CN112435531B - 一种用于舰载直升机的牵引模拟平台 - Google Patents
一种用于舰载直升机的牵引模拟平台 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112435531B CN112435531B CN202011178105.8A CN202011178105A CN112435531B CN 112435531 B CN112435531 B CN 112435531B CN 202011178105 A CN202011178105 A CN 202011178105A CN 112435531 B CN112435531 B CN 112435531B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- traction
- straightening
- platform
- universal joint
- helicopter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
- G09B9/12—Motion systems for aircraft simulators
Abstract
本发明涉及牵引模拟平台技术领域，尤其涉及一种用于舰载直升机的牵引模拟平台，采用同步带和滚珠丝杠传动，通过夹持直升机模型的探杆来实现校直动作；采用滚珠丝杠传动，通过牵引滑靴和校直牵引连接块将校直装置连带直升机模型一起沿着牵引导轨实现牵引动作；采用电动缸与万向节来实现模拟舰船在海况下的横摇与纵摇运动；采用中空旋转平台来实现模拟舰船在海况下的旋转运动；使用实时摄像机，可观察并记录直升机模型在各模拟海况下可能出现的姿态并反馈控制；本发明结构简单，可实现自动化控制来模拟各海况下的直升机的校直及牵引。
Description
技术领域
本发明涉及牵引模拟平台技术领域，尤其涉及一种用于舰载直升机的牵引模拟平台。
背景技术
目前，随着直升机技术的发展，以及新型海上无人机的广泛应用，舰载直升机的应用范围已经越来越广泛，逐步发展成为集成反潜、反舰、水雷战、搜救、补给、两栖突击、侦察、预警以及电子战为一体的海上利剑，在现代海战中起到越来越重要的作用。为了避免舰载直升机事故的发生，因此对于舰载直升机着舰后的研究是重要的。
为了研究舰载直升机着舰后在保障系统作用下的运动状态，同时为了降低装备不必要的磨损、提升舰员的技术素养、降低实操的危险性，急需对应的装备系统来辅助完成舰员的牵引训练任务。本发明将运动模拟平台与舰载直升机领域结合，模拟海况下舰船在横摇、纵摇、旋转、横摇旋转和纵摇旋转的运动状态下，舰载直升机着舰后的运动状态。
发明内容
本发明目的模拟海况下舰船在横摇、纵摇、旋转、横摇旋转和纵摇旋转的运动状态下舰载直升机着舰后的校直及牵引动作。
为实现上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
一种用于舰载直升机的牵引模拟平台，包括：直升机模型（1）、模拟甲板框架机构（36）、旋转平台机构（37）和底部支撑机构（38）；直升机模型机构（1）抵贴设置在模拟甲板框架机构（36）上表面，模拟甲板框架机构（36）安装在旋转平台机构（37）正上方，旋转平台机构（37）安装底部支撑机构（38）安装在上方。
进一步的，所述模拟甲板框架机构（36），包括校直传动机构（40）、牵引传动机构（39）、摄像机（18）、支撑框架（17）；支撑框架（17）为金属方形体，支撑框架（17）两侧对称至少安装两个摄像机（18），支撑框架中心纵向安装牵引传动机构（39）和校直传动机构（40），牵引传动机构（39）适配校直传动机构（40）。
进一步的，所述校直传动机构（40），包括校直滑台（2）、校直滚珠丝杠（3）、探杆夹持座（4）、校直丝杠螺母（5）、同步带（9）、同步带轮（10）、校直电机（11）；探杆夹持座（4）通过螺栓安装于校直丝杠螺母（5）上，校直丝杠螺母（5）于校直滚珠丝杠（3）适配并安装在校直滑台（2）上，校直滑台（2）一端安装同步带轮（10），同步带轮（10）一侧设置校直电机（11），同步带轮（10）和校直电机（11）的驱动端安装同步带（9）。
