CN112407090B - 一种工业机器人多角度行走机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工业机器人多角度行走机构，在行走机构通过拐弯行走来调节角度时，当行走驱动与执行机构的动力输入端的转矩值大于一设定值时，处于行走方向的后方的前辅助角度调节架或后辅助角度调节架中的其中一个底部能抵靠于地面上，以便使相应前反冲辅助驱动机构或后反冲辅助驱动机构中的一个能给予第一支撑梁或第二支撑梁一辅助推力和一辅助拉力，辅助推力作用于处于所拐弯的弯弧道的外径侧的所述第一支撑梁或第二支撑梁中的一个上，所述辅助拉力作用于处于所拐弯的弯弧道的内径侧的所述第一支撑梁或第二支撑梁中的另外一个上，这样可有效保证拐弯时对行走机构的辅助作用，有效的保证重载尤其是超重载下的拐弯与角度调节能力。
Description
技术领域
本发明具体是一种工业机器人多角度行走机构，涉及重载工业机器人行走相关领域。
背景技术
目前，对于工业机器人尤其是重载工业机器人来说，其行走机构一般是采用履带或者链板式的行走机构。尤其是对于超重载来说，一般均采用链板式的行走机构，然而，这种链板式的行走机构在角度调节尤其是不同的多角度的调节时，十分困难，需要调节的角度有限，难以实现较小角度的调节，而对于工业机器人来说，这种不同角度的调节是至关重要的。而且，对于重载来说，在驱动调节角度时，当角度较小时，由于其角度拐弯一般是利用差速的方式来实现，这种差速的方式会使得速度低的拐弯的径向内侧会基本静止，而这种静止会增大另一侧的驱动力，导致转动力矩极大，对驱动轴产生极大的不利影响，而且，在驱动时很容易出现歪斜等问题导致角度调节精度下降等问题。
发明内容
因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种工业机器人多角度行走机构。
本发明是这样实现的，构造一种工业机器人多角度行走机构，其包括第一支撑梁、第二支撑梁、行走驱动与执行机构、前辅助角度调节架、后辅助角度调节架、前反冲辅助驱动机构和后反冲辅助驱动机构，其中，所述第一支撑梁与所述第二支撑梁平行布置在左右两侧，且所述第一支撑梁与所述第二支撑梁之间采用所述行走驱动与执行机构连接，其特征在于，所述第一支撑梁前端和第二支撑梁的前端采用所述前反冲辅助驱动机构连接设置有所述前辅助角度调节架，所述第一支撑梁的后端和第二支撑梁的后端采用所述后反冲辅助驱动机构连接设置有所述后辅助角度调节架，所述第一支撑梁与所述行走驱动与执行机构之间、所述第二支撑梁与所述行走驱动与执行机构之间的连接处均为可微调角度的设置，以便使得所述第一支撑梁与所述第二支撑梁之间在前后方向上能够相对移动以便产生前后方向上的微幅相对位移，在所述行走机构通过拐弯行走来调节角度时，当所述行走驱动与执行机构的动力输入端的转矩值大于一设定值时，处于行走方向的后方的所述前辅助角度调节架或后辅助角度调节架中的其中一个的底部能够抵靠于地面上，以便使得相应的所述前反冲辅助驱动机构或后反冲辅助驱动机构中的一个能够给予所述第一支撑梁或第二支撑梁一辅助推力和一辅助拉力，其中，所述辅助推力作用于处于所拐弯的弯弧道的外径侧的所述第一支撑梁或第二支撑梁中的一个上，所述辅助拉力作用于处于所拐弯的弯弧道的内径侧的所述第一支撑梁或第二支撑梁中的另外一个上。
进一步，作为优选，所述前反冲辅助驱动机构包括左前反冲驱动器和右前反冲驱动器，所述后反冲辅助驱动机构包括左后反冲驱动器和右后反冲驱动器，所述左前反冲驱动器连接于所述第二支撑梁的前端与所述前辅助角度调节架左侧部之间，所述右前反冲驱动器连接于所述第一支撑梁的前端与所述前辅助角度调节架右侧部之间；所述左后反冲驱动器连接于所述第二支撑梁的后端与所述后辅助角度调节架左侧部之间；所述右后反冲驱动器连接于所述第二支撑梁的后端与所述后辅助角度调节架右侧部之间。
进一步，作为优选，所述左前反冲驱动器和右前反冲驱动器、左后反冲驱动器和右后反冲驱动器均能够伸缩设置，且均单独控制。
进一步，作为优选，所述前辅助角度调节架、后辅助角度调节架的底部均设置有粗糙结构的垫板，所述垫板具有一定的抓地能力。
