CN112407257A - 起落架的双余度电动收放方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种起落架的双余度电动收放方法及装置，该方法包括：根据来自所述飞控系统的各个选定指令确定待执行指令；若确定所述待执行指令是主收起指令且工作触发条件包括主收起指令，则向所述主收放作动器发送主收起指令，以使所述主收放作动器收起所述起落架；若确定所述待执行指令是主放下指令且工作触发条件包括主放下指令，则向所述主收放作动器发送主放下指令，以使所述主收放作动器放下所述起落架；若确定所述待执行指令是备放下指令且工作触发条件包括备放下指令，则向所述备收放作动器发送备放下指令，以使所述备收放作动器放下所述起落架。该方案可以增加起落架系统的安全可靠性。

Description

起落架的双余度电动收放方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤指一种起落架的双余度电动收放方法及装置。

背景技术

起落架的收放系统是起落架的重要组成部分，它是飞机完成着落、起飞的重要部件，其工作可靠性直接影响着飞机着落、起飞的实现以及飞行性能。

目前，起落架的收放系统主要为液压收放系统和单余度电动收放系统。其中，液压收放系统在使用过程中经常需要给液压系统加液压油，加油过程繁琐且存在管路漏油的风险，因此，液压收放系统的可靠性较差；单余度电动收放系统只有一路收放控制器和收放作动器，如果单余度电动收放系统出现故障，对飞机是致命的故障，因此，单余度电动收放系统的可靠性也很差。

由于目前的液压收放系统和单余度电动收放系统的可靠性都很差，因此，亟需一种可靠性很好的起落架的收放系统。

发明内容

本发明实施例提供一种起落架的双余度电动收放方法及装置，用以提高起落架的收放系统的可靠性。

根据本发明实施例，提供一种起落架的双余度电动收放方法，应用于起落架收放系统包括的与各个起落架对应的主收放控制器或备收放控制器中，所述起落架收放系统还包括各个起落架对应的主收放作动器和备收放作动器，所述方法包括：

根据来自所述飞控系统的各个选定指令确定待执行指令；

若确定所述待执行指令是主收起指令且工作触发条件包括主收起指令，则向所述主收放作动器发送主收起指令，以使所述主收放作动器收起所述起落架；

若确定所述待执行指令是主放下指令且工作触发条件包括主放下指令，则向所述主收放作动器发送主放下指令，以使所述主收放作动器放下所述起落架；

若确定所述待执行指令是备放下指令且工作触发条件包括备放下指令，则向所述备收放作动器发送备放下指令，以使所述备收放作动器放下所述起落架。

根据本发明实施例，还提供一种起落架的双余度电动收放装置，应用于起落架收放系统包括的与各个起落架对应的主收放控制器或备收放控制器中，所述起落架收放系统还包括各个起落架对应的主收放作动器和备收放作动器，所述装置包括：

确定模块，用于根据来自所述飞控系统的各个选定指令确定待执行指令；

发送模块，用于若确定所述待执行指令是主收起指令且工作触发条件包括主收起指令，则向所述主收放作动器发送主收起指令，以使所述主收放作动器收起所述起落架；若确定所述待执行指令是主放下指令且工作触发条件包括主放下指令，则向所述主收放作动器发送主放下指令，以使所述主收放作动器放下所述起落架；若确定所述待执行指令是备放下指令且工作触发条件包括备放下指令，则向所述备收放作动器发送备放下指令，以使所述备收放作动器放下所述起落架。

根据本发明实施例，还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器、存储器；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存储的程序时，实现上述的方法步骤。

