的步骤中，具体包括：

通过所述交通信息采集设备至少获取包含所述第一行进路径的所述信息采集区域内的路况信息、设备通信状况信息和突发事件信息中的任意一种或几种的组合，并分类为所述第一环境特征。

7.根据权利要求1至5任一所述的一种基于上下文感知的车路协同系统，其特征在于，所述通过所述车载信息采集设备获取所述车辆在所述即时坐标信息的有效测量范围内对应所述信息采集区域内的第二环境特征的步骤中，具体包括：

所述车载信息采集设备至少包括车载前方采集模块、车载侧方采集模块和车载运行参数模块，其中，所述车载前方采集模块采集所述车辆的前方信息、所述车载侧方采集模块采集所述车辆的侧方信息、所述车载运行参数模块采集所述车辆的自身状况信息；

根据采集到的所述车辆的前方信息、所述车辆的侧方信息和所述车辆的自身状况信息分类为所述第二环境特征；

所述根据采集到的所述车辆的前方信息、所述车辆的侧方信息和所述车辆的自身状况信息分类为所述第二环境特征的步骤之后，还包括：

选取所述车载前方采集模块、车载侧方采集模块和车载运行参数模块中的任意一个模块分配为父节点，其余全部分配为子节点；

分配为父节点的模块与每个分配为子节点的模块通信连接形成在所述车载信息采集设备内的网状组网。

8.根据权利要求7所述的一种基于上下文感知的车路协同系统，其特征在于，所述分配为父节点的模块与每个分配为子节点的模块通信连接形成在所述车载信息采集设备内的网状组网的步骤之后，具体还包括：

通过分配为父节点的模块以预设频率向所述服务器发送第一请求包；

在所述预设时间内所述第一请求包的丢包数量达到预设值时，在全部分配为子节点的模块中重新进行父节点的分配；

将分配结果封装形成第一响应包发送至每个模块。

9.根据权利要求1至5任一所述的一种基于上下文感知的车路协同系统，其特征在于，所述根据所述第一环境特征和所述第二环境特征生成所述车辆基于所述信息采集区域的第二行进路径的步骤中，具体包括：

将所述第一环境特征拆分为若干第一子环境特征，将所述第二环境特征拆分为若干第二子环境特征；

根据每个所述第一子环境特征和所述第二子环境特征生成若干一一对应的相关度子序列，并将若干子序列排序生成相关度序列；

将所述相关度序列封装形成第二请求包，将所述第二请求包发送至用户终端，并持续接收第二响应包；

若在预设时间内接收到输入的所述第二响应包为无效或缺失，则根据预设相关度排序对所述相关度序列的影响因子进行筛选，将筛选结果作为所述第二行进路径；

若在预设时间内接收到输入的所述第二响应包为有效，则根据所述第二响应包携带的筛选指令对所述相关度序列的影响因子进行筛选，将筛选结果作为所述第二行进路径。

10.根据权利要求1至5任一所述的一种基于上下文感知的车路协同系统，其特征在于，所述将所述第一行进路径和所述第二行进路径进行匹配，得到匹配结果，根据所述匹配结果生成所述车辆基于所述信息采集区域的行进路径决策的步骤中，具体包括：

提取所述第一行进路径基于所述信息采集区域的第一信息采集点集合；

提取所述第二行进路径基于所述信息采集区域的第二信息采集点集合；

获取所述第一信息采集点集合与所述第二信息采集点集合的相似度值；

若所述相似度值大于等于设定阈值，则将所述第一行进路径作为所述行进路径决策；

若所述相似度值小于设定阈值，则将所述第二行进路径作为所述行进路径决策。

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