进一步，作为优选，所述行走驱动与执行机构包括左侧驱动总成、右侧驱动总成、左驱动链、右驱动链和行走链板条，所述第一支撑梁与所述第二支撑梁的顶部之间支撑设置有支撑座，所述支撑座与所述第一支撑梁的连接处、所述支撑座与所述第二支撑梁的连接处均为可微调角度的设置，以便允许所述第一支撑梁与第二支撑梁之间能够相对微幅移动，所述支撑座的一端固定设置有所述左侧驱动总成，所述支撑座的另一端固定设置有所述右侧驱动总成，所述左侧驱动总成的输出端与所述左驱动链传动连接，所述右侧驱动总成的输出端与所述右驱动链传动连接，所述左驱动链与所述右驱动链平行布置，且所述左驱动链、右驱动链上连接设置有多个间隔布置的所述行走链板条，各个所述行走链板条间隔的布置，所述左驱动链和右驱动链均绕设在各自的所述第一支撑梁、第二支撑梁上的链轮上。
进一步，作为优选，所述第一支撑梁与所述第二支撑梁之间还设置有至少一个支撑软轴，所述支撑软轴上套设有限位支撑辊，所述限位支撑辊位于环形布置的所述行走链板条的环形中，且所述限位支撑辊的上下端均紧贴所述行走链板条设置。
进一步，作为优选，所述左侧驱动总成包括左侧驱动电机、左侧驱动链条和左侧速度控制器，所述左侧驱动电机采用左侧电机座固定在所述支撑座左侧固定位上，所述左侧驱动电机输出端通过所述左侧驱动链条连接至所述第二支撑梁上的其中一个链轮上，所述左侧速度控制器能够对所述左侧驱动电机的转速进行控制；所述右侧驱动总成包括右侧驱动电机、右侧驱动链条和右侧速度控制器，所述右侧驱动电机采用右侧电机座固定在所述支撑座右侧固定位上，所述右侧驱动电机输出端通过所述右侧驱动链条连接至所述第一支撑梁上的其中一个链轮上，所述右侧速度控制器能够对所述右侧驱动电机的转速进行控制。
进一步，作为优选，所述第一支撑梁上的链轮上、所述第二支撑梁的链轮上相对应的位置还相应的同轴设置有连接轴，所述连接轴上也设置有所述限位支撑辊，且第一支撑梁上的链轮上的连接轴与所述第二支撑梁的链轮上的连接轴之间可相对转动但不可轴向移动的差速连接，所述链轮固定在所述连接轴上，且所述连接轴可转动连接于第一支撑梁或第二支撑梁上；所述第一支撑梁和第二支撑梁上安装连接轴的位置设置有轴承座，所述连接轴采用关节轴承连接于所述轴承座。
进一步，作为优选，所述第一支撑梁的前后端、第二支撑梁的前后端均设置有升降调节器，所述左前反冲驱动器、右前反冲驱动器、左后反冲驱动器和右后反冲驱动器的中部一侧与所述升降调节器的上的铰接，所述升降调节器的下端固定在所述第一支撑梁、第二支撑梁上，以便利用所述升降调节器来对所述前辅助角度调节架、后辅助角度调节架的高度位置和抵靠地面的力进行控制。
进一步，作为优选，所述左前反冲驱动器、右前反冲驱动器、左后反冲驱动器和右后反冲驱动器结构相同，均包括推动液压缸、推动杆、拉动液压缸和拉动杆，其中，所述推动液压缸与所述拉动液压缸固定连接，所述推动杆位于所述推动液压缸的输出端，所述拉动杆位于所述拉动液压缸的输出端，且所述推动杆与所述拉动杆同轴的位于两侧，所述推动液压缸负责所述辅助推力，所述拉动液压缸负责所述辅助拉力。
本发明具有如下优点：本发明提供的一种工业机器人多角度行走机构，与同类型设备相比，具有如下优点：
(1)本发明所述一种工业机器人多角度行走机构，其在行走机构通过拐弯行走来调节角度时，当行走驱动与执行机构的动力输入端的转矩值大于一设定值时，处于行走方向的后方的所述前辅助角度调节架或后辅助角度调节架中的其中一个的底部能够抵靠于地面上，以便使得相应的所述前反冲辅助驱动机构或后反冲辅助驱动机构中的一个能够给予所述第一支撑梁或第二支撑梁一辅助推力和一辅助拉力，其中，所述辅助推力作用于处于所拐弯的弯弧道的外径侧的所述第一支撑梁或第二支撑梁中的一个上，所述辅助拉力作用于处于所拐弯的弯弧道的内径侧的所述第一支撑梁或第二支撑梁中的另外一个上，这样可以有效的保证拐弯时对行走机构的辅助作用，有效的保证重载尤其是超重载下的拐弯与角度调节能力。
(2)本发明支撑座与所述第二支撑梁的连接处均为可微调角度的设置，以便允许所述第一支撑梁与第二支撑梁之间能够相对微幅移动，有效保证驱动时的可靠性，便于辅助进行拐弯以及角度调节，提高重载下的适应能力，减小行走动力轴的受力情况。
附图说明
图1是本发明的主视结构示意图；
图2是本发明的俯视结构示意图；
图3是本发明的三维俯侧结构示意图；