根据本发明实施例，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法步骤。

根据本发明实施例，还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法步骤。

本发明有益效果如下：

本发明实施例提供一种起落架的双余度电动收放方法及装置，通过根据来自所述飞控系统的各个选定指令确定待执行指令；若确定所述待执行指令是主收起指令且工作触发条件包括主收起指令，则向所述主收放作动器发送主收起指令，以使所述主收放作动器收起所述起落架；若确定所述待执行指令是主放下指令且工作触发条件包括主放下指令，则向所述主收放作动器发送主放下指令，以使所述主收放作动器放下所述起落架；若确定所述待执行指令是备放下指令且工作触发条件包括备放下指令，则向所述备收放作动器发送备放下指令，以使所述备收放作动器放下所述起落架。该方案中，起落架收放系统的各个起落架设置有对应的主收放控制器和主收放作动器、以及备收放控制和备收放作动器，主收放控制器和备收放控制器都可以接收到飞控系统发送的选定指令指令，并根据选定指令确定待执行指令，选定指令根据待执行指令和自身的角色确定向主收放作动器或备收放作动器发出的信号或指令，从而实现起落架的双余度电动收放，相对于现有技术，大大增加了起落架的可靠性。

附图说明

图1为本发明实施例中一种起落架系统的架构图；

图2为本发明实施例中一种起落架的双余度电动收放方法的流程图；

图3为本发明实施例中飞控系统向主收放控制器和备收放控制器下发指令的示意图；

图4为本发明实施例中主收放控制器和备收放控制器向检测主收放作动器和备收放作动器的信号的示意图；

图5为本发明实施例中主收放控制器和备收放控制器向飞控系统发送信号的示意图；

图6为本发明实施例中主电源和备电源与主收放控制器和备收放控制器连接的示意图；

图7为本发明实施例中一种起落架的双余度电动收放装置的结构示意图；

图8为本申请示出的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

在相关技术中，飞机或无人机的起落架液压收放系统在使用过程中经常需要给液压系统加液压油，加油过程繁琐且存在管路漏油的风险，液压收放系统的可靠性差。起落架的单余度电动收放系统只有一路收放控制器和收放作动器，如果单余度电动收放系统出现故障，对飞机是致命的故障。

并且，在单余度的电动收放系统中，飞机中的飞控计算机发出起落架收指令或者起落架放指令后，电动收放系统直接执行相应的指令，在指令错误的情况下，容易造成起落架收放失误，进而对飞机造成致命事故。

为了提高起落架的收放系统的可靠性，本申请实施例提供一种起落架的双余度电动收放方法，应用于起落架收放系统包括的与各个起落架对应的主收放控制器或备收放控制器中，起落架收放系统还包括各个起落架对应设置的主收放作动器和备收放作动器，如图1所示，一架飞机(例如无人机)通常有三个起落架，分别是前起落架、左起落架和右起落架，每个起落架都可以设置主收放控制器和主收放作动器，以及备收放控制器和备收放作动器，每个主收放控制器和每个备收放控制器分别与飞控系统(或者称为飞控计算机)通信连接，主收放控制器根据来自飞控系统的指令控制主收放作动器执行相应动作，控制起落架的收起和放下，备收放作动器根据来自飞控系统的指令控制备收放作动器执行相应动作，控制起落架的放下。其中，根据具体应用场景的需要，对应于一个起落架的主收放控制器和备收放控制器可以合并设置在一个设备中，也可以独立设置在不同的设备中。每个主收放控制器和备收放控制器都可以执行本申请实施例提供的起落架的双余度电动收放方法。该方法的流程如图2所示，执行步骤如下：

S21：根据来自飞控系统的各个选定指令确定待执行指令；若确定待执行指令是主收起指令且工作触发条件包括主收起指令，则执行S22；若确定待执行指令是主放下指令且工作触发条件包括主放下指令，则执行S23；若确定待执行指令是备放下指令且工作触发条件包括备放下指令，则执行S24。

如图3所示，飞控系统会向主收放控制器和备收放控制器下发多种指令，可以从中选取一些指令，这些指令定义为选定指令。飞控系统会向主收放控制器和备收放控制器发送这些选定指令。主收放控制器和备收放控制器接收到这些选定指令后，会确定出待执行指令，并根据确定出的待执行指令和工作触发条件来确定向主作动器或者备作动器发送的执行指令。