进一步的，所述牵引传动机构（39），包括牵引丝杠螺母（6）、校直牵引连接块（7）、牵引滑靴（8）、牵引滚珠丝杠（12）、牵引导轨（13）、牵引电机（14）、联轴器（15）、牵引滑台（16）；校直牵引连接块（7）安装在牵引丝杠螺母（6）和牵引滑靴（8）上，校直牵引连接块（7）两端对称并适配于牵引滑靴（8），牵引滑靴（8）适配牵引滑台（16）两侧对称安装的牵引导轨（13），牵引丝杠螺母（6）与牵引滚珠丝杠（12）适配安装在牵引滑台（16）凹槽上，牵引滚珠丝杠（12）一端通过联轴器（15）固定牵引电机（14）并安装在牵引滑台（16）凹槽中。
进一步的，所述旋转平台机构（37），包括旋转平台顶板（19）、小万向节连接板（20）、中空旋转平台支撑架（21）、中空旋转平台（22）、旋转电机（23）、滚槽（24）、旋转平台底板（25）、支撑滚轮（26）、法兰（27）；旋转平台顶板（19）和法兰（27）安装在模拟甲板框架机构（36）上，法兰（27）贯穿模拟甲板框架机构（36）与中空旋转平台（22）连接，旋转电机（23）安装在中空旋转平台（22）驱动端，中空旋转平台（22）与旋转电机（23）安装在中空旋转平台支撑架（21）中，旋转平台顶板（19）下方至少设置6个支撑滚轮（26），旋转平台底板（25）设置在滚槽（24）的下方，小万向节连接板（20）设置在旋转平台底板（25）下方。
进一步的，所述底部支撑机构（38），包括大万向节（28）、支撑杆（29）、套环（30）、斜支杆（31）、吊耳（32）、底层支撑框架（33）、小万向节（34）、电动缸（35）；大万向节（28）与中空旋转平台支撑架（21）相连，大万向节（28）下端安装支撑杆（29），支撑杆（29）下部至少设置4个斜支杆（31），斜支杆（31）通过螺栓安装在支撑杆（29）中部的套环（30）上，斜支杆（31）底部通过吊耳（32）与底层支撑框架（33）连接，底层支撑框架（33）一侧至少安装2组垂直向上的小万向节（34），小万向节（34）顶部安装电动缸（35），电动缸（35）顶部安装小万向节（34），小万向节（34）顶部与旋转平台机构（37）相连。
与现有技术相比本发明提供的一种用于舰载直升机的牵引模拟平台有益效果如下：
1.本发明提供一种用于舰载直升机的牵引模拟平台，实现模拟舰船甲板的横摇、纵摇、旋转、横摇旋转和纵摇旋转的运动状态下，舰载直升机的校直及牵引动作，所有的运动状态都处于直升机探杆已被夹持的状态后：校直，直升机模型的探杆被探杆夹持座夹持后，校直电机运行，通过同步带传动将动力传递至校直滚珠丝杠，使得安装在校直丝杠螺母上的探杆夹持座沿校直滚珠丝杠轴线进行校直运动；牵引，直升机模型的探杆被探杆夹持座夹持后，牵引电机运行，通过联轴器将动力传递至牵引滚珠丝杠，使得通过校直牵引连接块和牵引滑靴连接的校直装置连带直升机模型一起沿着牵引导轨进行移动，即牵引；横摇，以2个电动缸顶部的小万向节为动点，电动缸底部的小万向节为支撑定点，以大万向节为运动中心环绕点，2个电动缸错开伸缩运动，即一个电动缸做伸运动，另一个电动缸做缩运动，即模拟舰船的横摇；纵摇，以2个电动缸顶部的小万向节为动点，电动缸底部的小万向节为支撑定点，以大万向节为运动中心环绕点，2个电动缸同时做伸或缩运动，即模拟舰船的纵摇；旋转，以底部支撑为支撑，将甲板模拟框架和直升机模型以中空旋转平台中心轴为回转中心进行旋转运动，即模拟舰船的旋转；横摇旋转即横摇与旋转同时进行，纵摇旋转即纵摇与旋转同时进行。
2. 本发明提供一种用于舰载直升机的牵引模拟平台，采用同步带-滚珠丝杠传动，通过夹持直升机模型的探杆来实现校直动作；采用滚珠丝杠传动，通过牵引滑靴和校直牵引连接块将校直装置连带直升机模型一起沿着牵引导轨实现牵引动作；采用电动缸与万向节来实现模拟舰船在海况下的横摇与纵摇运动；采用中空旋转平台来实现模拟舰船在海况下的旋转运动；通过摄像机实时观察并记录直升机模型在各模拟海况下可能出现的姿态并反馈控制，该平台结构简单，可实现自动化控制来模拟各海况下的直升机的校直及牵引；同时该平台基于我国现有舰载直升机保障系统，可用于舰员的训练任务，极大程度上降低了实操的危险性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明整体结构示意图；
图2是本发明图1中的甲板模拟框架结构示意图；
图3是本发明图1中的校直传动结构示意图；