图4是本发明左前反冲驱动器、右前反冲驱动器、左后反冲驱动器和右后反冲驱动器的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图1-4对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明通过改进在此提供一种工业机器人多角度行走机构，其包括第一支撑梁1、第二支撑梁2、行走驱动与执行机构3、前辅助角度调节架4、后辅助角度调节架12、前反冲辅助驱动机构和后反冲辅助驱动机构，其中，所述第一支撑梁与所述第二支撑梁平行布置在左右两侧，且所述第一支撑梁与所述第二支撑梁之间采用所述行走驱动与执行机构连接，其特征在于，所述第一支撑梁前端和第二支撑梁的前端采用所述前反冲辅助驱动机构连接设置有所述前辅助角度调节架4，所述第一支撑梁的后端和第二支撑梁的后端采用所述后反冲辅助驱动机构连接设置有所述后辅助角度调节架12，所述第一支撑梁1与所述行走驱动与执行机构之间、所述第二支撑梁与所述行走驱动与执行机构之间的连接处均为可微调角度的设置，以便使得所述第一支撑梁与所述第二支撑梁之间在前后方向上能够相对移动以便产生前后方向上的微幅相对位移，在所述行走机构通过拐弯行走来调节角度时，当所述行走驱动与执行机构的动力输入端的转矩值大于一设定值时，处于行走方向的后方的所述前辅助角度调节架4或后辅助角度调节架12中的其中一个的底部能够抵靠于地面上，以便使得相应的所述前反冲辅助驱动机构或后反冲辅助驱动机构中的一个能够给予所述第一支撑梁或第二支撑梁一辅助推力和一辅助拉力，其中，所述辅助推力作用于处于所拐弯的弯弧道的外径侧的所述第一支撑梁或第二支撑梁中的一个上，所述辅助拉力作用于处于所拐弯的弯弧道的内径侧的所述第一支撑梁或第二支撑梁中的另外一个上。
所述前反冲辅助驱动机构包括左前反冲驱动器8和右前反冲驱动器6，所述后反冲辅助驱动机构包括左后反冲驱动器7和右后反冲驱动器5，所述左前反冲驱动器8连接于所述第二支撑梁的前端与所述前辅助角度调节架4左侧部之间，所述右前反冲驱动器6连接于所述第一支撑梁的前端与所述前辅助角度调节架4右侧部之间；所述左后反冲驱动器7连接于所述第二支撑梁的后端与所述后辅助角度调节架12左侧部之间；所述右后反冲驱动器5连接于所述第二支撑梁的后端与所述后辅助角度调节架12右侧部之间。
所述左前反冲驱动器8和右前反冲驱动器6、左后反冲驱动器7和右后反冲驱动器5均能够伸缩设置，且均单独控制。
所述前辅助角度调节架4、后辅助角度调节架12的底部均设置有粗糙结构的垫板，所述垫板具有一定的抓地能力。
所述行走驱动与执行机构包括左侧驱动总成、右侧驱动总成、左驱动链16、右驱动链20和行走链板条，所述第一支撑梁与所述第二支撑梁的顶部之间支撑设置有支撑座19，所述支撑座与所述第一支撑梁的连接处、所述支撑座与所述第二支撑梁的连接处均为可微调角度的设置，以便允许所述第一支撑梁与第二支撑梁之间能够相对微幅移动，所述支撑座的一端固定设置有所述左侧驱动总成，所述支撑座的另一端固定设置有所述右侧驱动总成，所述左侧驱动总成的输出端与所述左驱动链传动连接，所述右侧驱动总成的输出端与所述右驱动链传动连接，所述左驱动链与所述右驱动链平行布置，且所述左驱动链16、右驱动链20上连接设置有多个间隔布置的所述行走链板条，各个所述行走链板条间隔的布置，所述左驱动链和右驱动链均绕设在各自的所述第一支撑梁、第二支撑梁上的链轮上。
所述第一支撑梁与所述第二支撑梁之间还设置有至少一个支撑软轴，所述支撑软轴能够轴向弯曲弹性可恢复变形的设置，所述支撑软轴上套设有限位支撑辊9，所述限位支撑辊位于环形布置的所述行走链板条的环形中，且所述限位支撑辊的上下端均紧贴所述行走链板条设置。
所述左侧驱动总成包括左侧驱动电机、左侧驱动链条和左侧速度控制器，所述左侧驱动电机采用左侧电机座固定在所述支撑座左侧固定位18上，所述左侧驱动电机输出端通过所述左侧驱动链条连接至所述第二支撑梁上的其中一个链轮上，所述左侧速度控制器能够对所述左侧驱动电机的转速进行控制；所述右侧驱动总成包括右侧驱动电机、右侧驱动链条11和右侧速度控制器，所述右侧驱动电机采用右侧电机座17固定在所述支撑座右侧固定位上，所述右侧驱动电机输出端通过所述右侧驱动链条11连接至所述第一支撑梁上的其中一个链轮上，所述右侧速度控制器能够对所述右侧驱动电机的转速进行控制。
