CN112400372A - 一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及农业机械领域，公开了一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置，该除草装置装置由三点悬挂、视觉部分、机体、移动部分组成。本装置应用机器视觉技术，当摄像头对杂草进行识别与定位之后，把杂草的位置参数传给控制系统，由控制系统分配特定锄头进行除草作业，随后结合田间实时行走速度等数据，确定同步带滑台带动移动参数并对其进行位姿调控，把准备进行除草作业的锄头送至指定位置，当杂草即将通过执行部件作业核心区域时，驱动42步进电机进而带动仿形连杆机构进行精准除草。本装置在很大程度上还原了人工除草的工作流程，并利用机器视觉技术做到精准智能除草作业，大大地提高了除草效率，减少了人工成本，降低了伤苗率。
Description
技术领域
本发明公开了一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置，涉及农业机械领域，具体应用于农业领域多种作物的田间智能除草。
背景技术
农田杂草是一种分布面积广、生命力顽强的植物，它一直存在于人类农耕过程的始末，是自然界中适应性最强、最繁茂的植物之一。杂草会与农作物争夺水分、养分、光照和空间，又或者间接传播病虫害，这都会严重影响农作物的生长发育，降低农产品品质，减少作物产量，给农业生产带来极大损失，同时又增加了管理用工和生产成本。根据统计,我国杂草危害面积庞大,单种作物的减少产量可达上亿千克。由此可见杂草的生长严重危害了我国农业的发展和农产品的质量,因此我们必须采取有效地方式对农田杂草进行防除,以保证我国农产品的产量和质量。为了防治杂草,国内外已经研制出各种方法有光化学除草法、电流除草法、机械除草法、生物除草、化学除草以及人工除草法等等。目前，国内外主要的杂草防控技术是化学除草和机械除草。化学除草，虽然具有省力、快速的特点，但是其施药量大，利用率低，造成了诸多生态与食品安全问题，随着人们食品安全意识的不断增强，化学除草的使用正在逐渐减少。而机械除草是一种绿色非化学可持续的杂草防除技术，机械除草技术以其独有的优势在杂草防治中起到重要的作用，是一种农业可持续发展的关键性生产技术。
目前由于科技水平的限制，机械除草技术不够成熟依然存在很多问题，致使机械除草不能大规模的应用。虽然有些传统的除草机械除去行间的杂草效率很高，但是作物苗株间的杂草精确防除仍然很难实现，主要存在着靠近作物的杂草除净率过低，且极易损苗的现象。本发明针对现存的问题，研制了一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置。
本发明的目的在于改善现有株间除草技术的不足，为了改善除草效果，提高株间除草率、减少伤苗率，设计了一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置，该装置整体采用模块拼接的办法，可以根据作业需求调整模块数量以改变单次作业覆盖范围，可适用于多种农作物的不同生长周期的除草作业。同时本发明采用传统农机三点悬挂挂接方式，可以搭载在多种田间行走平台，并且能够适应于多种复杂的田间环境。本装置应用机器视觉技术，在装置上部署视觉识别系统，当摄像头对杂草进行识别与定位之后，把杂草的位置参数传给控制系统，由控制系统分配特定锄头进行除草作业，随后结合田间实时行走速度等数据，确定同步带滑台带动移动参数并对其进行位姿调控，把准备进行除草作业的锄头送至指定位置，当杂草即将通过执行部件作业核心区域时，驱动42步进电机进而带动仿形连杆机构进行精准除草。本装置在很大程度上还原了人工除草的工作流程，并利用机器视觉技术做到精准智能除草作业，大大地提高了除草效率，减少了人工成本，降低了伤苗率。
发明内容
虽然有些传统的除草机械除去行间的杂草效率很高，但是作物苗株间的杂草精确防除仍然很难实现，主要存在着靠近作物的杂草除净率过低，且极易损苗的现象。本发明针对现存的问题，研制了一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置，该装置整体采用模块拼接的办法，可以根据作业需求调整模块数量以改变单次作业覆盖范围，可适用于多种农作物的不同生长周期的除草作业，本装置在很大程度上还原了人工除草的工作流程，并利用机器视觉技术做到精准智能除草作业，大大地提高了除草效率，减少了人工成本，降低了伤苗率。并且伴随着智能农业时代的到来，农业与智能化相结合成为了推动农业进步的动力源，智能化的结合使农业作业更加的高效率、高质量、高精确。