S22：向主收放作动器发送主收起指令，以使主收放作动器收起起落架。

若确定待执行指令是主收起指令且工作触发条件包括主收起指令，则向主收放作动器发送主收起指令，以使主收放作动器收起起落架，也就是说此时由主收放动作器收起起落架。

S23：向主收放作动器发送主放下指令，以使主收放作动器放下起落架。

若确定待执行指令是主放下指令且工作触发条件包括主放下指令，则向主收放作动器发送主放下指令，以使主收放作动器放下起落架，也就是说此时由主收放动作器放下起落架。

S24：向备收放作动器发送备放下指令，以使备收放作动器放下起落架。

若确定待执行指令是备放下指令且工作触发条件包括备放下指令，则向备收放作动器发送备放下指令，以使备收放作动器放下起落架，也就是说此时由备收放动作器放下起落架。由于起落架的放下对于飞机的安全非常重要，通常在确定主收放作动器执行动作不成功(例如未能放下起落架)的情况下，由备收放作动器放下起落架。

该方案中，起落架收放系统的各个起落架对应主收放控制器、备收放控制、主收放作动器和备收放作动器，主收放控制器和备收放控制器都可以接收到飞控系统发送的选定指令，并根据选定指令和自身的角色确定发出的信号或指令、以及发送对象，从而实现起落架的双余度电动收放，相对于现有技术，大大增加了起落架的可靠性。

在一种可选的实施方式中，上述方法还包括：

接收来自主收放作动器的主收到位信号有效，向飞控系统发送收起锁死信号，以使飞控系统根据收起锁死信号确定后续的各个选定指令；

接收来自主收放作动器的主放到位信号有效，则向飞控系统发送放下锁死信号，以使飞控系统根据放下锁死信号确定后续的各个选定指令；

接收来自备收放作动器的备放到位信号有效，则向飞控系统发送放下锁死信号，以使飞控系统根据放下锁死信号确定后续的各个选定指令。

通常，主收放作动器收起起落架后会将主收到位信号置为有效，主收放作动器放下起落架后会将主放到位信号置为有效，备收放作动器放下起落架后会将备放到位信号置为有效，来表明已执行完收起和放下的动作。为了增加可靠性，如图4所示，主收放控制器和备收放控制器均可以接收主收放作动器的主收到位信号、主收放作动器的主放到位信号、和备收放作动器的备放到位信号，并根据这些信号是否有效确定是否发出对应的锁死信号，具体为：

主收放控制器和备收放控制器接收来自主收放作动器的主收到位信号有效，向飞控系统发送收起锁死信号，以使飞控系统根据收起锁死信号确定后续的各个选定指令，如图5所示，主收放控制器和备收放控制器发出的收起锁死信号可以是或的关系输入到飞控系统，也就说只要有一个收起锁死信号有效，飞控系统就可以确定该起落架已完成收起；主收放控制器和备收放控制器接收来自主收放作动器的主放到位信号或者来自备收放作动器的备放到位信号有效，则向飞控系统发送放下锁死信号，以使飞控系统根据放下锁死信号确定后续的各个选定指令，如图5所示，主收放控制器和备收放控制器发出的放下锁死信号可以是或的关系输入到飞控系统，也就说只要有一个放下锁死信号有效，飞控系统就可以确定该起落架已完成放下。

具体的，备放下指令是飞控系统在预定时间内未接收到对应于全部起落架的锁死信号之后发出的。对应于全部起落架的锁死信号包括对应于全部起落架的收起锁死信号，或对应于全部起落架的放下锁死信号。上述预定时间可以是根据经验设定的一个预设值，例如90秒～150秒之间的一个数值。

具体的，若各个选定指令包括通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令，则上述S21中的根据来自飞控系统的各个选定指令确定待执行指令，具体包括：

在当前设定周期内，根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令；

确定第一候选待执行指令与上一个设定周期的第二候选待执行指令是否相同；

若确定第一候选待执行指令与第二候选待执行指令相同，则将连续次数进行累积计数，例如将连续次数加1；确定累积计数后的连续次数是否达到设定阈值；若确定累积计数后的连续次数达到设定阈值，则确定第一候选待执行指令为待执行指令；若确定累积计数后的连续次数未达到设定阈值，则在下一个设定周期内，重新执行上述根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令的步骤；

