CN112435495A - 基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统 - Google Patents

基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统，该基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统包括毫米波雷达、数据分析处理装置和测试报告生成装置，毫米波雷达适用于安装在车辆上，毫米波雷达采集测试目标的原始数据发送给数据分析处理装置，其中，原始数据为多个，分析处理装置接收毫米波雷达发送的原始数据，并对原始数据进行处理分析得到反射强度值，根据反射强度值得到分析结果，将分析结果发送至测试报告生成装置，测试报告生成装置获取分析处理装置发送的分析结果，根据分析结果生成测试报告。帮助测试者明确传感器对于材质和型号的敏感度，后期结果分析可用于自动驾驶鲁棒性分析，以提高自动驾驶系统的安全性与可靠性。

Description

基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统
技术领域
本公开涉及自动化测试技术领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统。
背景技术
毫米波雷达是自动驾驶车辆进行环境感知的关键设备，毫米波雷达扫描到的不同材质目标反射强度值是环境感知过程中，为自动驾驶车辆的目标识别的关键操作的提供基础数据。通过测试不同材质的测试目标，并对其反馈进行分析可以帮助测试企业明确传感器对于材质和型号的敏感度，后期结果分析可用于自动驾驶鲁棒性分析，以提高自动驾驶系统的安全性与可靠性。根据扫描值确定出反射强度值的真实值，进而为关键操作提供准确的数据。
目前，对于毫米波雷达对于不同物体反射特性近通过速度和距离进行判断，但是不同形状和不同材质的被测物对毫米波雷达的反射效果如何，目前还没有相关的介绍。
发明内容
有鉴于此，本公开提出了一种基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统，包括毫米波雷达、数据分析处理装置和测试报告生成装置；
所述毫米波雷达适用于安装在车辆上；
所述毫米波雷达采集测试目标的原始数据发送给所述数据分析处理装置；其中，所述原始数据为多个；
所述分析处理装置接收所述毫米波雷达发送的所述原始数据，并对所述原始数据进行处理分析得到反射强度值，根据所述反射强度值得到分析结果，将所述分析结果发送至所述测试报告生成装置；
所述测试报告生成装置获取所述分析处理装置发送的分析结果，根据所述分析结果生成测试报告。
在一种可能的实现方式中，所述数据分析处理装置包括数据预处理模块、数据分析模块；
所述数据预处理模块将所述原始数据的杂点进行去除和傅里叶变换得到所述反射强度值；
将所述反射强度值进行恒虚警检测得到输入数据；
所述数据预处理模块选择超过检测门限的输入数据输出至所述数据分析模块；
所述数据分析模块依据所述输入数据生成所述分析结果。
在一种可能的实现方式中，所述数据分析处理装置还包括数据可视化模块；
所述数据可视化模块实时显示所述检测目标的外形及所述反射强度值。
在一种可能的实现方式中，所述数据分析处理装置还包括图形显示模块；
所述图形显示模块将多个所述分析结果进行统计；
将统计完成后的所述分析结果进行绘制得到统计图形。
在一种可能的实现方式中，所述统计图形包括饼状图、折线图、箱型图和散点图中的任意一种。
在一种可能的实现方式中，所述数据分析处理装置还包括试验设计交互模块；
所述试验设计交互模块包括传感器类型设置、测试人员设置、测试时间设置、测试步骤设置、测试次数、车辆参数和测试目标设置中的任意一种。
在一种可能的实现方式中，所述数据分析处理装置还包括测试交互模块；
所述测试交互模块接收所述毫米波雷达发送的所述原始数据。
在一种可能的实现方式中，所述测试报告生成模块包括测试报告模板模块；
所述测试报告模板模块包括多个预设的测试报告模板；
所述测试报告模板模块获取所述分析结果，将所述分析结果与所述测试报告模板相匹配，并输出所述测试报告。
在一种可能的实现方式中，所述测试报告生成模块包括测试报告管理模块；
所述测试报告管理模块储存所述测试报告。
在一种可能的实现方式中，所述输入数据包括空间位置信息、幅度值和径向速度中的任意一种。
通过包括毫米波雷达、数据分析处理装置和测试报告生成装置，毫米波雷达适用于安装在车辆上，毫米波雷达采集测试目标的原始数据发送给数据分析处理装置，其中，原始数据为多个，分析处理装置接收毫米波雷达发送的原始数据，并对原始数据进行处理分析得到反射强度值，根据反射强度值得到分析结果，将分析结果发送至测试报告生成装置，测试报告生成装置获取分析处理装置发送的分析结果，根据分析结果生成测试报告。帮助测试者明确传感器对于材质和型号的敏感度，后期结果分析可用于自动驾驶鲁棒性分析，以提高自动驾驶系统的安全性与可靠性。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
图1示出本公开实施例的基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统的示意图；
图2示出本公开实施例的基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统的原理图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
图1示出根据本公开一实施例的基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统100的示意图。如图1所示，该基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统100 包括：
毫米波雷达110、数据分析处理装置120和测试报告生成装置130，毫米波雷达110适用于安装在车辆上，毫米波雷达110采集测试目标的原始数据发送给数据分析处理装置120，其中，原始数据为多个，分析处理装置接收毫米波雷达110发送的原始数据，并对原始数据进行处理分析得到反射强度值，根据反射强度值得到分析结果，将分析结果发送至测试报告生成装置130，测试报告生成装置130获取分析处理装置发送的分析结果，根据分析结果生成测试报告。
通过包括毫米波雷达110、数据分析处理装置120和测试报告生成装置 130，毫米波雷达110适用于安装在车辆上，毫米波雷达110采集测试目标的原始数据发送给数据分析处理装置120，其中，原始数据为多个，分析处理装置接收毫米波雷达110发送的原始数据，并对原始数据进行处理分析得到反射强度值，根据反射强度值得到分析结果，将分析结果发送至测试报告生成装置130，测试报告生成装置130获取分析处理装置发送的分析结果，根据分析结果生成测试报告。帮助测试者明确传感器对于材质和型号的敏感度，后期结果分析可用于自动驾驶鲁棒性分析，以提高自动驾驶系统的安全性与可靠性。
具体的，参见图1，在一种可能的实现方式中，数据分析处理装置120包括数据预处理模块123、数据分析模块124，数据预处理模块123将原始数据的杂点进行去除和傅里叶变换得到反射强度值，将反射强度值进行恒虚警检测得到输入数据，数据预处理模块123选择超过检测门限的输入数据输出至数据分析模块124，数据分析模块124依据输入数据生成分析结果。其中，输入数据包括空间位置信息、幅度值和径向速度中的任意一种。举例来说：首先由毫米波雷达110发射雷达信号，再接收返回的雷达信号，即采集到了原始数据，将原始数据进行打包保存，并发送到数据分析处理装置120，在经过上述步骤多次采集之后，得到多个原始数据。接着，在数据分析处理装置 120中，数据预处理模块123将原始数据的杂点进行去除，在距离维使用快速傅里叶变换提取出距离信息，再通过在速度维使用快速傅里叶变换得到反射强度信息，由于反射强度值一定是峰值点，通过二维峰值搜索的方式将所有二维快速傅里叶的峰值点位信息提取出来，即得到了反射强度值，将反射强度值进行恒虚警检测，其中在进行恒虚警检测时主要使用OS-CFAR算法，也就得到了输入数据，其中可以用麦克斯波动方程得到空间位置信息、幅度值和径向速度，数据预处理模块123选择超过检测门限的输入数据输出至数据分析模块124，数据分析模块124依据输入数据进行点迹数据预处理、数据互联、目标跟踪和生成航迹最后得到分析结果。
进一步的，参见图2，在一种可能的实现方式中，数据分析处理装置120 还包括数据可视化模块125，数据可视化模块125实时显示检测目标的外形及反射强度值。举例来说，在进行测试的过程中，可以是显示各项数据，供工作人员进行查看。
进一步的，数据分析处理装置120还包括图形显示模块126，图形显示模块126将多个分析结果进行统计，将统计完成后的分析结果进行绘制得到统计图形。其中，统计图形包括饼状图、折线图、箱型图和散点图中的任意一种。举例来说，在测试过程中，实时统计测试数据，将测试数据可以绘制成统计图形，统计图形包括饼状图、折线图、箱型图和散点图。
需要说明的是，统计图形不限于饼状图、折线图、箱型图和散点图，统计图形的设置可以根据实际情况进行设定，本公开不进行限定，
进一步的，参见图2，在一种可能的实现方式中，数据分析处理装置120 还包括试验设计交互模块121，试验设计交互模块121包括传感器类型设置、测试人员设置、测试时间设置、测试步骤设置、测试次数、车辆参数和测试目标设置中的任意一种。举例来说，在进行测试之前，工作人员可以在实验设计交互模块进行信息设置，编辑毫米波雷达110中的传感器类型，以及记录该场测试的测试人员，测试的时间，通过设置各步骤进行测试，以及需要测试的次数和参与测试的车辆信息，达到目标后结束测试，可以完成一系列的自动测试。
进一步的，参见图2，在一种可能的实现方式中，数据分析处理装置120 还包括测试交互模块122，测试交互模块122接收毫米波雷达110发送的原始数据。举例来说，在测试人员经过试验设计交互模块121的设置之后，可以接收毫米波雷达110发送的原始数据，判断是否完成了测试，若未完成测试，则继续接收毫米雷达波的原始数据，如果完成后，则将原始数据传入数据预处理模块123。
进一步的，参见图2，在一种可能的实现方式中，测试报告生成模块包括测试报告模板模块131，测试报告模板模块131包括多个预设的测试报告模板，测试报告模板模块131获取分析结果，将分析结果与测试报告模板相匹配，并输出测试报告。
进一步的，参见图2，在一种可能的实现方式中，测试报告生成模块包括测试报告管理模块132，测试报告管理模块132储存测试报告。以供测试人员进行查看和管理，其中，可以人工管理也可以进行自动管理，示例性的，在检测报告出来后，人工可以选择存储位置，也可以自动存储到默认位置，进一步的还可以选择打印测试报告。
需要说明的是，尽管以上述各个实施例作为示例介绍了基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统100如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。事实上，用户完全可根据个人喜好和/或实际应用场景灵活设定基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统100，只要达到所需功能即可。
这样，通过包括毫米波雷达110、数据分析处理装置120和测试报告生成装置130，毫米波雷达110适用于安装在车辆上，毫米波雷达110采集测试目标的原始数据发送给数据分析处理装置120，其中，原始数据为多个，分析处理装置接收毫米波雷达110发送的原始数据，并对原始数据进行处理分析得到反射强度值，根据反射强度值得到分析结果，将分析结果发送至测试报告生成装置130，测试报告生成装置130获取分析处理装置发送的分析结果，根据分析结果生成测试报告。帮助测试者明确传感器对于材质和型号的敏感度，后期结果分析可用于自动驾驶鲁棒性分析，以提高自动驾驶系统的安全性与可靠性。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统，其特征在于，包括毫米波雷达、数据分析处理装置和测试报告生成装置；
所述毫米波雷达适用于安装在车辆上；
所述毫米波雷达采集测试目标的原始数据发送给所述数据分析处理装置；其中，所述原始数据为多个；
所述分析处理装置接收所述毫米波雷达发送的所述原始数据，并对所述原始数据进行处理分析得到反射强度值，根据所述反射强度值得到分析结果，将所述分析结果发送至所述测试报告生成装置；
所述测试报告生成装置获取所述分析处理装置发送的分析结果，根据所述分析结果生成测试报告。
2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统，其特征在于，所述数据分析处理装置包括数据预处理模块、数据分析模块；
所述数据预处理模块将所述原始数据的杂点进行去除和傅里叶变换得到所述反射强度值；
将所述反射强度值进行恒虚警检测得到输入数据；
所述数据预处理模块选择超过检测门限的输入数据输出至所述数据分析模块；
所述数据分析模块依据所述输入数据生成所述分析结果。
3.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统，其特征在于，所述数据分析处理装置还包括数据可视化模块；
所述数据可视化模块实时显示所述检测目标的外形及所述反射强度值。
4.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统，其特征在于，所述数据分析处理装置还包括图形显示模块；
所述图形显示模块将多个所述分析结果进行统计；
将统计完成后的所述分析结果进行绘制得到统计图形。
5.根据权利要求4所述的基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统，其特征在于，所述统计图形包括饼状图、折线图、箱型图和散点图中的任意一种。
6.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统，其特征在于，所述数据分析处理装置还包括试验设计交互模块；
所述试验设计交互模块包括传感器类型设置、测试人员设置、测试时间设置、测试步骤设置、测试次数、车辆参数和测试目标设置中的任意一种。
7.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统，其特征在于，所述数据分析处理装置还包括测试交互模块；
所述测试交互模块接收所述毫米波雷达发送的所述原始数据。
8.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统，其特征在于，所述测试报告生成模块包括测试报告模板模块；
所述测试报告模板模块包括多个预设的测试报告模板；
所述测试报告模板模块获取所述分析结果，将所述分析结果与所述测试报告模板相匹配，并输出所述测试报告。
9.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统，其特征在于，所述测试报告生成模块包括测试报告管理模块；
所述测试报告管理模块储存所述测试报告。
10.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达发射强度自动化测试系统，其特征在于，所述输入数据包括空间位置信息、幅度值和径向速度中的任意一种。
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