为了实现上述的目的，本发明所提供的技术方案是一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置，其特征在于，装置由三点悬挂、视觉部分、机体、移动部分组成，三点悬挂由悬挂焊接底板1、悬挂长臂2、悬挂臂固定端3、悬挂下端4组成，视觉部分由视觉部分焊接底板5、弯曲板6、旋转件7、摄像头固定板8、摄像头9组成，机体由方钢骨架10、一层底板11、二层底板12、同步带滑台13、同步带滑台固定座14、直线导轨15、限位开关16、滑块17、直线位移传感器18、直线位移传感器拉杆19、移动部分连接件20组成，移动部分由移动底板21、移动侧板22、长杆23、短杆24、后端销25、中端销26、前端销27、同步带轮轴28、同步带轮29、同步带30、锄头31、42步进电机32、电机固定座33、限位开关挡板34组成，其中悬挂焊接底板1焊接在方钢骨架10上，悬挂固定端3、悬挂下端4通过焊接固定在悬挂焊接底板1上，悬挂长臂2通过螺栓固定在悬挂臂固定端3上，视觉部分焊接底板5焊接在方钢骨架10上，两个弯曲板6通过焊接固定在视觉部分焊接底板5上，旋转件7与两个弯曲底板6通过螺栓连接，摄像头固定板8通过螺栓固定在旋转件7上，摄像头9通过螺栓固定在摄像头固定板8上，一层底板11、二层底板12焊接在方钢骨架10上，同步带滑台固定座14通过螺栓将同步带滑台13与一层底板11固定连接，直线导轨15通过螺栓固定在二层底板12上，滑块17通过卡槽卡在直线导轨15上可做左右平移，限位开关16与直线位移传感器18通过螺栓固定在二层底板12上，移动底板21通过螺栓与四个滑块17固定，移动部分连接件20通过螺栓将同步带滑台13与移动底板21固定连接，直线位移传感器拉杆19一端通过螺栓固定在移动底板21上，一端通过螺栓与直线位移传感器18连接，移动侧板22通过螺栓固定在移动底板21上，42步进电机22通过螺栓固定在电机固定座33上，同步带轮29固定在42步进电机22轴上，电机固定座33通过螺栓固定在移动侧板22上，同步带轮轴28穿过移动侧板22一端与同步带轮29固定，一端与短杆24固定，短杆24一端的另一端通过前端销27与锄头31销接，后端销25穿过移动底板21和移动侧板22并与两个并排的长杆23销接，长杆23的另一端通过中端销26与锄头31进行销接，同步带30套在同侧的两个同步带轮29上，限位开关挡板34通过螺栓固定在移动侧板22上。
根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置，其特征在于：整机通过悬挂长臂2、悬挂下端4、悬挂臂固定端3、悬挂焊接底板1组成的三点悬挂部分与田间行走平台挂接，整机由两个相同的功能模块组成，每个模块负责半垄宽度的覆盖区域，每个模块移动部分共有两个仿形锄草执行器，摄像头9位于苗带上方进行苗草识别，当识别到覆盖区域内有杂草时，对杂草的位置进行定位并反馈至控制系统，由控制系统分配距离杂草位置最近的锄头31进行除草作业。
根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置，其特征在于：在进行除草作业时，控制系统得到杂草位置参数，并且分配特定锄头31进行作业时，随后结合田间实时行走速度等数据，驱动同步带滑台13带动移动部分，把准备进行除草作业的锄头31送至指定位置，当杂草即将通过执行部件作业核心区域时，在42步进电机32的驱动下，通过同步带30以及同步带轮29的传动，最终实现由移动侧板22、短杆24、长杆23、锄头31等组成的连杆仿形机构进行杂草的精准挖除。通过限位开关16以及限位开关挡板34实现对移动部分整体位置的限定，同时通过直线位移传感器拉杆19及直线位移传感器18将移动部分的移动参数实时反馈至控制系统，实现对执行部件位置的自我感知，实现信息的闭环处理，这样可以大大提高执行部件的除草精度，降低伤苗率。
本发明与现有技术比较，有如下优点和有益效果：本发明的目的在于改善现有株间除草技术的不足，改善除草效果，提高株间除草率、减少伤苗率。本装置整体采用模块拼接的办法，可以根据作业需求调整模块数量以改变单次作业覆盖范围，可适用于多种农作物的不同生长周期的除草作业。同时本发明采用传统农机三点悬挂挂接方式，可以搭载在多种田间行走平台，并且能够适应于多种复杂的田间环境。本装置应用机器视觉技术，在装置上部署视觉识别系统，当摄像头对杂草进行识别与定位之后，把杂草的位置参数传给控制系统，由控制系统分配特定锄头进行除草作业，随后结合田间实时行走速度等数据，确定同步带滑台带动移动参数并对其进行位姿调控，把准备进行除草作业的锄头送至指定位置，当杂草即将通过执行部件作业核心区域时，驱动42步进电机进而带动仿形连杆机构进行精准除草。本装置在很大程度上还原了人工除草的工作流程，并利用机器视觉技术做到精准智能除草作业，大大地提高了除草效率，减少了人工成本，降低了伤苗率。
附图说明
图1为本发明的简图
图2为本发明的轴测图
图3为本发明的主视图
图4为本发明的主要功能部分结构图
具体实施方式
一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置，其特征在于，装置由三点悬挂、视觉部分、机体、移动部分组成，三点悬挂由悬挂焊接底板1、悬挂长臂2、悬挂臂固定端3、悬挂下端4组成，视觉部分由视觉部分焊接底板5、弯曲板6、旋转件7、摄像头固定板8、摄像头9组成，机体由方钢骨架10、一层底板11、二层底板12、同步带滑台13、同步带滑台固定座14、直线导轨15、限位开关16、滑块17、直线位移传感器18、直线位移传感器拉杆19、移动部分连接件20组成，移动部分由移动底板21、移动侧板22、长杆23、短杆24、后端销25、中端销26、前端销27、同步带轮轴28、同步带轮29、同步带30、锄头31、42步进电机32、电机固定座33、限位开关挡板34组成，其中悬挂焊接底板1焊接在方钢骨架10上，悬挂固定端3、悬挂下端4通过焊接固定在悬挂焊接底板1上，悬挂长臂2通过螺栓固定在悬挂臂固定端3上，视觉部分焊接底板5焊接在方钢骨架10上，两个弯曲板6通过焊接固定在视觉部分焊接底板5上，旋转件7与两个弯曲底板6通过螺栓连接，摄像头固定板8通过螺栓固定在旋转件7上，摄像头9通过螺栓固定在摄像头固定板8上，一层底板11、二层底板12焊接在方钢骨架10上，同步带滑台固定座14通过螺栓将同步带滑台13与一层底板11固定连接，直线导轨15通过螺栓固定在二层底板12上，滑块17通过卡槽卡在直线导轨15上可做左右平移，限位开关16与直线位移传感器18通过螺栓固定在二层底板12上，移动底板21通过螺栓与四个滑块17固定，移动部分连接件20通过螺栓将同步带滑台13与移动底板21固定连接，直线位移传感器拉杆19一端通过螺栓固定在移动底板21上，一端通过螺栓与直线位移传感器18连接，移动侧板22通过螺栓固定在移动底板21上，42步进电机22通过螺栓固定在电机固定座33上，同步带轮29固定在42步进电机22轴上，电机固定座33通过螺栓固定在移动侧板22上，同步带轮轴28穿过移动侧板22一端与同步带轮29固定，一端与短杆24固定，短杆24一端的另一端通过前端销27与锄头31销接，后端销25穿过移动底板21和移动侧板22并与两个并排的长杆23销接，长杆23的另一端通过中端销26与锄头31进行销接，同步带30套在同侧的两个同步带轮29上，限位开关挡板34通过螺栓固定在移动侧板22上。
根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置，其特征在于：整机通过悬挂长臂2、悬挂下端4、悬挂臂固定端3、悬挂焊接底板1组成的三点悬挂部分与田间行走平台挂接，整机由两个相同的功能模块组成，每个模块负责半垄宽度的覆盖区域，每个模块移动部分共有两个仿形锄草执行器，摄像头9位于苗带上方进行苗草识别，当识别到覆盖区域内有杂草时，对杂草的位置进行定位并反馈至控制系统，由控制系统分配距离杂草位置最近的锄头31进行除草作业。
根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置，其特征在于：在进行除草作业时，控制系统得到杂草位置参数，并且分配特定锄头31进行作业时，随后结合田间实时行走速度等数据，驱动同步带滑台13带动移动部分，把准备进行除草作业的锄头31送至指定位置，当杂草即将通过执行部件作业核心区域时，在42步进电机32的驱动下，通过同步带30以及同步带轮29的传动，最终实现由移动侧板22、短杆24、长杆23、锄头31等组成的连杆仿形机构进行杂草的精准挖除。通过限位开关16以及限位开关挡板34实现对移动部分整体位置的限定，同时通过直线位移传感器拉杆19及直线位移传感器18将移动部分的移动参数实时反馈至控制系统，实现对执行部件位置的自我感知，实现信息的闭环处理，这样可以大大提高执行部件的除草精度，降低伤苗率。
Claims (3)
1.一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置，其特征在于，装置由三点悬挂、视觉部分、机体、移动部分组成，三点悬挂由悬挂焊接底板(1)、悬挂长臂(2)、悬挂臂固定端(3)、悬挂下端(4)组成，视觉部分由视觉部分焊接底板(5)、弯曲板(6)、旋转件(7)、摄像头固定板(8)、摄像头(9)组成，机体由方钢骨架(10)、一层底板(11)、二层底板(12)、同步带滑台(13)、同步带滑台固定座(14)、直线导轨(15)、限位开关(16)、滑块(17)、直线位移传感器(18)、直线位移传感器拉杆(19)、移动部分连接件(20)组成，移动部分由移动底板(21)、移动侧板(22)、长杆(23)、短杆(24)、后端销(25)、中端销(26)、前端销(27)、同步带轮轴(28)、同步带轮(29)、同步带(30)、锄头(31)、42步进电机(32)、电机固定座(33)、限位开关挡板(34)组成，其中悬挂焊接底板(1)焊接在方钢骨架(10)上，悬挂固定端(3)、悬挂下端(4)通过焊接固定在悬挂焊接底板(1)上，悬挂长臂(2)通过螺栓固定在悬挂臂固定端(3)上，视觉部分焊接底板(5)焊接在方钢骨架(10)上，两个弯曲板(6)通过焊接固定在视觉部分焊接底板(5)上，旋转件(7)与两个弯曲底板(6)通过螺栓连接，摄像头固定板(8)通过螺栓固定在旋转件(7)上，摄像头(9)通过螺栓固定在摄像头固定板(8)上，一层底板(11)、二层底板(12)焊接在方钢骨架(10)上，同步带滑台固定座(14)通过螺栓将同步带滑台(13)与一层底板(11)固定连接，直线导轨(15)通过螺栓固定在二层底板(12)上，滑块(17)通过卡槽卡在直线导轨(15)上可做左右平移，限位开关(16)与直线位移传感器(18)通过螺栓固定在二层底板(12)上，移动底板(21)通过螺栓与四个滑块(17)固定，移动部分连接件(20)通过螺栓将同步带滑台(13)与移动底板(21)固定连接，直线位移传感器拉杆(19)一端通过螺栓固定在移动底板(21)上，一端通过螺栓与直线位移传感器(18)连接，移动侧板(22)通过螺栓固定在移动底板(21)上，42步进电机(22)通过螺栓固定在电机固定座(33)上，同步带轮(29)固定在42步进电机(22)轴上，电机固定座(33)通过螺栓固定在移动侧板(22)上，同步带轮轴(28)穿过移动侧板(22)一端与同步带轮(29)固定，一端与短杆(24)固定，短杆(24)一端的另一端通过前端销(27)与锄头(31)销接，后端销(25)穿过移动底板(21)和移动侧板(22)并与两个并排的长杆(23)销接，长杆(23)的另一端通过中端销(26)与锄头(31)进行销接，同步带(30)套在同侧的两个同步带轮(29)上，限位开关挡板(34)通过螺栓固定在移动侧板(22)上。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置，其特征在于：整机通过悬挂长臂(2)、悬挂下端(4)、悬挂臂固定端(3)、悬挂焊接底板(1)组成的三点悬挂部分与田间行走平台挂接，整机由两个相同的功能模块组成，每个模块负责半垄宽度的覆盖区域，每个模块移动部分共有两个仿形锄草执行器，摄像头(9)位于苗带上方进行苗草识别，当识别到覆盖区域内有杂草时，对杂草的位置进行定位并反馈至控制系统，由控制系统分配距离杂草位置最近的锄头(31)进行除草作业。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的仿形机械锄草装置，其特征在于：在进行除草作业时，控制系统得到杂草位置参数，并且分配特定锄头(31)进行作业时，随后结合田间实时行走速度等数据，驱动同步带滑台(13)带动移动部分，把准备进行除草作业的锄头(31)送至指定位置，当杂草即将通过执行部件作业核心区域时，在42步进电机(32)的驱动下，通过同步带(30)以及同步带轮(29)的传动，最终实现由移动侧板(22)、短杆(24)、长杆(23)、锄头(31)等组成的连杆仿形机构进行杂草的精准挖除。通过限位开关(16)以及限位开关挡板(34)实现对移动部分整体位置的限定，同时通过直线位移传感器拉杆(19)及直线位移传感器(18)将移动部分的移动参数实时反馈至控制板，实现对执行部件位置的自我感知，实现信息的闭环处理，这样可以大大提高执行部件的除草精度，降低伤苗率。
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|---|---|---|---|---|
| CN115119644A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-09-30 | 江苏大学 | 一种基于仿生行走机构的田间管理装置 |
| WO2022233307A1 (zh) * | 2021-05-07 | 2022-11-10 | 天津理工大学 | 一种基于作物茎秆定位的锄草机器人及锄草方法 |
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2020
- 2020-11-06 CN CN202011226619.6A patent/CN112400372A/zh active Pending
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