所述第一支撑梁上的链轮上、所述第二支撑梁的链轮上相对应的位置还相应的同轴设置有连接轴10，所述连接轴上也设置有所述限位支撑辊9，且第一支撑梁上的链轮上的连接轴与所述第二支撑梁的链轮上的连接轴之间可相对转动但不可轴向移动的差速连接，所述链轮固定在所述连接轴上，且所述连接轴可转动连接于第一支撑梁或第二支撑梁上；所述第一支撑梁和第二支撑梁上安装连接轴10的位置设置有轴承座14，所述连接轴10采用关节轴承15连接于所述轴承座。
所述第一支撑梁的前后端、第二支撑梁的前后端均设置有升降调节器13，所述左前反冲驱动器8、右前反冲驱动器6、左后反冲驱动器7和右后反冲驱动器5的中部一侧与所述升降调节器的上的铰接，所述升降调节器的下端固定在所述第一支撑梁、第二支撑梁上，以便利用所述升降调节器来对所述前辅助角度调节架4、后辅助角度调节架12的高度位置和抵靠地面的力进行控制。
所述左前反冲驱动器8、右前反冲驱动器6、左后反冲驱动器7和右后反冲驱动器5结构相同，均包括推动液压缸21、推动杆24、拉动液压缸23和拉动杆22，其中，所述推动液压缸与所述拉动液压缸固定连接，所述推动杆位于所述推动液压缸的输出端，所述拉动杆位于所述拉动液压缸的输出端，且所述推动杆与所述拉动杆同轴的位于两侧，所述推动液压缸负责所述辅助推力，所述拉动液压缸负责所述辅助拉力。
本发明所述一种工业机器人多角度行走机构，其在行走机构通过拐弯行走来调节角度时，当行走驱动与执行机构的动力输入端的转矩值大于一设定值时，处于行走方向的后方的所述前辅助角度调节架或后辅助角度调节架中的其中一个的底部能够抵靠于地面上，以便使得相应的所述前反冲辅助驱动机构或后反冲辅助驱动机构中的一个能够给予所述第一支撑梁或第二支撑梁一辅助推力和一辅助拉力，其中，所述辅助推力作用于处于所拐弯的弯弧道的外径侧的所述第一支撑梁或第二支撑梁中的一个上，所述辅助拉力作用于处于所拐弯的弯弧道的内径侧的所述第一支撑梁或第二支撑梁中的另外一个上，这样可以有效的保证拐弯时对行走机构的辅助作用，有效的保证重载尤其是超重载下的拐弯与角度调节能力。本发明支撑座与所述第二支撑梁的连接处均为可微调角度的设置，以便允许所述第一支撑梁与第二支撑梁之间能够相对微幅移动，有效保证驱动时的可靠性，便于辅助进行拐弯以及角度调节，提高重载下的适应能力，减小行走动力轴的受力情况。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,并且本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种工业机器人多角度行走机构，其包括第一支撑梁（1）、第二支撑梁（2）、行走驱动与执行机构（3）、前辅助角度调节架（4）、后辅助角度调节架（12）、前反冲辅助驱动机构和后反冲辅助驱动机构，其中，所述第一支撑梁与所述第二支撑梁平行布置在左右两侧，且所述第一支撑梁与所述第二支撑梁之间采用所述行走驱动与执行机构连接，其特征在于，所述第一支撑梁前端和第二支撑梁的前端采用所述前反冲辅助驱动机构连接设置有所述前辅助角度调节架（4），所述第一支撑梁的后端和第二支撑梁的后端采用所述后反冲辅助驱动机构连接设置有所述后辅助角度调节架（12），所述第一支撑梁（1）与所述行走驱动与执行机构之间、所述第二支撑梁与所述行走驱动与执行机构之间的连接处均为可微调角度的设置，以便使得所述第一支撑梁与所述第二支撑梁之间在前后方向上能够相对移动以便产生前后方向上的微幅相对位移，在所述行走机构通过拐弯行走来调节角度时，当所述行走驱动与执行机构的动力输入端的转矩值大于一设定值时，处于行走方向的后方的所述前辅助角度调节架（4）或后辅助角度调节架（12）中的其中一个的底部能够抵靠于地面上，以便使得相应的所述前反冲辅助驱动机构或后反冲辅助驱动机构中的一个能够给予所述第一支撑梁或第二支撑梁一辅助推力和一辅助拉力，其中，所述辅助推力作用于处于所拐弯的弯弧道的外径侧的所述第一支撑梁或第二支撑梁中的一个上，所述辅助拉力作用于处于所拐弯的弯弧道的内径侧的所述第一支撑梁或第二支撑梁中的另外一个上。