图4是本发明图1中的牵引传动结构示意图；
图5是本发明图1中的旋转平台结构示意图；
图6是本发明图1中的底部支撑结构示意图。
附图标号：1-直升机模型；36-模拟甲板框架机构；17-支撑框架；18-摄像机；40-校直传动机构，2-校直滑台，3-校直滚珠丝杠， 4-探杆夹持座，5-校直丝杠螺母，9-同步带，10-同步带轮，11-校直电机；39-牵引传动机构，6-牵引丝杠螺母，7-校直牵引连接块，8-牵引滑靴，12-牵引滚珠丝杠；13-牵引导轨，14牵引电机，15-联轴器，16-牵引滑台；37-旋转平台机构，19-旋转平台顶板，20-小万向节连接板，21-中空旋转平台支撑架，22-中空旋转平台，23-旋转电机，24-滚槽，25-旋转平台底板，26-支撑滚轮，27-法兰；38-底部支撑机构，28-大万向节，29-支撑杆，30-套环，31-斜支杆，32-吊耳，33-底层支撑框架，34-小万向节，35-电动缸。
具体实施方式
下面将通过具体实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-6所示，所述一种用于舰载直升机的牵引模拟平台，包括：直升机模型（1）、模拟甲板框架机构（36）、旋转平台机构（37）和底部支撑机构（38）；直升机模型机构（1）抵贴设置在模拟甲板框架机构（36）上表面，模拟甲板框架机构（36）安装在旋转平台机构（37）正上方，旋转平台机构（37）安装底部支撑机构（38）安装在上方。本实施例中，模拟直升机着舰后的各海况下的校直及牵引动作；旋转平台机构（37）安装在模拟甲板框架机构（36）的下方，用于支撑并将模拟甲板框架机构（36）与直升机模型（1）一同旋转，模拟海况下的舰船的旋转运动；底部支撑机构（38）设置在平台整体的下方，用于支撑旋转平台机构（37）、模拟甲板框架机构（36）和直升机模型（1），模拟海况下的舰船的横摇与纵摇运动。
优选的，所述模拟甲板框架机构（36），包括校直传动机构（40）、牵引传动机构（39）、摄像机（18）、支撑框架（17）；支撑框架（17）为金属方形体，支撑框架（17）两侧对称至少安装两个摄像机（18），支撑框架中心纵向安装牵引传动机构（39）和校直传动机构（40），牵引传动机构（39）适配校直传动机构（40）。本实施例中，支撑框架（17）两侧对称至少安装两个摄像机（18），用于记录直升机模型（1）在模拟海况下的姿态。
优选的，所述校直传动机构（40），包括校直滑台（2）、校直滚珠丝杠（3）、探杆夹持座（4）、校直丝杠螺母（5）、同步带（9）、同步带轮（10）、校直电机（11）；探杆夹持座（4）通过螺栓安装于校直丝杠螺母（5）上，校直丝杠螺母（5）于校直滚珠丝杠（3）适配并安装在校直滑台（2）上，校直滑台（2）一端安装同步带轮（10），同步带轮（10）一侧设置校直电机（11），同步带轮（10）和校直电机（11）的驱动端安装同步带（9）。
优选的，所述牵引传动机构（39），包括牵引丝杠螺母（6）、校直牵引连接块（7）、牵引滑靴（8）、牵引滚珠丝杠（12）、牵引导轨（13）、牵引电机（14）、联轴器（15）、牵引滑台（16）；校直牵引连接块（7）安装在牵引丝杠螺母（6）和牵引滑靴（8）上，校直牵引连接块（7）两端对称并适配于牵引滑靴（8），牵引滑靴（8）适配牵引滑台（16）两侧对称安装的牵引导轨（13），牵引丝杠螺母（6）与牵引滚珠丝杠（12）适配安装在牵引滑台（16）凹槽上，牵引滚珠丝杠（12）一端通过联轴器（15）固定牵引电机（14）并安装在牵引滑台（16）凹槽中。
优选的，所述旋转平台机构（37），包括旋转平台顶板（19）、小万向节连接板（20）、中空旋转平台支撑架（21）、中空旋转平台（22）、旋转电机（23）、滚槽（24）、旋转平台底板（25）、支撑滚轮（26）、法兰（27）；旋转平台顶板（19）和法兰（27）安装在模拟甲板框架机构（36）上，法兰（27）贯穿模拟甲板框架机构（36）与中空旋转平台（22）连接，旋转电机（23）安装在中空旋转平台（22）驱动端，中空旋转平台（22）与旋转电机（23）安装在中空旋转平台支撑架（21）中，旋转平台顶板（19）下方至少设置6个支撑滚轮（26），旋转平台底板（25）设置在滚槽（24）的下方，小万向节连接板（20）设置在旋转平台底板（25）下方。
