CN112398075B - 一种除冰机器人行走压紧装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种除冰机器人行走压紧装置，包括底板，底板水平设置。该除冰机器人行走压紧装置，电机一和电机二均以顶板中线前后设置，且通过平衡块保证整体装置的运行时的平稳性和安全性；通过设置有两个螺纹柱使调节板能够通过前后两个调节通槽完成上下位置调节，使上压紧辊和下压紧辊能够对输电线路进行压紧工作，避免导致应导线跳出行走轮或导轮的轮槽，以至于停机的现象；通过设置有缓冲杆和压缩弹簧，能够实现自动翻越，能够对冰块太硬，铣刀未能及时打碎，行走轮或导轮卡死的现象起到较好的解决方法；最终满足机器人除冰机构行走时的压紧状态，而且在翻越障碍时灵活便捷。

Description

一种除冰机器人行走压紧装置

技术领域

本发明涉及除冰机器人技术领域，具体为一种除冰机器人行走压紧装置。

背景技术

随着气候环境的变化，长距离输电线路的结冰情况越来越多见，且一旦结冰造成的影响和后果很严重。目前的除冰方式较多，其中之一就是依靠机械方式除冰，其原理是利用铣刀沿导线运动，直接将冰块打碎切除。由于人工操作效率太低，因此出现了机器人除冰，机器人除冰需要一个稳定的行走机构，确保机器人能够在导线上顺利运行，通常是采用行走轮加导轮的形式，行走轮为驱动轮，导轮为辅助轮，但是这种方式存在很大的问题，一旦遇到障碍物，比如冰块太硬，铣刀未能及时打碎，行走轮或导轮就会卡死，机器人无法继续运行，此时必须将导轮分开(打开)，过了障碍物再闭合，这种方式全靠人工操作不但费力，还耽误时间。另外，导轮不能调整压紧导线的松紧程度，容易造成导线逃出(跳出)行走轮或导轮的轮槽，导致停机。上述问题均需要更好的解决方案才能保证除冰机器人的大规模运用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种除冰机器人行走压紧装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种除冰机器人行走压紧装置，包括底板，所述底板水平设置，所述底板上方水平设置有顶板，所述底板和顶板之间竖直设置有导轮一和导轮二，所述导轮二和导轮一以顶板轴线左右对称设置，所述顶板上方竖直设置有套筒，所述套筒为两个，两个所述套筒以顶板中线前后对称设置，两个所述套筒底端设置有轴承座，两个所述套筒底端与轴承座顶端转动连接，两个所述轴承座底面与顶板顶面固定连接，两个所述套筒左侧设置有电机二，所述电机二底面与顶板顶面固定连接，所述电机二位于顶板右中线上，所述电机二输出杆表面固定套设有皮带轮，所述皮带轮为三个，另外两个所述皮带轮固定套设在两个套筒表面，三个所述皮带轮通过皮带传动连接，两个所述套筒上方竖直设置有两个螺纹柱，两个所述螺纹柱底端从上往下依次贯穿套筒、轴承座和顶板并延伸至顶板下方；

特别地，所述底板上方竖直设置有限位板，所述限位板为两个，两个所述限位板底面与底板顶面固定连接，两个所述限位板以底板中线前后对称设置，两个所述限位板位于两个螺纹柱之间，两个所述限位板之间水平设置有调节板，两个所述限位板相靠近面对应调节板前后端贯穿开设有调节通槽，所述调节板前后端贯穿两个调节通槽延伸至两个限位板前后方，两个所述螺纹柱底面与调节板前后端顶面固定连接；

特别地，所述调节板上方设置有下压紧座，所述下压紧座顶面开口设置，所述下压紧座内部水平设置有下压紧辊，所述顶板底面对应下压紧座位置设置有上压紧座，所述上压紧座底面开口设置，所述上压紧座内部设置有上压紧辊。

特别地，所述底板下方设置有平衡条，所述平衡条沿底板中线水平设置，所述平衡条顶面与底板底面固定连接。

特别地，所述底板与顶板之间竖直设置有连接杆，所述连接杆上端面与顶板底面接触，所述连接杆下端面与底板顶面固定连接，所述顶板上方竖直设置有紧固螺栓，所述紧固螺栓底端贯穿顶板延伸至连接杆内部，所述连接杆为四个，四个所述连接杆均匀设置在底板四角。

特别地，所述导轮一前后端竖直设置有两个T型板，所述导轮一通过转动轴一与两个T型板主动连接，所述转动轴一前端贯穿前方T型板延伸至前方T型板正面，所述转动轴一前端固定套设有转动齿轮，前方所述T型板竖直设置有辅助轮，所述辅助轮与转动齿轮表面啮合，所述辅助轮通过转动轴二与前方T型板正面转动连接，所述导轮一右侧设置有电机一，所述电机一顶面与顶板底面固定连接，所述电机一输出杆表面固定套设有主动齿轮，所述主动齿轮表面与辅助轮表面相互啮合。

特别地，所述导轮二前后竖直设置有两个固定板，两个所述固定板顶端与顶板底面固定连接，所述导轮二通过转动轴三与两个固定板转动连接。

特别地，所述套筒内壁设置有与螺纹柱表面螺纹相适配的内螺纹，所述螺纹柱表面与套筒内壁螺纹连接。

特别地，所述调节板左右两侧面与两个所述调节通槽内壁相接触位置滑动连接，两个所述调节通槽内部竖直设有两个拉伸弹簧，两个所述拉伸弹簧底端与两个调节通槽内部底面固定连接，两个所述拉伸弹簧顶端与调节板前后端底面固定连接。

特别地，所述下压紧座底面竖直设置有缓冲杆，所述缓冲杆顶面与下压紧座底面固定连接，所述缓冲杆底端贯穿调节板延伸至调节板下方，所述调节板下方水平设置有卡板，所述卡板顶面与缓冲杆底面固定连接，所述下压紧座底面与调节板顶面之间竖直设置有压缩弹簧，所述压缩弹簧顶端与下压紧座底面固定连接，所述压缩弹簧底端与调节板顶面固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该除冰机器人行走压紧装置，电机一和电机二均以顶板中线前后设置，且通过平衡块保证整体装置的运行时的平稳性和安全性；通过设置有两个螺纹柱使调节板能够通过前后两个调节通槽完成上下位置调节，使上压紧辊和下压紧辊能够对输电线路进行压紧工作，避免导致应导线跳出行走轮或导轮的轮槽，以至于停机的现象；通过设置有缓冲杆和压缩弹簧，能够实现自动翻越，能够对冰块太硬，铣刀未能及时打碎，行走轮或导轮卡死的现象起到较好的解决方法；最终满足机器人除冰机构行走时的压紧状态，而且在翻越障碍时灵活便捷，不易因卡死导致停机。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：

图1为本发明整体正面结构示意图；

图2为本发明整体结构俯视示意图；

图3为本发明上压紧辊和下压紧辊结构截面图；

图4为本发明图1中A区放大图；

图5为本发明图3中B区放大图。

图中：1底板、2顶板、3连接杆、4平衡条、5紧固螺栓、6导轮一、7导轮二、8 T型板、9转动轴一、10转动齿轮、11辅助轮、12转动轴二、13电机一、14主动齿轮、15固定板、16套筒、17轴承座、18螺纹柱、19电机二、20皮带轮、21限位板、22调节通槽、23调节板、24拉伸弹簧、25下压紧座、26下压紧辊、27缓冲杆、28卡板、29压缩弹簧、30上压紧座、31上压紧辊。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“长度”、“周向”、前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

