CN112429475B - 一种胶囊排序送料装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种胶囊排序送料装置，包括供料排序装置10和送料装置20，所述供料排序装置10包括振动盘11、料轨12、直振器13、振动盘支架14、中控模块15、第一摄像模块16和第二摄像模块17，所述送料装置20包括三轴直角坐标机械手22和支撑架21，所述三轴直角坐标机械手22包括X轴横桁架23、Z轴横梁24、Y轴竖直板25和气爪26、第一封板27和第二封板28。本发明能够同时完成胶囊的排序和送料工序，通过不同的送料要求设置不同矩阵，达到具有针对性的工作状态，同时通过反馈调节加强实际效果，提升了胶囊排序送料装置的工作效率。

Description

一种胶囊排序送料装置

技术领域

本发明涉及物料运送技术领域，尤其涉及一种胶囊排序送料装置。

背景技术

药用胶囊是在胶囊壳制造商生产销售至医药公司，经由制药产线上对空心胶囊壳进行药物填充后的成品，因此空心胶囊的质量好坏直接影响胶囊成品的质量，在空心胶囊生产中，由于生产工艺的制约容易产生各类缺陷，如柱面缺陷、端面缺陷、颜色缺陷等，严重影响胶囊表面质量，甚至会直接影响药剂的填充，导致胶囊失去容器作用或药剂量过低，因此空心胶囊外观缺陷检测成为胶囊制造过程中至关重要的生产工序之一。

胶囊外观缺陷检测是制药企业在对空心胶囊进行药物填充前的生产必要环节。而胶囊的供料排序以及送料是胶囊缺陷自动化检测的第一工序，由于胶囊体积小，人工排序及送料进行质检耗时耗力，因此机械排序送料对胶囊检测来说必不可少，而目前市场上的胶囊供料排序、送料装置较少，且无法针对不同体形态胶囊和/或不同数量的胶囊进行针对性的调节，排序送料效率差。

发明内容

为此，本发明提供一种胶囊排序送料装置，用以克服现有技术中常规胶囊排序送料装置无法针对不同体形态胶囊和/或不同数量的胶囊进行针对性的调节导致排序送料效率差问题。

为实现上述目的，本发明提供一种胶囊排序送料装置，包括：排序装置和送料装置；

所述排序装置包括振动盘、料轨、直振器和振动盘支架；

所述送料装置包括三轴直角坐标机械手和用于固定三轴直角坐标机械手的支撑架。

所述振动盘支架，其设置在所述排序装置底端，用以支撑排序装置其他各部件；

所述振动盘，其设置在所述振动盘支架上方，用以对振动盘内部胶囊进行排序，振动盘上设有出料口用以传送排序好的胶囊；

所述料轨，其与所述振动盘出料口平滑连接，用以输送排序好的胶囊；

所述直振器，其设置在所述料轨下方并与所述振动盘支架相连，用以使料轨内的胶囊沿料轨平稳向前移动；

所述三轴直角坐标机械手包括X轴横桁架、Z轴横梁、Y轴竖直板和设置在Y轴竖直板下方的气爪，三轴直角坐标机械手由伺服电机驱动；

中控模块，其设置在所述振动盘支架上并分别与所述振动盘、所述直振器、所述三轴直角坐标机械手相连，用以调控部件工作状态；

第一摄像模块，其设置在所述振动盘上方并与所述中控模块相连，用以检测振动盘内存有的胶囊信息；

第二摄像模块，其设置在振动盘出料口处并与所述中控模块相连，用以检测胶囊出料速度；

所述中控模块内设有振动盘振动矩阵A0、振动盘转速矩阵B0、出料速度矩阵C0和出料速度调节参数矩阵D0；

对于振动盘振动矩阵A0，A0(A1,A2,A3,A4),其中，A1为第一预设振动盘振动频率，A2为第二预设振动盘振动频率，A3为第三预设振动盘振动频率，A4为第四预设振动盘振动频率，各所述振动频率按照顺序依次增加；

对于振动盘转速矩阵B0，B0(B1,B2,B3,B4),其中，B1为第一预设振动盘转速，B2为第二预设振动盘转速，B3为第三预设振动盘转速，B4为第四预设振动盘转速，各所述振动盘转速按照顺序依次增大；

对于出料速度矩阵C0，C0(C1,C2,C3,C4),其中，C1为第一预设出料速度，C2为第二预设出料速度，C3为第三预设出料速度，C4为第四预设出料速度；

对于出料速度调节参数矩阵D0，D0(D1,D2,D3,D4),其中，D1为第一预设出料速度调节参数，D2为第二预设出料速度调节参数，D3为第三预设出料速度调节参数，D4为第四预设出料速度调节参数；

当所述中控模块选取A1作为振动盘振动频率时，一并选取B1作为振动盘转速、选取C1作为预设出料速度并选取D1作为出料速度调节参数；

当所述中控模块选取A2作为振动盘振动频率时，一并选取B2作为振动盘转速、选取C2作为预设出料速度并选取D2作为出料速度调节参数；

当所述中控模块选取A3作为振动盘振动频率时，一并选取B3作为振动盘转速、选取C3作为预设出料速度并选取D3作为出料速度调节参数；

当所述中控模块选取A4作为振动盘振动频率时，一并选取B4作为振动盘转速、选取C4作为预设出料速度并选取D4作为出料速度调节参数；

当所述中控模块选取Ai作为振动盘振动频率时,i＝1,2,3,4,所述第二摄像模块实时检测振动盘出料口处实际出料速度C并将检测结果传递至中控模块，中控模块将C与Ci做对比：

当C＝Ci时，中控模块不对振动盘转速作调整；

当C≠Ci时，中控模块计算C-Ci的绝对值ΔC，并通过ΔC与Di调整振动盘转速调节量ΔBi，ΔBi＝ΔC×Di，计算完成时，中控模块调节振动盘转速为Bi’：

当C＞Ci时，Bi’＝Bi-ΔBi；

当C＜Ci时，Bi’＝Bi+ΔBi。

进一步地，所述X轴横桁架和所述Z轴横梁通过第一封板连接，所述Z轴横梁和所述Y轴竖直板通过第二封板连接，所述第一封板上设有第一伺服电机使所述气爪能够在水平面左右移动，所述第二封板上设有第二伺服电机使所述气爪能够在竖直面上下移动。

进一步地，所述直振器由可调速直流电机驱动，所述中控模块能够根据所述振动盘出料口的出料速度调节直流电机转速。

进一步地，所述振动盘出料口设有拨片能够拨动胶囊使胶囊按照特定的方向运送。

进一步地，所述料轨能够对不同胶囊型号进行排序以及送料。

进一步地，所述料轨终端一段的两侧设有缺口，以供所述三轴直角坐标机械手伸入至料轨终端抓取胶囊。

进一步地，所述排序送料装置各部件连接均采用可拆卸式连接。

进一步地，所述中控模块内设有胶囊数量矩阵E0、数量补偿参数矩阵e0、胶囊型号矩阵F0、型号补偿参数矩阵f0和振动盘物料评分矩阵G0；

对于所述胶囊数量矩阵E0，E0(E1,E2,E3,E4),其中，E1为第一预设胶囊数量，E2为第二预设胶囊数量，E3为第三预设胶囊数量，E4为第四预设胶囊数量，各所述胶囊数量按照顺序依次增加；

对于数量补偿参数矩阵e0，e0(e1,e2,e3,e4),其中，e1为第一预设数量补偿参数，e2为第二预设数量补偿参数，e3为第三预设数量补偿参数，e4为第四预设数量补偿参数，各所述数量补偿参数按照顺序依次增加；

对于胶囊型号矩阵F0，F0(F1,F2,F3,F4),其中，F1为第一预设胶囊型号，F2为第二预设胶囊型号，F3为第三预设胶囊型号，F4为第四预设胶囊型号；

对于型号补偿参数矩阵f0，f0(f1,f2,f3,f4),其中，f1为第一预设型号补偿参数，f2为第二预设型号补偿参数，f3为第三预设型号补偿参数，f4为第四预设型号补偿参数；

对于振动盘物料评分矩阵G0，G0(G1,G2,G3,G4),其中，G1为振动盘第一预设分数，G2为振动盘第二预设分数，G3为振动盘第三预设分数，G4为振动盘第四预设分数，各所述分数值按照顺序依次增加；

当所述装置启动时，所述第一摄像模块检测振动盘内胶囊数量E和胶囊外形F并将检测结果传递至所述中控模块，中控模块将E与所述胶囊数量矩阵E0内参数做对比并将F与所述胶囊型号矩阵F0内参数做对比：

当E≤E1时，中控模块从数量补偿参数矩阵e0中选取第一预设数量补偿参数e1作为数量补偿参数；

当E1＜E≤E2时，中控模块从数量补偿参数矩阵e0中选取第二预设数量补偿参数e2作为数量补偿参数；

当E2＜E≤E3时，中控模块从数量补偿参数矩阵e0中选取第三预设数量补偿参数e3作为数量补偿参数；

当E3＜E≤E4时，中控模块从数量补偿参数矩阵e0中选取第四预设数量补偿参数e4作为数量补偿参数；

当中控模块判定F是F1型号胶囊时，中控模块从型号补偿参数矩阵f0中选取第一预设型号补偿参数f1作为型号补偿参数；

当中控模块判定F是F2型号胶囊时，中控模块从型号补偿参数矩阵f0中选取第二预设型号补偿参数f2作为型号补偿参数；

当中控模块判定F是F3型号胶囊时，中控模块从型号补偿参数矩阵f0中选取第三预设型号补偿参数f3作为型号补偿参数；

当中控模块判定F是F4型号胶囊时，中控模块从矩阵型号补偿参数矩阵f0中选取第四预设型号补偿参数f4作为型号补偿参数；

当中控模块选取ei作为数量补偿参数并选取fj作为型号补偿参数时，i＝1，2，3，4，j＝1，2，3，4，中控模块计算振动盘物料评分G,G＝E×ei×fj,计算完成后，中控模块将G与振动盘物料评分矩阵G0内参数做对比：

当G≤G1时，中控模块从所述振动盘振动矩阵A0中选取A1作为振动盘振动频率时、从所述振动盘转速矩阵B0中选取B1作为振动盘转速、从所述出料速度矩阵C0中选取C1作为预设出料速度并从所述出料速度调节参数矩阵D0中选取D1作为出料速度调节参数。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，中控模块内设有振动盘振动矩阵A0(A1,A2,A3,A4)、振动盘转速矩阵B0(B1,B2,B3,B4)、出料速度矩阵C0(C1,C2,C3,C4)和出料速度调节参数矩阵D0(D1,D2,D3,D4)当所述中控模块选取Ai作为振动盘振动频率时,i＝1,2,3,4,所述第二摄像模块实时检测振动盘出料口处实际出料速度C并将检测结果传递至中控模块，中控模块将C与Ci做对比，当C＝Ci时，中控模块不对振动盘转速作调整；当C≠Ci时，中控模块计算C-Ci的绝对值ΔC，并通过ΔC与Di调整振动盘转速调节量ΔBi，中控模块根据调节量ΔBi调节振动盘转速为Bi’，针对不同的送料要求设置不同矩阵，同时通过反馈调节加强实际效果，提升了胶囊排序送料装置的工作效率。

进一步地，所述X轴横桁架和所述Z轴横梁通过第一封板连接，所述Z轴横梁和所述Y轴竖直板通过第二封板连接，所述第一封板上设有第一伺服电机使所述气爪能够在水平面左右移动，所述第二封板上设有第二伺服电机使所述气爪能够在竖直面上下移动，结构简单、可拆分，方便检修与维护，减少检修与维护时间，进一步提升了胶囊排序送料装置的工作效率。

进一步地，所述直振器由可调速直流电机驱动，所述中控模块能够根据所述振动盘出料口的出料速度调节直流电机转速，进一步提升了胶囊排序送料装置的工作效率。

进一步地，所述振动盘出料口设有拨片能够拨动胶囊使胶囊按照特定的方向运送，方便所述气爪抓取胶囊进一步提升了胶囊排序送料装置的工作效率。

进一步地，所述料轨结构可进行多种样式的改进或替换，可实现对不同胶囊型号或其他产品进行排序以及送料，通用性强，器件适配性好提升了所述胶囊排序送料装置的工作范围。

进一步地，所述料轨终端一段的两侧设有缺口，以供所述三轴直角坐标机械手伸入至料轨终端抓取胶囊，方便气爪抓取胶囊进一步提升了胶囊排序送料装置的工作效率。

进一步地，所述排序送料装置各部件连接均采用可拆卸式连接，结构简单、可拆分、易检修、通用性强、器件适配性好且无需特制量产的优点，降低了所述胶囊排序送料装置的维护成本。