优选的，所述底部支撑机构（38），包括大万向节（28）、支撑杆（29）、套环（30）、斜支杆（31）、吊耳（32）、底层支撑框架（33）、小万向节（34）、电动缸（35）；大万向节（28）与中空旋转平台支撑架（21）相连，大万向节（28）下端安装支撑杆（29），支撑杆（29）下部至少设置4个斜支杆（31），斜支杆（31）通过螺栓安装在支撑杆（29）中部的套环（30）上，斜支杆（31）底部通过吊耳（32）与底层支撑框架（33）连接，底层支撑框架（33）一侧至少安装2组垂直向上的小万向节（34），小万向节（34）顶部安装电动缸（35），电动缸（35）顶部安装小万向节（34），小万向节（34）顶部与旋转平台机构（37）相连。本实施例中，运动时，小万向节（34）为动点，大万向节（28）为中心环绕点做横摇与纵摇的模拟运动。
本实施例中，模拟舰船甲板的横摇、纵摇、旋转、横摇旋转和纵摇旋转的运动状态下，舰载直升机的校直及牵引动作，所有的运动状态都处于直升机探杆已被夹持的状态后：校直，直升机模型（1）的探杆被探杆夹持座（4）夹持后，校直电机（11）运行，通过同步带（9）传动将动力传递至校直滚珠丝杠（3），使得安装在校直丝杠螺母（5）上的探杆夹持座（4）沿校直滚珠丝杠（3）轴线进行校直运动；牵引，直升机模型（1）的探杆被探杆夹持座（4）夹持后，牵引电机（14）运行，通过联轴器（15）将动力传递至牵引滚珠丝杠（12），使得通过校直牵引连接块（7）和牵引滑靴（8）连接的校直传动机构（40）连带直升机模型（1）一起沿着牵引导轨（13）进行移动，即牵引；横摇，以2个电动缸（35）顶部的小万向节（34）为动点，电动缸（35）底部的小万向节（34）为支撑定点，以大万向节（28）为运动中心环绕点，2个电动缸（35）错开伸缩运动，即一个电动缸（35）做伸运动，另一个电动缸（35）做缩运动，即模拟舰船的横摇；纵摇，以2个电动缸（35）顶部的小万向节（34）为动点，电动缸（35）底部的小万向节（34）为支撑定点，以大万向节（28）为运动中心环绕点，2个电动缸（35）同时做伸或缩运动，即模拟舰船的纵摇；旋转，以底部支撑机构（38）为支撑，将甲板模拟框架机构（36）和直升机模型（1）以中空旋转平台（22）中心轴为回转中心进行旋转运动，即模拟舰船的旋转；横摇旋转即横摇与旋转同时进行，纵摇旋转即纵摇与旋转同时进行。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
Claims (3)
1.一种用于舰载直升机的牵引模拟平台，其特征在于，包括：直升机模型(1)、模拟甲板框架机构(36)、旋转平台机构(37)和底部支撑机构(38)；直升机模型(1)抵贴设置在模拟甲板框架机构(36)上表面，模拟甲板框架机构(36)安装在旋转平台机构(37)正上方，旋转平台机构(37)安装底部支撑机构(38)安装在上方；所述模拟甲板框架机构(36)，包括校直传动机构(40)、牵引传动机构(39)、摄像机(18)、支撑框架(17)；支撑框架(17)为金属方形体，支撑框架(17)两侧对称至少安装两个摄像机(18)，支撑框架中心纵向安装牵引传动机构(39)和校直传动机构(40)，牵引传动机构(39)适配校直传动机构(40)；所述旋转平台机构(37)，包括旋转平台顶板(19)、小万向节连接板(20)、中空旋转平台支撑架(21)、中空旋转平台(22)、旋转电机(23)、滚槽(24)、旋转平台底板(25)、支撑滚轮(26)、法兰(27)；旋转平台顶板(19)和法兰(27)安装在模拟甲板框架机构(36)上，法兰(27)贯穿模拟甲板框架机构(36)与中空旋转平台(22)连接，旋转电机(23)安装在中空旋转平台(22)驱动端，中空旋转平台(22)与旋转电机(23)安装在中空旋转平台支撑架(21)中，旋转平台顶板(19)下方至少设置6个支撑滚轮(26)，旋转平台底板(25)设置在滚槽(24)的下方，小万向节连接板(20)设置在旋转平台底板(25)下方；所述底部支撑机构(38)，包括大万向节(28)、支撑杆(29)、套环(30)、斜支杆(31)、吊耳(32)、底层支撑框架(33)、小万向节(34)、电动缸(35)；大万向节(28)与中空旋转平台支撑架(21)相连，大万向节(28)下端安装支撑杆(29)，支撑杆(29)下部至少设置4个斜支杆(31)，斜支杆(31)通过螺栓安装在支撑杆(29)中部的套环(30)上，斜支杆(31)底部通过吊耳(32)与底层支撑框架(33)连接，底层支撑框架(33)一侧至少安装2组垂直向上的小万向节(34)，小万向节(34)顶部安装电动缸(35)，电动缸(35)顶部安装小万向节(34)，小万向节(34)顶部与旋转平台机构(37)相连。
2.根据权利要求1所述一种用于舰载直升机的牵引模拟平台，其特征在于：所述校直传动机构(40)，包括校直滑台(2)、校直滚珠丝杠(3)、探杆夹持座(4)、校直丝杠螺母(5)、同步带(9)、同步带轮(10)、校直电机(11)；探杆夹持座(4)通过螺栓安装于校直丝杠螺母(5)上，校直丝杠螺母(5)于校直滚珠丝杠(3)适配并安装在校直滑台(2)上，校直滑台(2)一端安装同步带轮(10)，同步带轮(10)一侧设置校直电机(11)，同步带轮(10)和校直电机(11)的驱动端安装同步带(9)。
3.根据权利要求1所述一种用于舰载直升机的牵引模拟平台，其特征在于：所述牵引传动机构(39)，包括牵引丝杠螺母(6)、校直牵引连接块(7)、牵引滑靴(8)、牵引滚珠丝杠(12)、牵引导轨(13)、牵引电机(14)、联轴器(15)、牵引滑台(16)；校直牵引连接块(7)安装在牵引丝杠螺母(6)和牵引滑靴(8)上，校直牵引连接块(7)两端对称并适配于牵引滑靴(8)，牵引滑靴(8)适配牵引滑台(16)两侧对称安装的牵引导轨(13)，牵引丝杠螺母(6)与牵引滚珠丝杠(12)适配安装在牵引滑台(16)凹槽上，牵引滚珠丝杠(12)一端通过联轴器(15)固定牵引电机(14)并安装在牵引滑台(16)凹槽中。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011178105.8A CN112435531B (zh) | 2020-10-29 | 2020-10-29 | 一种用于舰载直升机的牵引模拟平台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011178105.8A CN112435531B (zh) | 2020-10-29 | 2020-10-29 | 一种用于舰载直升机的牵引模拟平台 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112435531A CN112435531A (zh) | 2021-03-02 |
| CN112435531B true CN112435531B (zh) | 2021-11-16 |
Family
ID=74696335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011178105.8A Active CN112435531B (zh) | 2020-10-29 | 2020-10-29 | 一种用于舰载直升机的牵引模拟平台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112435531B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116039941B (zh) * | 2022-11-27 | 2023-07-18 | 燕山大学 | 适用于海上作业直升机的全自动牵引校正入库系统及方法 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103646602B (zh) * | 2013-12-09 | 2015-07-01 | 河南师范大学 | 一种舰载机起降模拟训练平台 |
| CN206579864U (zh) * | 2017-01-11 | 2017-10-24 | 青岛欧森系统技术有限公司 | 模拟无人直升机着舰平台装置 |
| CN106991865A (zh) * | 2017-02-09 | 2017-07-28 | 沈阳工业大学 | 滑块连杆摇摆台 |
| CN208576733U (zh) * | 2018-03-20 | 2019-03-05 | 广州亿航智能技术有限公司 | 一种自稳降落平台 |
| CN208922255U (zh) * | 2018-10-30 | 2019-05-31 | 成都奇天幻影数字娱乐有限公司 | 三轴vr仿真平台 |
| CN109398735B (zh) * | 2018-11-29 | 2020-07-31 | 中国船舶工业系统工程研究院 | 一种海上作业直升机的安全快速回收及放飞系统及方法 |
| CN110260110B (zh) * | 2019-06-27 | 2021-11-05 | 上海海事大学 | 一种用于波浪补偿的六自由度混联平台 |
| CN110723304A (zh) * | 2019-09-26 | 2020-01-24 | 中国人民解放军国防科技大学 | 适用于复杂海况条件下的舰载无人机降落捕获装置 |
| CN111392051B (zh) * | 2019-11-14 | 2022-08-05 | 南京航空航天大学 | 一种旋翼类飞机自适应着落甲板控制系统及方法 |
| CN111596687A (zh) * | 2020-05-26 | 2020-08-28 | 北京航空航天大学 | 一种垂直起降无人机移动平台降落引导装置及其引导方法 |
-
2020
- 2020-10-29 CN CN202011178105.8A patent/CN112435531B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112435531A (zh) | 2021-03-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111776148B (zh) | 一种基于小型无人艇的海空潜一体化巡检系统 | |
| CN112435531B (zh) | 一种用于舰载直升机的牵引模拟平台 | |
| CN106741854A (zh) | 一种刚性解耦尾翼调节机构 | |
| CN1032645A (zh) | 超轻型飞机短距起落装置 | |
| CN107596954A (zh) | 一种船舶舾装涂装用漆料制备设备 | |
| CN109094817B (zh) | 舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统 | |
| CN106995045A (zh) | 一种与双体船配套使用的水面救援打捞机构 | |
| CN105729487A (zh) | 一种抱式矿用提升机巡检机器人 | |
| CN204916082U (zh) | 新型登船安全舷梯 | |
| CN107631893A (zh) | 一种模拟液压千斤顶同步提升沉船的升沉补偿试验台 | |
| CN204147444U (zh) | 一种高楼救援系统 | |
| WO2016043371A1 (ko) | 부유식 해상공항 | |
| CN113895595B (zh) | 一种混合驱动的锚链清洗与检测机器人及其作业方法 | |
| CN205293007U (zh) | 带安全防护装置的锂电供电的水上无人机停机平台 | |
| CN205766170U (zh) | 基于电磁吸盘的抱式矿用提升机巡检机器人机构 | |
| CN204623764U (zh) | 一种船舶的直升机停机坪结构 | |
| CN205150175U (zh) | 海上人员传输装置 | |
| CN204489136U (zh) | 一种游艇 | |
| CN110239685B (zh) | 一种用于无人艇平台的基于平行四连杆机构的自平稳多无人机降落装置 | |
| CN208014198U (zh) | 一种直升机水上救生训练装置 | |
| CN114993729B (zh) | 一种波浪滑翔机推进性能测试装置及方法 | |
| CN205524813U (zh) | 一种多功能休闲游艇 | |
| RU2764140C1 (ru) | Водолазно-спасательный глубоководный аппарат | |
| CN216301478U (zh) | 一种无人机稳定抛投装置 | |
| CN217870065U (zh) | 一种双向多旋翼缆索微接触型检测机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |