CN112433101B - 车辆测试系统及车辆测试方法 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种车辆测试系统及车辆测试方法，其中系统包括：可移动平台，安装有测试天线的机械臂，以及设置在测试环境中的车辆转台；车辆转台，用于承载待测试的车辆，并在测试时带动车辆在水平方向上转动；可移动平台，用于承载机械臂，并在需要测试时移动至车辆转台外侧的第一预设初始位置；机械臂，用于在需要测试时，延伸至第二预设初始位置，并在测试时，在车辆转台的每个预设转动角度，沿着预设的轨迹移动，以使测试天线对所述车辆进行测试，从而通过承载有机械臂的可移动平台，以及在机械臂上安装测试天线，实现了在机械臂上安装不同的测试天线进行不同的测试，而测试环境可以共享，从而降低了车辆测试成本。

Description

车辆测试系统及车辆测试方法

技术领域

本申请涉及车辆测试技术领域，尤其涉及一种车辆测试系统及车辆测试方法。

背景技术

目前的车辆测试系统，例如车辆空口无线(Over the Air，OTA)测试系统、车辆电磁兼容性(Electro Magnetic Compatibility，EMC)测试系统，需要准备一个测试环境，例如全波暗室、EMC暗室等。针对OTA测试或者天线测试，现有方案是全波暗室中设置汽车转台以及圆弧形轨道，圆弧形轨道上设置有测试天线，测试天线在汽车转台转动过程中，对汽车转台上的车辆进行测量，获取车辆的OTA性能或者天线性能。

然而上述方案中，车辆测试系统占据的空间大、建设成本高，且只能进行专项测试，不能用于其他无线测试，也不能与其他的车辆测试系统共享物理空间，从而提高了车辆测试成本。

发明内容

本申请的目的旨在至少在一定程度上述的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种车辆测试系统，该系统中包括承载有机械臂的可移动平台，机械臂上安装有测试天线，从而可以在机械臂上安装不同的测试天线进行不同的测试，而测试环境可以共享，从而降低了车辆测试成本。

本申请的第二个目的在于提出一种车辆测试方法。

本申请的第三个目的在于提出一种车辆测试装置。

本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车辆测试系统，包括：

可移动平台，安装有测试天线的机械臂，以及设置在测试环境中的车辆转台；

所述车辆转台，用于承载待测试的车辆，并在测试时带动所述车辆在水平方向上转动；

所述可移动平台，用于承载所述机械臂，并在需要测试时移动至所述车辆转台外侧的第一预设初始位置；

所述机械臂，用于在需要测试时，延伸至第二预设初始位置，并在测试时，在所述车辆转台的每个预设转动角度，沿着预设的轨迹移动，以使所述测试天线对所述车辆进行测试。

进一步地，所述测试环境为全波暗室、EMC暗室、或者设置有吸波屏风的场地。

进一步地，所述轨迹的确定方法为，

以所述车辆转台的中心点为坐标原点，以与地面平行的平面为XY平面，以垂直于所述XY平面且朝向地面上方的轴为Z轴正向，建立坐标系；

将以所述坐标原点为圆心，预设距离为半径，且位于以所述第一预设初始位置和所述Z轴正向确定的平面内的圆弧，确定为所述轨迹。

进一步地，所述的系统还包括：设置在所述可移动平台上的第一摄像头、设置在所述机械臂上测试天线位置的第二摄像头、设置在所述第一预设初始位置的第一标签；

所述可移动平台，还用于采用所述第一摄像头对所述第一标签进行拍摄获取第一标签图像，根据所述第一标签图像对所述可移动平台的位置进行校准；

所述机械臂，还用于采用所述第二摄像头对所述第一标签进行拍摄获取第二标签图像，根据所述第二标签图像以及所述机械臂的各个轴的参数，对所述机械臂的位置进行校准。

进一步地，所述测试天线的数量为1个，位于所述机械臂的末端。

进一步地，所述机械臂的末端设置有弧形的延长杆，所述测试天线位于所述延长杆上；

所述延长杆的曲率，与所述轨迹的曲率相同。

进一步地，所述测试天线的数量为1个，位于所述延长杆上远离所述机械臂的一端。

进一步地，所述测试天线的数量为2个；测试天线一位于所述延长杆上远离所述机械臂的一端，测试天线二在所述延长杆上的位置与所述测试天线一的位置之间的弧度差值为第一预设弧度；

所述2个测试天线，用于在所述轨迹上每隔1个第一预设弧度的位置，对所述车辆进行测试。

进一步地，所述测试天线的数量为3个；测试天线一位于所述延长杆上远离所述机械臂的一端，测试天线二在所述延长杆上的位置与所述测试天线一的位置之间的弧度差值为第一预设弧度；测试天线三在所述延长杆上的位置与所述测试天线二的位置之间的弧度差值为第一预设弧度；

所述3个测试天线，用于在所述轨迹上每隔2个第一预设弧度的位置，对所述车辆进行测试。

进一步地，所述机械臂为多轴机械臂，所述机械臂上轴的数量为至少5个。

本申请实施例的车辆测试系统，包括：可移动平台，安装有测试天线的机械臂，以及设置在测试环境中的车辆转台；车辆转台，用于承载待测试的车辆，并在测试时带动车辆在水平方向上转动；可移动平台，用于承载机械臂，并在需要测试时移动至车辆转台外侧的第一预设初始位置；机械臂，用于在需要测试时，延伸至第二预设初始位置，并在测试时，在车辆转台的每个预设转动角度，沿着预设的轨迹移动，以使测试天线对所述车辆进行测试。从而通过承载有机械臂的可移动平台，以及在机械臂上安装测试天线，实现了在机械臂上安装不同的测试天线进行不同的测试，而测试环境可以共享，从而降低了车辆测试成本。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种车辆测试方法，包括：在需要测试时，控制承载有机械臂的可移动平台，移动至测试环境中车辆转台外侧的第一预设初始位置；

控制所述机械臂延伸至第二预设初始位置，并控制所述车辆转台转动；

在所述车辆转台的每个预设转动角度，控制所述机械臂的末端沿着预设的轨迹移动，以使所述机械臂上的测试天线对所述车辆转台上的车辆进行测试。

本申请实施例的车辆测试方法，在需要测试时，控制承载有机械臂的可移动平台，移动至测试环境中车辆转台外侧的第一预设初始位置；控制机械臂延伸至第二预设初始位置，并控制车辆转台转动；在车辆转台的每个预设转动角度，控制机械臂的末端沿着预设的轨迹移动，以使机械臂上的测试天线对车辆转台上的车辆进行测试。从而可以在机械臂上安装不同的测试天线进行不同的测试，而测试环境可以共享，从而降低了车辆测试成本。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种车辆测试装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的车辆测试方法。

为了实现上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆测试方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请第一个实施例的车辆测试系统的结构示意图；

图2为车辆测试系统的工作示意图；

图3为轨迹的示意图；

图4为θ和Φ的示意图；

图5为安装有延长杆的车辆测试系统的工作示意图；

图6为θ＝0度时的工作示意图；

图7为θ＝45度时的工作示意图；

图8为θ＝90度时的工作示意图；

图9为根据本申请第一个实施例的车辆测试方法的流程示意图；

图10为根据本申请第一个实施例的车辆测试装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆测试系统及车辆测试方法。

图1为本申请实施例提供的一种车辆测试系统的结构示意图。如图1所示，该车辆测试系统包括：

可移动平台11，安装有测试天线13的机械臂12，以及设置在测试环境14中的车辆转台15；

所述车辆转台15，用于承载待测试的车辆，并在测试时带动所述车辆在水平方向上转动；

所述可移动平台11，用于承载所述机械臂12，并在需要测试时移动至所述车辆转台15外侧的第一预设初始位置；

所述机械臂12，用于在需要测试时，延伸至第二预设初始位置，并在测试时，在所述车辆转台15的每个预设转动角度，沿着预设的轨迹移动，以使所述测试天线对所述车辆进行测试。

本实施例中，测试环境可以为全波暗室、EMC暗室、或者设置有吸波屏风的场地。其中，全波暗室例如可以为微波暗室。微波暗室为具有屏蔽、吸波效果的暗室，用于容纳被测车辆。微波暗室的屏蔽效果用于隔离外界无线电信号的干扰。微波暗室内铺设有吸波材料，用于消除或减弱反射对于测量造成的干扰。其中，本实施例中涉及到的微波暗室可以为车辆OTA测试系统中的暗室。EMC暗室可以为车辆EMC测试系统中的暗室。本实施例中，可以以测试环境为微波暗室为例进行说明。

本实施例中，待测试的车辆指的是待进行OTA测试或者EMC测试的车辆。其中，OTA测试和EMC测试主要针对的是车辆上的无线通信装置，无线通信装置包括无线收发机、天线以及相应的软件。其中，无线通信装置例如可以为V2X设备，车载5G设备、自动驾驶的各种无线传感器等。

本实施例中，可移动平台、机械臂与测试天线的组合，用于对车辆进行测试，不同的测试需求可以采用不同的组合。例如，针对OTA测试，可以采用可移动平台、机械臂与OTA测试天线的组合。针对EMC测试，可以采用可移动平台、机械臂与EMC测试天线的组合。本实施例中，可以以OTA测试为例进行说明。

本实施例中，车辆测试系统可以包括两个工作状态，一个是测试状态，一个是非测试状态。当车辆测试系统处于非测试状态时，可移动平台承载着机械臂和测量天线，可以移开远离车辆转台，或者移出测试环境，以便测试环境用于其他测试。当车辆测试系统处于测试状态时，可移动平台承载着机械臂和测试天线，靠近车辆转台，使得可移动平台位于第一预设初始位置，机械臂延伸至第二预设初始位置，然后在车辆转台的每个预设转动角度，机械臂沿着预设的轨迹移动，以使测试天线对车辆进行测试。其中，车辆测试系统的工作示意图可以如图2所示。其中，测试天线可以位于机械臂的末端，轨迹具体可以为测试天线的移动轨迹。

本实施例中，为了确保车辆转台的转动加上预设的轨迹，能够覆盖车辆转台的上半球面，从而确保测试天线对整个车辆进行完整测试，预设的轨迹的确定方法可以为，以车辆转台的中心点为坐标原点，以与地面平行的平面为XY平面，以垂直于XY平面且朝向地面上方的轴为Z轴正向，建立坐标系；将以坐标原点为圆心，预设距离为半径，且位于以第一预设初始位置和Z轴正向确定的平面内的圆弧，确定为轨迹。其中，车辆转台的中心点，指的是车辆转台中心线上的任意一点。轨迹的示意图可以如图3所示，图3中的圆弧为机械臂的轨迹，从而带动测试天线沿着轨迹移动。

在图3中，所选择的坐标原点为车辆转台中心线上距离地面，即车辆转台的地面高度为L₀的平面上的点。以该点作为坐标原点，以与地面平行的平面为XY平面，以垂直于所述XY平面且朝向地面上方的轴为Z轴正向，建立坐标系。

本实施例中，为了确保车辆转台的转动加上预设的轨迹，能够覆盖车辆转台的上半球面，从而确保测试天线对整个车辆进行完整测试。其中，上半球面指的是以坐标原点为圆心、以预设距离为半径的半球面。其中，在上半球面上，测试点之间可以是均匀间隔的，也可以是非均匀间隔的。假设测试点之间是均匀间隔的，我们可以将测试点的坐标记为(θ，Φ)。其中，θ和Φ的定义可以如图4所示。在图4中，θ为测试天线与坐标原点的连线至Z轴正向的夹角，该夹角从0度变化到90度，采样间隔可以为15度。Φ为测试天线与坐标原点的连线在XY平面上的投影，至X轴正向的夹角，该夹角从0度变化到360度。总计24x 6+1＝145个测试点。在任意一个测试点，测试天线需要指向坐标原点进行无线测试。在全部的测试点进行无线测试后，进行数据处理，得到最终测试结果。

本实施例中，车辆测试系统进行测试的过程具体可以为，(1)可移动平台移动至第一预设初始位置，即Φ为0度的位置，机械臂的末端移动至第二预设初始位置，即θ为0度的位置，然后机械臂带动测试天线沿轨迹移动，从θ＝0度的位置沿轨迹开始移动，按照规定的间隔进行逐点测试，例如在θ＝0度、15度、30度、45度、60度、75度、90度这7个点进行测试。(2)以坐标原点为圆心，车辆转台移动一个设定的角度，例如移动到Φ为15度的位置，然后机械臂带动测试天线沿轨迹移动，从θ＝0度的位置沿轨迹开始移动，按照规定的间隔进行逐点测试，例如在θ＝15度、30度、45度、60度、75度、90度这6个点进行测试。(3)以坐标原点为圆心，车辆转台移动一个设定的角度，例如移动到Φ为30度的位置，重复以上测试过程，直至可移动平台转动一周。

本实施例中，考虑到车辆体积较大，进行测试时，测试天线距离坐标原点的距离可以达到4米，在此情况下，当测试天线位于θ＝0度的位置时，机械臂必须能够伸展到足够远的距离。因此，本申请中的机械臂，为可以收缩延伸的机械臂。在测试时，延伸到一定位置；在非测试时，进行收缩，以便于移动。本实施例中的机械臂可以为多轴机械臂，机械臂上轴的数量可以为至少5个，从而实现自由伸缩以及自由移动。

进一步地，在上述实施例的基础上，为了确保在需要测试时，可移动平台能够准确移动到第一预设初始位置，机械臂能够准确延伸至第二预设初始位置，所述的车辆测试系统还可以包括：

设置在所述可移动平台11上的第一摄像头、设置在所述机械臂12上测试天线位置的第二摄像头、设置在所述第一预设初始位置的第一标签；

所述可移动平台，还用于采用所述第一摄像头对所述第一标签进行拍摄获取第一标签图像，根据所述第一标签图像对所述可移动平台的位置进行校准；

所述机械臂，还用于采用所述第二摄像头对所述第一标签进行拍摄获取第二标签图像，根据所述第二标签图像以及所述机械臂的各个轴的参数，对所述机械臂的位置进行校准。

其中，根据第一标签图像对可移动平台的位置进行校准，是为了确保可移动平台尽可能的位于第一预设初始位置。另外，由于可移动平台位置的精确度不高，为了在可移动平台精确度不高的情况下，获取机械臂的准确位置，可以根据第二标签图像以及机械臂的各个轴的参数，对机械臂的位置进行校准，获取机械臂的准确位置，进而在后续根据机械臂的准确位置，控制机械臂在轨迹上移动。

另外，在上述实施例的基础上，所述的系统还可以包括：设置在车辆上的第二标签；第二摄像头还可以对第二标签进行拍摄获取第三标签图像，根据第三标签图像获取车辆的准确位置，进而结合测试结果以及车辆的准确位置，确定车辆的性能。

本申请实施例的车辆测试系统，包括：可移动平台，安装有测试天线的机械臂，以及设置在测试环境中的车辆转台；车辆转台，用于承载待测试的车辆，并在测试时带动车辆在水平方向上转动；可移动平台，用于承载机械臂，并在需要测试时移动至车辆转台外侧的第一预设初始位置；机械臂，用于在需要测试时，延伸至第二预设初始位置，并在测试时，在车辆转台的每个预设转动角度，沿着预设的轨迹移动，以使测试天线对所述车辆进行测试。从而通过承载有机械臂的可移动平台，以及在机械臂上安装测试天线，实现了在机械臂上安装不同的测试天线进行不同的测试，而测试环境可以共享，从而降低了车辆测试成本。

进一步地，在上述实施例的基础上，为了有效缩短机械臂的最大延伸长度，在图1所示实施例的基础上，所述的车辆测试系统上，机械臂的末端可以设置有弧形的延长杆16，测试天线13位于延长杆16上。如图5所示，为安装有延长杆的车辆测试系统的工作示意图。本实施例中，延长杆的曲率可以与轨迹的曲率相同，确保延长杆上测试天线至坐标原点的距离保持不变。其中，测试天线可以为双极化天线，针对每个测试点，测试天线可以获得2个极化的测试值。

本实施例中，在一种实施场景下，测试天线的数量可以为1个，位于所述延长杆上远离所述机械臂的一端。

在第二种实施场景下，测试天线的数量为2个；测试天线一位于延长杆上远离机械臂的一端，测试天线二在延长杆上的位置与测试天线一的位置之间的弧度差值为第一预设弧度。2个测试天线，用于在轨迹上每隔1个第一预设弧度的位置，对车辆进行测试。其中，第一预设弧度可以为15度。

在第三种实施场景下，测试天线的数量为3个；测试天线一位于所述延长杆上远离机械臂的一端，测试天线二在延长杆上的位置与测试天线一的位置之间的弧度差值为第一预设弧度；测试天线三在延长杆上的位置与测试天线二的位置之间的弧度差值为第一预设弧度；3个测试天线，用于在轨迹上每隔2个第一预设弧度的位置，对车辆进行测试。其中，第一预设弧度可以为15度。

本实施例中，当测试天线的数量为3个的情况下，轨迹上每隔2个第一预设弧度的位置例如可以分别为θ＝0度、θ＝45度、θ＝90度的位置。其中，θ＝0度的位置可以如图6所示，θ＝45度的位置可以如图7所示，θ＝90度的位置可以如图8所示。

图9为本申请实施例提供的一种车辆测试方法的流程示意图。如图9所示，该车辆测试方法主要包括以下步骤：

步骤101，在需要测试时，控制承载有机械臂的可移动平台，移动至测试环境中车辆转台外侧的第一预设初始位置。

步骤102，控制机械臂延伸至第二预设初始位置，并控制车辆转台转动。

步骤103，在车辆转台的每个预设转动角度，控制机械臂的末端沿着预设的轨迹移动，以使机械臂上的测试天线对车辆转台上的车辆进行测试。

本实施例中，测试环境可以为全波暗室、EMC暗室、或者设置有吸波屏风的场地。其中，全波暗室例如可以为微波暗室。微波暗室为具有屏蔽、吸波效果的暗室，用于容纳被测车辆。微波暗室的屏蔽效果用于隔离外界无线电信号的干扰。微波暗室内铺设有吸波材料，用于消除或减弱反射对于测量造成的干扰。其中，本实施例中涉及到的微波暗室可以为车辆OTA测试系统中的暗室。EMC暗室可以为车辆EMC测试系统中的暗室。

本实施例中，可移动平台、机械臂与测试天线的组合，用于对车辆进行测试，不同的测试需求可以采用不同的组合。例如，针对OTA测试，可以采用可移动平台、机械臂与OTA测试天线的组合。针对EMC测试，可以采用可移动平台、机械臂与EMC测试天线的组合。本实施例中，可以以OTA测试为例进行说明。

本实施例中，为了确保车辆转台的转动加上预设的轨迹，能够覆盖车辆转台的上半球面，从而确保测试天线对整个车辆进行完整测试，预设的轨迹的确定方法可以为，以车辆转台的中心点为坐标原点，以与地面平行的平面为XY平面，以垂直于XY平面且朝向地面上方的轴为Z轴正向，建立坐标系；将以坐标原点为圆心，预设距离为半径，且位于以第一预设初始位置和Z轴正向确定的平面内的圆弧，确定为轨迹。其中，车辆转台的中心点，指的是车辆转台中心线上的任意一点。

进一步地，在上述实施例的基础上，在不需要测试时，可以控制可移动平台承载着机械臂和测量天线，可以移开远离车辆转台，或者移出测试环境，以便测试环境用于其他测试。在需要测试时，控制可移动平台承载着机械臂和测试天线，靠近车辆转台，使得可移动平台位于第一预设初始位置，机械臂延伸至第二预设初始位置，然后在车辆转台的每个预设转动角度，控制机械臂沿着预设的轨迹移动，以使测试天线对车辆进行测试。

本实施例中，各部件，例如可移动平台、测试天线、机械臂、测试环境、车辆转台等，所执行的功能具体可以参考图1至图8所示实施例，此处不再做详细说明。

本申请实施例的车辆测试方法，在需要测试时，控制承载有机械臂的可移动平台，移动至测试环境中车辆转台外侧的第一预设初始位置；控制机械臂延伸至第二预设初始位置，并控制车辆转台转动；在车辆转台的每个预设转动角度，控制机械臂的末端沿着预设的轨迹移动，以使机械臂上的测试天线对车辆转台上的车辆进行测试，从而可以在机械臂上安装不同的测试天线进行不同的测试，而微波暗室可以共享，从而降低了车辆测试成本。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种车辆测试装置。图10为本申请实施例提供的一种车辆测试装置的结构示意图。该车辆测试装置包括：

存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。

处理器1002执行所述程序时实现上述实施例中提供的车辆测试方法。

进一步地，车辆测试装置还包括：

通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。

存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。

存储器1001可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器1002，用于执行所述程序时实现上述实施例所述的车辆测试方法。

如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器1002可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆测试方法。

本申请还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，实现如上所述的车辆测试方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种车辆测试系统，其特征在于，包括：

可移动平台，机械臂，以及设置在测试环境中的车辆转台，所述机械臂的末端设置有弧形的延长杆，所述机械臂为多轴机械臂，所述机械臂上轴的数量为至少5个；

所述车辆转台，用于承载待测试的车辆，并在测试时带动所述车辆在水平方向上转动；

所述可移动平台，用于承载所述机械臂，并在需要测试时移动至所述车辆转台外侧的第一预设初始位置；

所述机械臂，用于可拆卸地安装至少两个测试天线，所述测试天线均安装于所述延长杆上，当所述测试天线的数量为2个时，测试天线一位于所述延长杆上远离所述机械臂的一端，测试天线二在所述延长杆上的位置与所述测试天线一的位置之间的弧度差值为第一预设弧度，在需要测试时，延伸至第二预设初始位置，并在测试时，在所述车辆转台的每个预设转动角度，沿着预设的轨迹移动，以使所述测试天线对所述车辆进行测试，其中，所述轨迹的曲率与所述延长杆的曲率相同，所述轨迹为以坐标原点为圆心、预设距离为半径、且位于以所述第一预设初始位置和Z轴正向确定的平面内的圆弧，所述坐标原点为所述车辆转台的中心点；

设置在所述可移动平台上的第一摄像头、设置在所述机械臂上测试天线位置的第二摄像头、设置在所述第一预设初始位置的第一标签；

所述可移动平台，还用于采用所述第一摄像头对所述第一标签进行拍摄获取第一标签图像，根据所述第一标签图像对所述可移动平台的位置进行校准；

所述机械臂，还用于采用所述第二摄像头对所述第一标签进行拍摄获取第二标签图像，根据所述第二标签图像以及所述机械臂的各个轴的参数，对所述机械臂的位置进行校准。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测试环境为全波暗室、EMC暗室、或者设置有吸波屏风的场地。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述轨迹的确定方法为，

以所述车辆转台的中心点为坐标原点，以与地面平行的平面为XY平面，以垂直于所述XY平面且朝向地面上方的轴为Z轴正向，建立坐标系。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述2个测试天线，用于在所述轨迹上每隔1个第一预设弧度的位置，对所述车辆进行测试。

5.一种车辆测试系统，其特征在于，包括：

可移动平台，机械臂，以及设置在测试环境中的车辆转台，所述机械臂的末端设置有弧形的延长杆，所述机械臂为多轴机械臂，所述机械臂上轴的数量为至少5个；

所述车辆转台，用于承载待测试的车辆，并在测试时带动所述车辆在水平方向上转动；

所述可移动平台，用于承载所述机械臂，并在需要测试时移动至所述车辆转台外侧的第一预设初始位置；

所述机械臂，用于可拆卸地安装至少一个测试天线，所述测试天线均安装于所述延长杆上，当所述测试天线的数量为1个，所述测试天线位于所述延长杆的末端，在需要测试时，延伸至第二预设初始位置，并在测试时，在所述车辆转台的每个预设转动角度，沿着预设的轨迹移动，以使所述测试天线对所述车辆进行测试，其中，所述轨迹的曲率与所述延长杆的曲率相同，所述轨迹为以坐标原点为圆心、预设距离为半径、且位于以所述第一预设初始位置和Z轴正向确定的平面内的圆弧，所述坐标原点为所述车辆转台的中心点；

设置在所述可移动平台上的第一摄像头、设置在所述机械臂上测试天线位置的第二摄像头、设置在所述第一预设初始位置的第一标签；

所述可移动平台，还用于采用所述第一摄像头对所述第一标签进行拍摄获取第一标签图像，根据所述第一标签图像对所述可移动平台的位置进行校准；

所述机械臂，还用于采用所述第二摄像头对所述第一标签进行拍摄获取第二标签图像，根据所述第二标签图像以及所述机械臂的各个轴的参数，对所述机械臂的位置进行校准。

6.一种车辆测试系统，其特征在于，包括：

可移动平台，机械臂，以及设置在测试环境中的车辆转台，所述机械臂的末端设置有弧形的延长杆，所述机械臂为多轴机械臂，所述机械臂上轴的数量为至少5个；

所述车辆转台，用于承载待测试的车辆，并在测试时带动所述车辆在水平方向上转动；

所述可移动平台，用于承载所述机械臂，并在需要测试时移动至所述车辆转台外侧的第一预设初始位置；

所述机械臂，用于可拆卸地安装至少三个测试天线，所述测试天线均安装于所述延长杆上，当所述测试天线的数量为3个时，测试天线一位于所述延长杆上远离所述机械臂的一端，测试天线二在所述延长杆上的位置与所述测试天线一的位置之间的弧度差值为第一预设弧度；测试天线三在所述延长杆上的位置与所述测试天线二的位置之间的弧度差值为第一预设弧度，所述3个测试天线，用于在轨迹上每隔2个第一预设弧度的位置，对所述车辆进行测试，在需要测试时，延伸至第二预设初始位置，并在测试时，在所述车辆转台的每个预设转动角度，沿着预设的轨迹移动，以使所述测试天线对所述车辆进行测试，其中，所述轨迹的曲率与所述延长杆的曲率相同，所述轨迹为以坐标原点为圆心、预设距离为半径、且位于以所述第一预设初始位置和Z轴正向确定的平面内的圆弧，所述坐标原点为所述车辆转台的中心点；

设置在所述可移动平台上的第一摄像头、设置在所述机械臂上测试天线位置的第二摄像头、设置在所述第一预设初始位置的第一标签；

所述可移动平台，还用于采用所述第一摄像头对所述第一标签进行拍摄获取第一标签图像，根据所述第一标签图像对所述可移动平台的位置进行校准；

所述机械臂，还用于采用所述第二摄像头对所述第一标签进行拍摄获取第二标签图像，根据所述第二标签图像以及所述机械臂的各个轴的参数，对所述机械臂的位置进行校准。

7.一种基于权利要求1-6任一所述系统的车辆测试方法，其特征在于，包括：

在需要测试时，控制承载有机械臂的可移动平台，移动至测试环境中车辆转台外侧的第一预设初始位置；

控制所述机械臂延伸至第二预设初始位置，并控制所述车辆转台转动；

在所述车辆转台的每个预设转动角度，控制所述机械臂的末端沿着预设的轨迹移动，以使所述机械臂上的测试天线对所述车辆转台上的车辆进行测试。

8.一种车辆测试装置，其特征在于，包括：

存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求7所述的车辆测试方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求7所述的车辆测试方法。

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