若确定第一候选待执行指令与第二候选待执行指令不同，则对连续次数进行重启计数，例如将连续次数清零，将第一候选待执行指令替换第二候选待执行指令，并在下一个设定周期内，重新执行上述根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令的步骤。

在一些应用场景中，可以预先配置设定周期，设定周期可以根据实际需要进行设定，例如，可以但不限于为5ms等等。在每个设定周期内，根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定一个指令，该指令并不是最终的待执行指令，可以定义为第一候选待执行指令，上一个设定周期内的候选执行指令可以定义为第二候选待执行指令，然后确定第一候选待执行指令与第二候选待执行指令是否相同，若确定第一候选待执行指令与第二候选待执行指令相同，则需要将连续次数加1，然后还要进一步确定加1后的连续次数是否达到设定阈值，设定阈值可以根据实际需要进行设定，例如可以设定为10次、20次、30次等等，若确定加1后的连续次数达到设定阈值，也就是说在设定阈值个数的设定周期内，确定出的都是一样的指令，是有效的指令，此时确定第一候选待执行指令为待执行指令；若确定加1后的连续次数未达到设定阈值，还需要进一步检查，则在下一个设定周期内，重新执行上述根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令的步骤；

若确定第一候选待执行指令与第二候选待执行指令不同，则也就是说还没有达到设定阈值个数的设定周期，指令就发生了改变，这样的指令是无效的，因此，可以对连续次数进行重启计数，将第一候选待执行指令替换第二候选待执行指令，并在下一个设定周期内，重新执行上述根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令的步骤。

经过上述过程，可以确保确定出的待执行指令是有效的指令，从而可以增加收放起落架的可靠性。

具体的，上述根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令，具体包括：

若检测到通信指令收起无效、主收起指令无效、主放下指令无效且备放下指令无效，则确定第一候选待执行指令为无效指令；

若检测到通信指令收起有效、主收起指令有效、主放下指令无效且备放下指令无效，则确定第一候选待执行指令为主收起指令；

若检测到主收起指令无效、主放下指令无效且备放下指令有效，则确定第一候选待执行指令为备放下指令；

若确定第一候选待执行指令不是无效指令或者主收起指令或者备放下指令，则确定第一候选待执行指令是主放下指令。

若飞控系统与主收放控制器和备收放控制器之间通过I/O接口和RS422串口通信协议进行通信，那么，就可以基于通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令。当然，如果飞控系统与主收放控制器和备收放控制器之间的通信方式发生改变，那么指令的格式也会改变，这里不再针对各种通信方式一一赘述。

在一种可选的实施方式中，为了进一步确保飞机的安全飞行，对起落架的放下操作进行了设置。

在接收来自主收放作动器的主收到位信号之前，若未接收到飞控系统持续发送的主收起指令，则终止向主收放作动器发送主收起指令，以使主作动器停止收起起落架；或者，

在接收来自主收放作动器的主放到位信号之前，若未接收到飞控系统持续发送的主放下指令，则持续向主收放作动器发送主放下指令，以使主作动器持续放下起落架直至放下到位；或者，

在接收来自备收放作动器的备放到位信号之前，若未接收到飞控系统持续发送的备放下指令，则持续向备收放作动器发送备放下指令，以使备作动器持续放下起落架直至放下到位。

在上述操作中，飞控系统在接收到收起锁死信号之前，持续地向主收放控制器发送主收起指令，或者说持续地发送构成主收起指令的各个选定指令。飞控系统在接收到放下锁死信号之前，持续地向主收放控制器发送主放下指令，或者持续地向备收放控制器发送备放下指令，也即持续地发送构成主放下指令的各个选定指令，或者持续地发送构成备放下指令的各个选定指令。其中，飞控系统向主收放控制器或备收放控制器持续发送选定指令的时长大于上述的一个设定周期的时长。

在飞控系统发生故障，或者通讯发生故障的情况下，主收放控制器会在控制主作动器的过程中接收不到持续的指令，或者备收放控制器可能在控制备收放作动器的过程中接收不到持续的指令。为了保证飞机的安全飞行，主收放控制器和备收放控制器会持续向主收放作动器发送主放下指令，以使主收放作动器放下起落架直至放下到位，备收放控制器会持续向备收放作动器发送备放下指令，以使备收放作动器放下起落架直至放下到位。从而保证飞机能够在发生飞控控制故障或者通信故障的情况下，安全地放下起落架，保证飞机飞行安全。

在一种可选的实施方式中，上述方法还包括：

第一，接收来自主收放作动器的旋变反馈信号后发送给飞控系统；以及，接收主电源或者备电源的动力信号后发送给主收放作动器。

除了上述的信号外，如图5所示，主收放控制器还会接收来自主收放作动器的旋变反馈信号后发送给飞控系统，飞控系统可以根据旋变反馈信号确定后续的选定指令；如图6所示，为了增加起落架的可靠性，还可以设置主电源和备电源，主收放控制器还会主电源或者备电源的动力信号后发送给主收放作动器。

第二，接收来自备收放作动器的旋变反馈信号后发送给飞控系统；以及，接收主电源或者备电源的动力信号后发送给备收放作动器。

除了上述的信号外，如图5所示，备收放控制器还会接收来自备收放作动器的旋变反馈信号后发送给飞控系统，飞控系统可以根据旋变反馈信号确定后续的选定指令；如图6所示，为了增加起落架的可靠性，还可以设置主电源和备电源，备收放控制器还会主电源或者备电源的动力信号后发送给备收放作动器。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种起落架的双余度电动收放装置，应用于起落架收放系统包括的与各个起落架对应的主收放控制器或备收放控制器中，起落架收放系统还包括各个起落架对应的主收放作动器和备收放作动器，该装置的结构如图7所示，包括：

确定模块71，用于根据来自飞控系统的各个选定指令确定待执行指令；

发送模块72，用于若确定待执行指令是主收起指令且工作触发条件包括主收起指令，则向主收放作动器发送主收起指令，以使主收放作动器收起起落架；若确定待执行指令是主放下指令且工作触发条件包括主放下指令，则向主收放作动器发送主放下指令，以使主收放作动器放下起落架；若确定待执行指令是备放下指令且工作触发条件包括备放下指令，则向备收放作动器发送备放下指令，以使备收放作动器放下起落架。

该方案中，起落架收放系统的各个起落架对应主收放控制器、备收放控制、主收放作动器和备收放作动器，主收放控制器和备收放控制器都可以接收到飞控系统发送的选定指令，并根据选定指令和自身的角色确定发出的信号和发送对象，从而实现起落架的双余度电动收放，相对于现有技术，大大增加了起落架的可靠性。

可选的，还包括：

第一转发模块，用于接收来自主收放作动器的主收到位信号或者来自备收放作动器的备收到位信号有效，向飞控系统发送收起锁死信号，以使飞控系统根据收起锁死信号确定后续的各个选定指令；接收来自主收放作动器的主放到位信号或者来自备收放作动器的备放到位信号有效，则向飞控系统发送放下锁死信号，以使飞控系统根据放下锁死信号确定后续的各个选定指令。

具体的，备放下指令是飞控系统在预定时间内未接收到来自全部主收放控制器反馈的放下锁死信号之后发出的。

具体的，在接收来自主收放作动器的主收到位信号之前，若未接收到飞控系统持续发送的主收起指令，则发送模块终止向主收放作动器发送主收起指令，以使主收放作动器停止收起起落架；或者，

在接收来自主收放作动器的主放到位信号之前，若未接收到飞控系统持续发送的主放下指令，则发送模块持续向主收放作动器发送主放下指令，以使主收放作动器放下起落架直至放下到位；或者，

在接收来自备收放作动器的备放到位信号之前，若未接收到飞控系统持续发送的备放下指令，则发送模块持续向备收放作动器发送备放下指令，以使备收放作动器放下起落架直至放下到位。

具体的，若各个选定指令包括通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令，则确定模块，用于根据来自飞控系统的各个选定指令确定待执行指令，具体用于：

在当前设定周期内，根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令；

确定第一候选待执行指令与上一个设定周期的第二候选待执行指令是否相同；

若确定第一候选待执行指令与第二候选待执行指令相同，则对连续次数进行累积计数；

确定累积计数后的连续次数是否达到设定阈值；

若确定累积计数后的连续次数达到设定阈值，则确定第一候选待执行指令为待执行指令；若确定累积计数后的连续次数未达到设定阈值，则在下一个设定周期内，重新执行根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令的步骤。

具体的，确定模块，用于根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令，具体用于：

若检测到通信指令收起无效、主收起指令无效、主放下指令无效且备放下指令无效，则确定第一候选待执行指令为无效指令；

若检测到通信指令收起有效、主收起指令有效、主放下指令无效且备放下指令无效，则确定第一候选待执行指令为主收起指令；

若检测到主收起指令无效、主放下指令无效且备放下指令有效，则确定第一候选待执行指令为备放下指令；

若确定第一候选待执行指令不是无效指令或者主收起指令或者备放下指令，则确定第一候选待执行指令是主放下指令。

可选的，确定模块，还用于：

若确定第一候选待执行指令与第二候选待执行指令不同，则对连续次数进行重启计数，将第一候选待执行指令替换第二候选待执行指令，并在下一个设定周期内，重新执行根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令的步骤。

可选的，还包括第二转发模块，用于：

接收来自主收放作动器的旋变反馈信号后发送给飞控系统；以及，接收主电源或者备电源的动力信号后发送给主收放作动器；或者，

接收来自备收放作动器的旋变反馈信号后发送给飞控系统；以及，接收主电源或者备电源的动力信号后发送给备收放作动器。

本申请实施例还提供了一种电子设备，请参见图8所示，包括处理器810、通信接口820、存储器830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。

存储器830，用于存放计算机程序；

处理器810，用于执行存储器830上所存放的程序时，实现上述实施例中任一所述的起落架的双余度电动收放方法。

通信接口820用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请实施例中，可以通过DSP实现主收放控制器或者备收放控制器，也可以在DSP中实现上述的双余度电动收放装置。

该方案中，起落架收放系统的各个起落架对应主收放控制器、备收放控制、主收放作动器和备收放作动器，主收放控制器和备收放控制器都可以接收到飞控系统发送的选定指令，并根据选定指令和自身的角色确定发出的信号和发送对象，从而实现起落架的双余度电动收放，相对于现有技术，大大增加了起落架的可靠性。

相应地，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的起落架的双余度电动收放方法。

该方案中，起落架收放系统的各个起落架对应主收放控制器、备收放控制、主收放作动器和备收放作动器，主收放控制器和备收放控制器都可以接收到飞控系统发送的选定指令，并根据选定指令和自身的角色确定发出的信号和发送对象，从而实现起落架的双余度电动收放，相对于现有技术，大大增加了起落架的可靠性。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括可选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种起落架的双余度电动收放方法，其特征在于，应用于起落架收放系统包括的与各个起落架对应的主收放控制器或备收放控制器中，所述起落架收放系统还包括各个起落架对应的主收放作动器和备收放作动器，所述方法包括：

根据来自所述飞控系统的各个选定指令确定待执行指令；

若确定所述待执行指令是主收起指令且工作触发条件包括主收起指令，则向所述主收放作动器发送主收起指令，以使所述主收放作动器收起所述起落架；

若确定所述待执行指令是主放下指令且工作触发条件包括主放下指令，则向所述主收放作动器发送主放下指令，以使所述主收放作动器放下所述起落架；

若确定所述待执行指令是备放下指令且工作触发条件包括备放下指令，则向所述备收放作动器发送备放下指令，以使所述备收放作动器放下所述起落架。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若接收来自所述主收放作动器的主收到位信号有效，向所述飞控系统发送收起锁死信号，以使所述飞控系统根据收起锁死信号确定后续的各个选定指令；

若接收来自所述主收放作动器的主放到位信号有效，则向所述飞控系统发送放下锁死信号，以使所述飞控系统根据放下锁死信号确定后续的各个选定指令；

若接收来自所述备收放作动器的备放到位信号有效，则向所述飞控系统发送放下锁死信号，以使所述飞控系统根据放下锁死信号确定后续的各个选定指令。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述备放下指令是所述飞控系统在预定时间内未接收到对应于全部起落架的收起锁死信号或者放下锁死信号之后发出的。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在接收来自所述主收放作动器的主收到位信号之前，若未接收到所述飞控系统持续发送的主收起指令，则终止向所述主收放作动器发送所述主收起指令，以使所述主收放作动器停止收起所述起落架；或者，

在接收来自所述主收放作动器的主放到位信号之前，若未接收到所述飞控系统持续发送的主放下指令，则持续向所述主收放作动器发送所述主放下指令，以使所述主收放作动器放下所述起落架直至放下到位；或者，

在接收来自所述备收放作动器的备放到位信号之前，若未接收到所述飞控系统持续发送的备放下指令，则持续向所述备收放作动器发送所述备放下指令，以使所述备收放作动器放下所述起落架直至放下到位。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若各个选定指令包括通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令，则根据来自所述飞控系统的各个选定指令确定待执行指令，具体包括：

在当前设定周期内，根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令；

确定所述第一候选待执行指令与上一个设定周期的第二候选待执行指令是否相同；

若确定所述第一候选待执行指令与所述第二候选待执行指令相同，则对连续次数进行累积计数；

确定累积计数后的连续次数是否达到设定阈值；

若确定累积计数后的连续次数达到所述设定阈值，则确定所述第一候选待执行指令为待执行指令；若确定累积计数后的连续次数未达到所述设定阈值，则在下一个设定周期内，重新执行所述根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令的步骤。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令，具体包括：

若检测到通信指令收起无效、主收起指令无效、主放下指令无效且备放下指令无效，则确定第一候选待执行指令为无效指令；

若检测到通信指令收起有效、主收起指令有效、主放下指令无效且备放下指令无效，则确定第一候选待执行指令为主收起指令；

若检测到主收起指令无效、主放下指令无效且备放下指令有效，则确定第一候选待执行指令为备放下指令；

若确定所述第一候选待执行指令不是无效指令或者主收起指令或者备放下指令，则确定所述第一候选待执行指令是主放下指令。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若确定所述第一候选待执行指令与所述第二候选待执行指令不同，则对连续次数进行重启计数，将所述第一候选待执行指令替换所述第二候选待执行指令，并在下一个设定周期内，重新执行所述根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令的步骤。

8.如权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，还包括：

接收来自所述主收放作动器的旋变反馈信号后发送给所述飞控系统；以及，接收主电源或者备电源的动力信号后发送给所述主收放作动器；或者，

接收来自所述备收放作动器的旋变反馈信号后发送给所述飞控系统；以及，接收主电源或者备电源的动力信号后发送给所述备收放作动器。

9.一种起落架的双余度电动收放装置，其特征在于，应用于起落架收放系统包括的与各个起落架对应的主收放控制器或备收放控制器中，所述起落架收放系统还包括各个起落架对应的主收放作动器和备收放作动器，所述装置包括：

确定模块，用于根据来自所述飞控系统的各个选定指令确定待执行指令；

发送模块，用于若确定所述待执行指令是主收起指令且工作触发条件包括主收起指令，则向所述主收放作动器发送主收起指令，以使所述主收放作动器收起所述起落架；若确定所述待执行指令是主放下指令且工作触发条件包括主放下指令，则向所述主收放作动器发送主放下指令，以使所述主收放作动器放下所述起落架；若确定所述待执行指令是备放下指令且工作触发条件包括备放下指令，则向所述备收放作动器发送备放下指令，以使所述备收放作动器放下所述起落架。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、和存储器；

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存储的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。

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