2.根据权利要求1所述一种工业机器人多角度行走机构，其特征在于：所述前反冲辅助驱动机构包括左前反冲驱动器（8）和右前反冲驱动器（6），所述后反冲辅助驱动机构包括左后反冲驱动器（7）和右后反冲驱动器（5），所述左前反冲驱动器（8）连接于所述第二支撑梁的前端与所述前辅助角度调节架（4）左侧部之间，所述右前反冲驱动器（6）连接于所述第一支撑梁的前端与所述前辅助角度调节架（4）右侧部之间；所述左后反冲驱动器（7）连接于所述第二支撑梁的后端与所述后辅助角度调节架（12）左侧部之间；所述右后反冲驱动器（5）连接于所述第二支撑梁的后端与所述后辅助角度调节架（12）右侧部之间。
3.根据权利要求2所述一种工业机器人多角度行走机构，其特征在于：所述左前反冲驱动器（8）和右前反冲驱动器（6）、左后反冲驱动器（7）和右后反冲驱动器（5）均能够伸缩设置，且均单独控制。
4.根据权利要求2所述一种工业机器人多角度行走机构，其特征在于：所述前辅助角度调节架（4）、后辅助角度调节架（12）的底部均设置有粗糙结构的垫板，所述垫板具有一定的抓地能力。
5.根据权利要求2所述一种工业机器人多角度行走机构，其特征在于：所述行走驱动与执行机构包括左侧驱动总成、右侧驱动总成、左驱动链（16）、右驱动链（20）和行走链板条，所述第一支撑梁与所述第二支撑梁的顶部之间支撑设置有支撑座（19），所述支撑座与所述第一支撑梁的连接处、所述支撑座与所述第二支撑梁的连接处均为可微调角度的设置，以便允许所述第一支撑梁与第二支撑梁之间能够相对微幅移动，所述支撑座的一端固定设置有所述左侧驱动总成，所述支撑座的另一端固定设置有所述右侧驱动总成，所述左侧驱动总成的输出端与所述左驱动链传动连接，所述右侧驱动总成的输出端与所述右驱动链传动连接，所述左驱动链与所述右驱动链平行布置，且所述左驱动链（16）、右驱动链（20）上连接设置有多个间隔布置的所述行走链板条，各个所述行走链板条间隔的布置，所述左驱动链和右驱动链均绕设在各自的所述第一支撑梁、第二支撑梁上的链轮上。
6.根据权利要求5所述一种工业机器人多角度行走机构，其特征在于：所述第一支撑梁与所述第二支撑梁之间还设置有至少一个支撑软轴，所述支撑软轴能够轴向弯曲弹性可恢复变形的设置，所述支撑软轴上套设有限位支撑辊（9），所述限位支撑辊位于环形布置的所述行走链板条的环形中，且所述限位支撑辊的上下端均紧贴所述行走链板条设置。
7.根据权利要求5所述一种工业机器人多角度行走机构，其特征在于：所述左侧驱动总成包括左侧驱动电机、左侧驱动链条和左侧速度控制器，所述左侧驱动电机采用左侧电机座固定在所述支撑座左侧固定位（18）上，所述左侧驱动电机输出端通过所述左侧驱动链条连接至所述第二支撑梁上的其中一个链轮上，所述左侧速度控制器能够对所述左侧驱动电机的转速进行控制；所述右侧驱动总成包括右侧驱动电机、右侧驱动链条（11）和右侧速度控制器，所述右侧驱动电机采用右侧电机座（17）固定在所述支撑座右侧固定位上，所述右侧驱动电机输出端通过所述右侧驱动链条（11）连接至所述第一支撑梁上的其中一个链轮上，所述右侧速度控制器能够对所述右侧驱动电机的转速进行控制。
8.根据权利要求6所述一种工业机器人多角度行走机构，其特征在于：所述第一支撑梁上的链轮上、所述第二支撑梁的链轮上相对应的位置还相应的同轴设置有连接轴（10），所述连接轴上也设置有所述限位支撑辊（9），且第一支撑梁上的链轮上的连接轴与所述第二支撑梁的链轮上的连接轴之间可相对转动但不可轴向移动的差速连接，所述链轮固定在所述连接轴上，且所述连接轴可转动连接于第一支撑梁或第二支撑梁上；所述第一支撑梁和第二支撑梁上安装连接轴（10）的位置设置有轴承座（14），所述连接轴（10）采用关节轴承（15）连接于所述轴承座。
9.根据权利要求5所述一种工业机器人多角度行走机构，其特征在于：所述第一支撑梁的前后端、第二支撑梁的前后端均设置有升降调节器（13），所述左前反冲驱动器（8）、右前反冲驱动器（6）、左后反冲驱动器（7）和右后反冲驱动器（5）的中部一侧与所述升降调节器的上端铰接，所述升降调节器的下端固定在所述第一支撑梁、第二支撑梁上，以便利用所述升降调节器来对所述前辅助角度调节架（4）、后辅助角度调节架（12）的高度位置和抵靠地面的力进行控制。
10.根据权利要求9所述一种工业机器人多角度行走机构，其特征在于：所述左前反冲驱动器（8）、右前反冲驱动器（6）、左后反冲驱动器（7）和右后反冲驱动器（5）结构相同，均包括推动液压缸（21）、推动杆（24）、拉动液压缸（23）和拉动杆（22），其中，所述推动液压缸与所述拉动液压缸固定连接，所述推动杆位于所述推动液压缸的输出端，所述拉动杆位于所述拉动液压缸的输出端，且所述推动杆与所述拉动杆同轴的位于两侧，所述推动液压缸负责所述辅助推力，所述拉动液压缸负责所述辅助拉力。
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| CN (1) | CN112407090B (zh) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1715121A (zh) * | 2004-06-30 | 2006-01-04 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 具有轮－腿－履带复合移动机构的危险作业机器人 |
| CN204341241U (zh) * | 2014-11-24 | 2015-05-20 | 陈开轮 | 一种能够爬台阶的机器人底座 |
| CN205469357U (zh) * | 2015-09-30 | 2016-08-17 | 重庆交通大学 | 用于跨越障碍的多功能仿蚁机器人 |
| CN211163552U (zh) * | 2019-12-06 | 2020-08-04 | 成都蜀工机械制造有限公司 | 爬壁式抛丸机器人 |
-
2020
- 2020-11-25 CN CN202011337713.9A patent/CN112407090B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 新型煤矿救援机器人研发与试验;朱华;《煤炭学报》;20200630;2170-2181 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112407090A (zh) | 2021-02-26 |
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Legal Events
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Application publication date: 20210226 Assignee: GUILIN KEAO ELECTROSTATIC COATING EQUIPMENT Co.,Ltd. Assignor: GUILIN University OF AEROSPACE TECHNOLOGY Contract record no.: X2023980043837 Denomination of invention: A Multi angle Walking Mechanism for Industrial Robots Granted publication date: 20211026 License type: Common License Record date: 20231019 |
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| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20210226 Assignee: Guilin Tianke Intelligent Equipment Co.,Ltd. Assignor: GUILIN University OF AEROSPACE TECHNOLOGY Contract record no.: X2024980016666 Denomination of invention: A multi angle walking mechanism for industrial robots Granted publication date: 20211026 License type: Common License Record date: 20240926 |
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| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |