CN112408202B - 用于起重机的控制方法、控制系统及塔式起重机 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种用于起重机的控制方法、控制系统及塔式起重机，属于自动控制技术领域。所述用于起重机的控制方法包括：判断力矩限制器内的限制开关是否处于断续触发工况；以及在所述限制开关处于所述断续触发工况的情况下，控制所述起重机执行力矩减少的动作。采用本发明提供的技术方案，可以确定力矩限制器内的限制开关是否处于断续触发工况，并在限制开关处于断续触发工况的情况下，起重机依然可以起升向下和变幅向内运行，有效解决了现有的由于力矩限制开关断续触发导致起重机动作时有时无的问题，能够极大的提高起重机的工作效率和用户体验感。

Description

用于起重机的控制方法、控制系统及塔式起重机
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，具体地涉及一种用于起重机的控制方法、控制系统及塔式起重机。
背景技术
为了防止塔机工作时超力矩而发生安全事故，所有塔机都安装了力矩限位器，其工作原理是当力矩增大时，塔尖的主肢结构会发生弹性形变而触发限制开关动作，力矩限位器装有多个限制开关，达到额定力矩之后，不仅顶升不能动作，变幅小车也不能向外变幅。
本申请发明人并没有发现：目前，起重机在进行吊载作业时，如果发生超力矩情况，力矩限制开关被触发断开，控制起重机停止顶升动作和变幅动作，如果在超力矩的同时，起重机的大臂发生摇摆，则容易导致力矩限制开关被断续触发，即力矩限制开关在断开和闭合之间不断切换，导致起重机的起升动作和变幅动作均会受到影响而断断续续的动作，在这种情况下也只能在起重机停止摇晃后才能正常进行起升动作或者变幅动作，这样会影响起重机的工作效率和用户体验。
另外，本申请发明人并没有发现有关针对上述技术问题的解决方案。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种用于起重机的控制方法、控制系统及塔式起重机，用于解决上述技术问题中的一者或多者。
为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于起重机的控制方法，所述方法包括：判断力矩限位器内的限制开关是否处于断续触发工况；以及在所述限制开关处于所述断续触发工况的情况下，控制所述起重机执行减少力矩的动作。
可选的，判断力矩限位器内的限制开关是否处于断续触发工况包括：在所述力矩限位器检测到所述起重机处于力矩超限状态情况下，获取所述力矩限位器内的限制开关的触发频率；在所述限制开关的触发频率在预设范围之内时，确定所述限制开关处于所述断续触发工况，在所述限制开关的触发频率不在预设范围之内时，确定所述限制开关不处于所述断续触发工况。
可选的，所述方法还包括：在所述限制开关不再被触发的情况下，控制所述起重机正常动作。
可选的，所述减少力矩的动作包括顶升向下动作和变幅小车向内动作。
可选的，在所述起重机执行顶升向下和/或变幅小车向内动作时，将起升速度和/或变幅速度限制在低速档。
相应的，本发明实施例还提供一种用于起重机的控制系统，所述系统包括：判断模块，用于判断力矩限位器内的限制开关是否处于断续触发工况；以及控制模块，用于在所述限制开关处于所述断续触发工况的情况下，控制所述起重机执行减少力矩的动作。
可选的，所述系统还包括获取模块，所述获取模块用于在所述力矩限位器检测到所述起重机处于力矩超限状态时，获取所述力矩限位器内的限制开关的触发频率，所述判断模块用于根据所述限制开关的触发频率确定所述限制开关是否处于断续触发工况，其中，在所述限制开关的触发频率在预设范围之内时，确定所述限制开关处于所述断续触发工况，在所述限制开关的触发频率不在预设范围之内时，确定所述限制开关不处于所述断续触发工况。
可选的，所述判断模块为位于所述起重机处的可编程逻辑控制器、起重机控制器或者力矩触发信号检测器。
可选的，所述控制模块控制所述起重机执行减少力矩的动作包括控制所述起重机执行顶升向下动作和/或变幅小车向内动作。
相应的，本发明实施例还提供一种塔式起重机，所述塔式起重机包含上述中任一项所述的用于起重机的控制系统。