附图说明

图1是本发明所述的一种胶囊排序送料装置立体结构示意图；

图2是本发明所述的一种胶囊排序送料装置主视图；

图3是本发明所述的一种胶囊排序送料装置俯视图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1、图2和图3所示，其中，图1为本发明所述的胶囊排序送料装置立体结构示意图；图2为本发明所述的胶囊排序送料装置主视图；图3为本发明所述的胶囊排序送料装置俯视图。

本发明所述一种胶囊排序送料装置，包括供料排序装置10和送料装置20，所述排序装置10包括振动盘11、料轨12、直振器13、振动盘支架14、中控模块15、第一摄像模块16和第二摄像模块17，所述送料装置20包括三轴直角坐标机械手22和支撑架21，所述三轴直角坐标机械手22包括X轴横桁架23、Z轴横梁24、Y轴竖直板25和气爪26、第一封板27和第二封板28。

所述振动盘支架14设置在所述排序装置10底端，用以支撑排序装置10其他各部件；所述振动盘11设置在所述振动盘支架14上方，用以对振动盘11内部胶囊进行排序，振动盘11上设有出料口用以传送排序好的胶囊；所述料轨12与所述振动盘11出料口平滑连接，用以输送排序好的胶囊；所述直振器13设置在所述料轨12下方并与所述振动盘支架14相连，用以使料轨12内的胶囊沿料轨12平稳向前移动；中控模块15设置在所述振动盘支架14上并分别与所述振动盘11、所述直振器13、所述三轴直角坐标机械手22相连，用以调控部件工作状态；第一摄像模块16设置在所述振动盘11上方并与所述中控模块15相连，用以检测振动盘11内存有的胶囊信息；第二摄像模块17设置在振动盘11出料口处并与所述中控模块15相连，用以检测胶囊出料速度；

当胶囊排序送料装置运行时，所述中控模块15内设有振动盘11振动矩阵A0、振动盘11转速矩阵B0、出料速度矩阵C0和出料速度调节参数矩阵D0；

对于振动盘11振动矩阵A0，A0(A1,A2,A3,A4),其中，A1为第一预设振动盘11振动频率，A2为第二预设振动盘11振动频率，A3为第三预设振动盘11振动频率，A4为第四预设振动盘11振动频率，各所述振动频率按照顺序依次增加；

对于振动盘11转速矩阵B0，B0(B1,B2,B3,B4),其中，B1为第一预设振动盘11转速，B2为第二预设振动盘11转速，B3为第三预设振动盘11转速，B4为第四预设振动盘11转速，各所述振动盘11转速按照顺序依次增大；

对于出料速度矩阵C0，C0(C1,C2,C3,C4),其中，C1为第一预设出料速度，C2为第二预设出料速度，C3为第三预设出料速度，C4为第四预设出料速度；

对于出料速度调节参数矩阵D0，D0(D1,D2,D3,D4),其中，D1为第一预设出料速度调节参数，D2为第二预设出料速度调节参数，D3为第三预设出料速度调节参数，D4为第四预设出料速度调节参数；

当所述中控模块15选取A1作为振动盘11振动频率时，一并选取B1作为振动盘11转速、选取C1作为预设出料速度并选取D1作为出料速度调节参数；

当所述中控模块15选取A2作为振动盘11振动频率时，一并选取B2作为振动盘11转速、选取C2作为预设出料速度并选取D2作为出料速度调节参数；

当所述中控模块15选取A3作为振动盘11振动频率时，一并选取B3作为振动盘11转速、选取C3作为预设出料速度并选取D3作为出料速度调节参数；

当所述中控模块15选取A4作为振动盘11振动频率时，一并选取B4作为振动盘11转速、选取C4作为预设出料速度并选取D4作为出料速度调节参数；

当所述中控模块15选取Ai作为振动盘11振动频率时,i＝1,2,3,4,所述第二摄像模块17实时检测振动盘11出料口处实际出料速度C并将检测结果传递至中控模块15，中控模块15将C与Ci做对比：

当C＝Ci时，中控模块15不对振动盘11转速作调整；

当C≠Ci时，中控模块15计算C-Ci的绝对值ΔC，并通过ΔC与Di调整振动盘11转速调节量ΔBi，ΔBi＝ΔC×Di，计算完成时，中控模块15调节振动盘11转速为Bi’：

当C＞Ci时，Bi’＝Bi-ΔBi；

当C＜Ci时，Bi’＝Bi+ΔBi。

具体而言，所述X轴横桁架23和所述Z轴横梁24通过第一封板27连接，所述Z轴横梁24和所述Y轴竖直板25通过第二封板28连接，所述第一封板27上设有第一伺服电机使所述气爪26能够在水平面左右移动，所述第二封板28上设有第二伺服电机使所述气爪26能够在竖直面上下移动。

具体而言，所述直振器13由可调速直流电机驱动，所述中控模块15能够根据所述振动盘11出料口的出料速度调节直流电机转速。

具体而言，所述振动盘11出料口设有拨片能够拨动胶囊使胶囊按照特定的方向运送。

具体而言，所述料轨能够对不同胶囊型号进行排序以及送料。

具体而言，所述料轨12终端一段的两侧设有缺口，以供所述三轴直角坐标机械手22伸入至料轨12终端抓取胶囊。

具体而言，所述排序送料装置20各部件连接均采用可拆卸式连接。

具体而言，所述中控模块15内设有胶囊数量矩阵E0、数量补偿参数矩阵e0、胶囊型号矩阵F0、型号补偿参数矩阵f0和振动盘11物料评分矩阵G0；

对于所述胶囊数量矩阵E0，E0(E1,E2,E3,E4),其中，E1为第一预设胶囊数量，E2为第二预设胶囊数量，E3为第三预设胶囊数量，E4为第四预设胶囊数量，各所述胶囊数量按照顺序依次增加；

对于数量补偿参数矩阵e0，e0(e1,e2,e3,e4),其中，e1为第一预设数量补偿参数，e2为第二预设数量补偿参数，e3为第三预设数量补偿参数，e4为第四预设数量补偿参数，各所述数量补偿参数按照顺序依次增加；

对于胶囊型号矩阵F0，F0(F1,F2,F3,F4),其中，F1为第一预设胶囊型号，F2为第二预设胶囊型号，F3为第三预设胶囊型号，F4为第四预设胶囊型号；

对于型号补偿参数矩阵f0，f0(f1,f2,f3,f4),其中，f1为第一预设型号补偿参数，f2为第二预设型号补偿参数，f3为第三预设型号补偿参数，f4为第四预设型号补偿参数；

对于振动盘11物料评分矩阵G0，G0(G1,G2,G3,G4),其中，G1为振动盘11第一预设分数，G2为振动盘11第二预设分数，G3为振动盘11第三预设分数，G4为振动盘11第四预设分数，各所述分数值按照顺序依次增加；

当所述装置启动时，所述第一摄像模块检测振动盘内胶囊数量E和胶囊外形F并将检测结果传递至所述中控模块，中控模块将E与所述胶囊数量矩阵E0内参数做对比并将F与所述胶囊型号矩阵F0内参数做对比：

当E≤E1时，中控模块从数量补偿参数矩阵e0中选取第一预设数量补偿参数e1作为数量补偿参数；

当E1＜E≤E2时，中控模块从数量补偿参数矩阵e0中选取第二预设数量补偿参数e2作为数量补偿参数；

当E2＜E≤E3时，中控模块从数量补偿参数矩阵e0中选取第三预设数量补偿参数e3作为数量补偿参数；

当E3＜E≤E4时，中控模块从数量补偿参数矩阵e0中选取第四预设数量补偿参数e4作为数量补偿参数；

当中控模块判定F是F1型号胶囊时，中控模块从型号补偿参数矩阵f0中选取第一预设型号补偿参数f1作为型号补偿参数；

当中控模块判定F是F2型号胶囊时，中控模块从型号补偿参数矩阵f0中选取第二预设型号补偿参数f2作为型号补偿参数；

当中控模块判定F是F3型号胶囊时，中控模块从型号补偿参数矩阵f0中选取第三预设型号补偿参数f3作为型号补偿参数；

当中控模块判定F是F4型号胶囊时，中控模块从矩阵型号补偿参数矩阵f0中选取第四预设型号补偿参数f4作为型号补偿参数；

当中控模块选取ei作为数量补偿参数并选取fj作为型号补偿参数时，i＝1，2，3，4，j＝1，2，3，4，中控模块计算振动盘物料评分G,G＝E×ei×fj,计算完成后，中控模块将G与振动盘物料评分矩阵G0内参数做对比：

当G≤G1时，中控模块15从所述振动盘11振动矩阵A0中选取A1作为振动盘11振动频率时、从所述振动盘11转速矩阵B0中选取B1作为振动盘11转速、从所述出料速度矩阵C0中选取C1作为预设出料速度并从所述出料速度调节参数矩阵D0中选取D1作为出料速度调节参数。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种胶囊排序送料装置，其特征在于，包括：排序装置和送料装置；

所述排序装置包括振动盘、料轨、直振器和振动盘支架；

所述送料装置包括三轴直角坐标机械手和用于固定三轴直角坐标机械手的支撑架；

所述振动盘支架，其设置在所述排序装置底端，用以支撑排序装置其他各部件；

所述振动盘，其设置在所述振动盘支架上方，用以对振动盘内部胶囊进行排序，振动盘上设有出料口用以传送排序好的胶囊；

所述料轨，其与所述振动盘出料口平滑连接，用以输送排序好的胶囊；

所述直振器，其设置在所述料轨下方并与所述振动盘支架相连，用以使料轨内的胶囊沿料轨平稳向前移动；

所述三轴直角坐标机械手包括X轴横桁架、Z轴横梁、Y轴竖直板和设置在Y轴竖直板下方的气爪，三轴直角坐标机械手由伺服电机驱动；

中控模块，其设置在所述振动盘支架上并分别与所述振动盘、所述直振器、所述三轴直角坐标机械手相连，用以调控部件工作状态；

第一摄像模块，其设置在所述振动盘上方并与所述中控模块相连，用以检测振动盘内存有的胶囊信息；

第二摄像模块，其设置在振动盘出料口处并与所述中控模块相连，用以检测胶囊出料速度；

所述中控模块内设有振动盘振动矩阵A0、振动盘转速矩阵B0、出料速度矩阵C0和出料速度调节参数矩阵D0；

对于振动盘振动矩阵A0，A0(A1,A2,A3,A4),其中，A1为第一预设振动盘振动频率，A2为第二预设振动盘振动频率，A3为第三预设振动盘振动频率，A4为第四预设振动盘振动频率，各所述振动频率按照顺序依次增加；

对于振动盘转速矩阵B0，B0(B1,B2,B3,B4),其中，B1为第一预设振动盘转速，B2为第二预设振动盘转速，B3为第三预设振动盘转速，B4为第四预设振动盘转速，各所述振动盘转速按照顺序依次增大；

对于出料速度矩阵C0，C0(C1,C2,C3,C4),其中，C1为第一预设出料速度，C2为第二预设出料速度，C3为第三预设出料速度，C4为第四预设出料速度；

对于出料速度调节参数矩阵D0，D0(D1,D2,D3,D4),其中，D1为第一预设出料速度调节参数，D2为第二预设出料速度调节参数，D3为第三预设出料速度调节参数，D4为第四预设出料速度调节参数；

当所述中控模块选取A1作为振动盘振动频率时，一并选取B1作为振动盘转速、选取C1作为预设出料速度并选取D1作为出料速度调节参数；

当所述中控模块选取A2作为振动盘振动频率时，一并选取B2作为振动盘转速、选取C2作为预设出料速度并选取D2作为出料速度调节参数；

当所述中控模块选取A3作为振动盘振动频率时，一并选取B3作为振动盘转速、选取C3作为预设出料速度并选取D3作为出料速度调节参数；

当所述中控模块选取A4作为振动盘振动频率时，一并选取B4作为振动盘转速、选取C4作为预设出料速度并选取D4作为出料速度调节参数；

当所述中控模块选取Ai作为振动盘振动频率时,i＝1,2,3,4,所述第二摄像模块实时检测振动盘出料口处实际出料速度C并将检测结果传递至中控模块，中控模块将C与Ci做对比：

当C＝Ci时，中控模块不对振动盘转速作调整；

当C≠Ci时，中控模块计算C-Ci的绝对值ΔC，并通过ΔC与Di调整振动盘转速调节量ΔBi，ΔBi＝ΔC×Di，计算完成时，中控模块调节振动盘转速为Bi’：

当C＞Ci时，Bi’＝Bi-ΔBi；

当C＜Ci时，Bi’＝Bi+ΔBi；

所述中控模块内设有胶囊数量矩阵E0、数量补偿参数矩阵e0、胶囊型号矩阵F0、型号补偿参数矩阵f0和振动盘物料评分矩阵G0；

对于所述胶囊数量矩阵E0，E0(E1,E2,E3,E4),其中，E1为第一预设胶囊数量，E2为第二预设胶囊数量，E3为第三预设胶囊数量，E4为第四预设胶囊数量，各所述胶囊数量按照顺序依次增加；

对于数量补偿参数矩阵e0，e0(e1,e2,e3,e4),其中，e1为第一预设数量补偿参数，e2为第二预设数量补偿参数，e3为第三预设数量补偿参数，e4为第四预设数量补偿参数，各所述数量补偿参数按照顺序依次增加；

对于胶囊型号矩阵F0，F0(F1,F2,F3,F4),其中，F1为第一预设胶囊型号，F2为第二预设胶囊型号，F3为第三预设胶囊型号，F4为第四预设胶囊型号；

对于型号补偿参数矩阵f0，f0(f1,f2,f3,f4),其中，f1为第一预设型号补偿参数，f2为第二预设型号补偿参数，f3为第三预设型号补偿参数，f4为第四预设型号补偿参数；

对于振动盘物料评分矩阵G0，G0(G1,G2,G3,G4),其中，G1为振动盘第一预设分数，G2为振动盘第二预设分数，G3为振动盘第三预设分数，G4为振动盘第四预设分数，各所述分数值按照顺序依次增加；

当所述装置启动时，所述第一摄像模块检测振动盘内胶囊数量E和胶囊外形F并将检测结果传递至所述中控模块，中控模块将E与所述胶囊数量矩阵E0内参数做对比并将F与所述胶囊型号矩阵F0内参数做对比：

当E≤E1时，中控模块从数量补偿参数矩阵e0中选取第一预设数量补偿参数e1作为数量补偿参数；

当E1＜E≤E2时，中控模块从数量补偿参数矩阵e0中选取第二预设数量补偿参数e2作为数量补偿参数；

当E2＜E≤E3时，中控模块从数量补偿参数矩阵e0中选取第三预设数量补偿参数e3作为数量补偿参数；

当E3＜E≤E4时，中控模块从数量补偿参数矩阵e0中选取第四预设数量补偿参数e4作为数量补偿参数；

当中控模块判定F是F1型号胶囊时，中控模块从型号补偿参数矩阵f0中选取第一预设型号补偿参数f1作为型号补偿参数；

当中控模块判定F是F2型号胶囊时，中控模块从型号补偿参数矩阵f0中选取第二预设型号补偿参数f2作为型号补偿参数；

当中控模块判定F是F3型号胶囊时，中控模块从型号补偿参数矩阵f0中选取第三预设型号补偿参数f3作为型号补偿参数；

当中控模块判定F是F4型号胶囊时，中控模块从型号补偿参数矩阵f0中选取第四预设型号补偿参数f4作为型号补偿参数；

当中控模块选取ei作为数量补偿参数并选取fj作为型号补偿参数时，i＝1，2，3，4，j＝1，2，3，4，中控模块计算振动盘物料评分G,G＝E×ei×fj,计算完成后，中控模块将G与振动盘物料评分矩阵G0内参数做对比：

当G≤G1时，中控模块从所述振动盘振动矩阵A0中选取A1作为振动盘振动频率、从所述振动盘转速矩阵B0中选取B1作为振动盘转速、从所述出料速度矩阵C0中选取C1作为预设出料速度并从所述出料速度调节参数矩阵D0中选取D1作为出料速度调节参数。

2.根据权利要求1所述的一种胶囊排序送料装置，其特征在于，所述X轴横桁架和所述Z轴横梁通过第一封板连接，所述Z轴横梁和所述Y轴竖直板通过第二封板连接，所述第一封板上设有第一伺服电机使所述气爪能够在水平面左右移动，所述第二封板上设有第二伺服电机使所述气爪能够在竖直面上下移动。

3.根据权利要求1所述的一种胶囊排序送料装置，其特征在于，所述直振器由可调速直流电机驱动，所述中控模块能够根据所述振动盘出料口的出料速度调节直流电机转速。

4.根据权利要求1所述的一种胶囊排序送料装置，其特征在于，所述振动盘出料口设有拨片能够拨动胶囊使胶囊按照特定的方向运送。

5.根据权利要求1所述的一种胶囊排序送料装置，其特征在于，所述料轨能够对不同胶囊型号进行排序以及送料。

6.根据权利要求1所述的一种胶囊排序送料装置，其特征在于，所述料轨终端一段的两侧设有缺口，以供所述三轴直角坐标机械手伸入至料轨终端抓取胶囊。

7.根据权利要求1所述的一种胶囊排序送料装置，其特征在于，所述排序送料装置各部件连接均采用可拆卸式连接。

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