通过上述技术方案，可以确定力矩限制器内的限制开关是否处于断续触发工况，并在限制开关处于断续触发工况的情况下，起重机依然可以起升向下和变幅向内运行，有效解决了现有的由于力矩限制开关断续触发导致起重机动作时有时无的问题，能够极大的提高起重机的工作效率和用户体验感。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是本发明实施例提供的用于起重机的控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的用于起重机的控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的用于起重机的控制系统的结构示意图。
附图标记说明
310判断模块 320控制模块
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
图1是本发明实施例提供的一种用于起重机的控制方法的流程示意图。如图1所示，所述用于起重机的控制方法包括步骤S110至S1220。
在步骤S102，判断力矩限位器内的限制开关是否处于断续触发工况。
所述断续触发工况，是指在起重机进行吊载作业并发生超力矩情况时，力矩限位器内的部分限制开关会被触发断开，但是此时处于断开的限制开关受到起重机的大臂摇晃等其它外力作用时，短时间内会在断开和闭合之间不断切换的状态，即限制开关短时间内在断开和闭合之间不断切换的状态。因此，可以通过采集力矩限位器内的限制开关的触发信号，并据此判断限制开关是否处于断续触发工况。
具体的，相对于限制开关处于正常工作状态的情况来说，当限制开关处于断续触发工况时，表示限制开关被频繁的触发，因此在采集了限制开关的触发信号以后，可以通过逻辑运算，确定限制开关在一定时间段内被触发的次数，以确定限制开关是否处于断续触发工况。例如，如果确定限制开关在一分钟之内被触发的次数超出了预设次数，则确定其处于断续触发工况。
在步骤S104，在限制开关处于断续触发工况的情况下，控制起重机执行减少力矩的动作。
正常情况下，当起重机起重力矩超限时，会控制起重机停止当前执行的顶升动作和变幅动作，如果限制开关在断开和闭合状态之间不断切换，会导致起重机的顶升动作或变幅动作时有时无而影响工作效率。采用本发明实施例提供的技术方案，在检测到限制开关处于断续触发工况的情况下，表示此时力矩超限，此时需要控制能够执行减少力矩的动作，并且所述减少力矩的动作的执行不受限于限制开关的状态，能够被连续执行。
可选的，所述减少力矩的动作可以包括顶升向下动作和变幅小车向内动作。
进一步的，为了提高起重机动作的可靠性，在限制开关处于断续触发工况并且起重机执行顶升向下动作时，需要将顶升速度限制在低速挡。类似的，在限制开关处于断续触发工况并且起重机执行变幅小车向内动作时，可以将变幅速度限制在低速挡，即将变幅小车的移动速度限制在低速挡。
可选的，起重机通过执行减少力矩的动作或者其他方式，使得力矩限位器内的限制开关不再被触发的情况下，表示此时力矩处于正常范围之内，可以控制起重机正常动作。
通过本发明实施例提供的技术方案，能够解决现有的限制开关断续触发导致起重机动作时有时无的问题，能够极大提高工作效率和用户体验。
现以一具体实施例来详细解释本发明实施例提供的用于起重机的可知方法，所述用于起重机的控制方法的流程示意图如图2所示。
首先，在起重机正常工作的过程中，获取力矩限位器内的限制开关的触发信号，并确定所述限制开关的触发信号的频率，再将限制开关的触发频率与预设范围相比较，如果所述限制开关的触发频率小于所述预设范围，则表示限制开关不处于断续触发工况，此时起重机可以正常运行，如果限制开关的触发频率大于所述预设范围，则表示限制开关处于断续触发工况，此时只允许起重机执行起升向下和变幅向内动作(优选以低速执行起升向下动作和变幅向内动作)，且不受限制开关的断续触发的影响，在起重机的后续运行过程中，直至检测到限制开关的触发信号消失以后才能控制起重机正常运行，起升动作和变幅动作速度恢复正常。
图3是本发明实施例提供的用于起重机的控制系统的结构示意图。如图3所示，所述用于起重机的控制系统包括判断模块310和控制模块320。其中，判断模块310用于判断力矩限位器内的限制开关是否处于断续触发工况，如果确定所述限制开关处于断续触发工况，则控制模块320会控制起重机执行减少力矩的动作。
其中，所述减少力矩的动作包括顶升向下动作和变幅小成向内动作。优选地，在执行顶升向下和变幅小车向内动作时，都以低速运行，以便保证起重机的安全性。
可选的，本发明实施例还提供了一种包括获取模块的用于起重机的控制系统，所述获取模块用于在所述力矩限位器检测到所述起重机处于力矩超限状态时，获取所述力矩限位器内的限制开关的触发频率，判断模块与所述获取模块相通信，用于接收所述限制开关的触发频率并根据所述限制开关的触发频率确定限制开关是否处于断续触发工况。例如可以根据实际情况设定合理的预设范围，将限制开关的触发频率与所述预设范围相比较，在现在开关的触发频率处于预设范围值内时，确定所述限制开关处于断续触发工况，如果限制开关的触发频率不在所述预设范围之内，则确定所述限制开关不处于所述断续触发工况。
可选的，所述判断模块和所述获取模块都可以为位于起重机处的可编程逻辑控制器(PLC)、起重机控制器或者力矩触发信号检测器等等，并通过所述PLC、起重机控制器或者力矩触发信号检测器来采集力矩限制器内的限制开关的触发信号，并将所述触发信号传递给控制模块。
有关本发明提供的上述用于起重机的控制系统的具体细节及益处，可参阅上述针对本发明提供的用于起重机的控制方法的描述，于此不再赘述。
相应的，本发明实施例还提供一种塔式起重机，所述塔式起重机包含上述中任一项所述的用于起重机的控制系统。
以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (8)

1.一种用于起重机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
判断力矩限位器内的限制开关是否处于断续触发工况；以及
在所述限制开关处于所述断续触发工况的情况下，控制所述起重机执行减少力矩的动作，
其中，判断力矩限位器内的限制开关是否处于断续触发工况包括：
在所述力矩限位器检测到所述起重机处于力矩超限状态情况下，获取所述力矩限位器内的限制开关的触发频率；以及
在所述限制开关的触发频率在预设范围之内时，确定所述限制开关处于所述断续触发工况，在所述限制开关的触发频率不在预设范围之内时，确定所述限制开关不处于所述断续触发工况。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述限制开关不再被触发的情况下，控制所述起重机正常动作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述减少力矩的动作包括顶升向下动作和变幅小车向内动作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述起重机执行顶升向下和/或变幅小车向内动作时，将起升速度和/或变幅速度限制在低速档。
5.一种用于起重机的控制系统，其特征在于，所述系统包括：
判断模块，用于判断力矩限位器内的限制开关是否处于断续触发工况；以及
控制模块，用于在所述限制开关处于所述断续触发工况的情况下，控制所述起重机执行减少力矩的动作，
其中，所述系统还包括获取模块，所述获取模块用于在所述力矩限位器检测到所述起重机处于力矩超限状态时，获取所述力矩限位器内的限制开关的触发频率，
所述判断模块用于根据所述限制开关的触发频率确定所述限制开关是否处于断续触发工况，
其中，在所述限制开关的触发频率在预设范围之内时，确定所述限制开关处于所述断续触发工况，在所述限制开关的触发频率不在预设范围之内时，确定所述限制开关不处于所述断续触发工况。
6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述判断模块为位于所述起重机处的可编程逻辑控制器、起重机控制器或者力矩触发信号检测器。
7.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述控制模块控制所述起重机执行减少力矩的动作包括控制所述起重机执行顶升向下动作和/或变幅小车向内动作。
8.一种塔式起重机，其特征在于，所述塔式起重机包含上述权利要求5-7中任一项所述的用于起重机的控制系统。
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