如图所示，本实施例提供了一种除冰机器人行走压紧装置，包括底板1，底板1水平设置，底板1下方设置有平衡条4，平衡条4沿底板1中线水平设置，平衡条4顶面与底板1底面固定连接，该除冰机器人行走压紧装置，电机一13和电机二19均以顶板2中线前后设置，且通过平衡块4保证整体装置的运行时的平稳性和安全性，底板1上方水平设置有顶板2，底板1与顶板2之间竖直设置有连接杆3，连接杆3上端面与顶板2底面接触，连接杆3下端面与底板1顶面固定连接，顶板2上方竖直设置有紧固螺栓5，紧固螺栓5底端贯穿顶板2延伸至连接杆3内部，连接杆3为四个，四个连接杆3均匀设置在底板1四角，底板1和顶板2之间竖直设置有导轮一6和导轮二7，导轮二7和导轮一6以顶板2轴线左右对称设置，导轮一6前后端竖直设置有两个T型板8，导轮一6通过转动轴一9与两个T型板8主动连接，转动轴一9前端贯穿前方T型板8延伸至前方T型板8正面，转动轴一9前端固定套设有转动齿轮10，前方T型板8竖直设置有辅助轮11，辅助轮11与转动齿轮10表面啮合，辅助轮11通过转动轴二12与前方T型板8正面转动连接，导轮一6右侧设置有电机一13，电机一13顶面与顶板2底面固定连接，电机一13输出杆表面固定套设有主动齿轮14，主动齿轮14表面与辅助轮11表面相互啮合，导轮二7前后竖直设置有两个固定板15，两个固定板15顶端与顶板2底面固定连接，导轮二7通过转动轴三与两个固定板15转动连接，顶板2上方竖直设置有套筒16，套筒16为两个，两个套筒16以顶板2中线前后对称设置，两个套筒16底端设置有轴承座17，两个套筒16底端与轴承座17顶端转动连接，两个轴承座17底面与顶板2顶面固定连接，两个套筒16左侧设置有电机二19，电机二19底面与顶板2顶面固定连接，电机二19位于顶板2右中线上，电机二19输出杆表面固定套设有皮带轮20，皮带轮20为三个，另外两个皮带轮20固定套设在两个套筒16表面，三个皮带轮20通过皮带传动连接，两个套筒16上方竖直设置有两个螺纹柱18，两个螺纹柱18底端从上往下依次贯穿套筒16、轴承座17和顶板2并延伸至顶板2下方，套筒16内壁设置有与螺纹柱18表面螺纹相适配的内螺纹，螺纹柱18表面与套筒16内壁螺纹连接，底板1上方竖直设置有限位板21，限位板21为两个，两个限位板21底面与底板1顶面固定连接，两个限位板21以底板1中线前后对称设置，两个限位板21位于两个螺纹柱18之间，两个限位板21之间水平设置有调节板23，两个限位板21相靠近面对应调节板23前后端贯穿开设有调节通槽22，调节板23前后端贯穿两个调节通槽22延伸至两个限位板21前后方，调节板23左右两侧面与两个调节通槽22内壁相接触位置滑动连接，两个调节通槽22内部竖直设有两个拉伸弹簧24，两个拉伸弹簧24底端与两个调节通槽22内部底面固定连接，两个拉伸弹簧24顶端与调节板23前后端底面固定连接，两个螺纹柱18底面与调节板23前后端顶面固定连接，通过设置有两个螺纹柱18使调节板23能够通过前后两个调节通槽22完成上下位置调节，使上压紧辊26和下压紧辊31能够对输电线路进行压紧工作，避免导致应导线跳出行走轮或导轮的轮槽，以至于停机的现象，调节板23上方设置有下压紧座25，下压紧座25底面竖直设置有缓冲杆27，缓冲杆27顶面与下压紧座25底面固定连接，缓冲杆27底端贯穿调节板23延伸至调节板23下方，调节板23下方水平设置有卡板28，卡板28顶面与缓冲杆27底面固定连接，下压紧座25底面与调节板23顶面之间竖直设置有压缩弹簧29，压缩弹簧29顶端与下压紧座25底面固定连接，压缩弹簧29底端与调节板23顶面固定连接，通过设置有缓冲杆27和压缩弹簧29，能够实现自动翻越，能够对冰块太硬，铣刀未能及时打碎，行走轮或导轮卡死的现象起到较好的解决方法；最终满足机器人除冰机构行走时的压紧状态，而且在翻越障碍时灵活便捷，不易因卡死导致停机，下压紧座25顶面开口设置，下压紧座25内部水平设置有下压紧辊26，顶板1底面对应下压紧座25位置设置有上压紧座30，上压紧座30底面开口设置，上压紧座30内部设置有上压紧辊31。

使用时，将导线放置在导轮一6和导轮二7之间，通过连接杆3将顶板2和底板1紧固连接，通过启动电机一13使两个套筒16转动，进而使两个螺纹柱18实现上下移动，使调节板23能够通过前后两个调节通槽22完成上下位置调节，使上压紧辊26和下压紧辊31能够对输电线路进行压紧工作。

综上可得：该除冰机器人行走压紧装置，电机一13和电机二19均以顶板2中线前后设置，且通过平衡块4保证整体装置的运行时的平稳性和安全性；通过设置有两个螺纹柱18使调节板23能够通过前后两个调节通槽22完成上下位置调节，使上压紧辊26和下压紧辊31能够对输电线路进行压紧工作，避免导致应导线跳出行走轮或导轮的轮槽，以至于停机的现象；通过设置有缓冲杆27和压缩弹簧29，能够实现自动翻越，能够对冰块太硬，铣刀未能及时打碎，行走轮或导轮卡死的现象起到较好的解决方法；最终满足机器人除冰机构行走时的压紧状态，而且在翻越障碍时灵活便捷，不易因卡死导致停机。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种除冰机器人行走压紧装置，包括底板（1），其特征在于：所述底板（1）水平设置，所述底板（1）上方水平设置有顶板（2），所述底板（1）和顶板（2）之间竖直设置有导轮一（6）和导轮二（7），所述导轮二（7）和导轮一（6）以顶板（2）轴线左右对称设置，所述顶板（2）上方竖直设置有套筒（16），所述套筒（16）为两个，两个所述套筒（16）以顶板（2）中线前后对称设置，两个所述套筒（16）底端设置有轴承座（17），两个所述套筒（16）底端与轴承座（17）顶端转动连接，两个所述轴承座（17）底面与顶板（2）顶面固定连接，两个所述套筒（16）左侧设置有电机二（19），所述电机二（19）底面与顶板（2）顶面固定连接，所述电机二（19）位于顶板（2）中线上，所述电机二（19）输出杆表面固定套设有一个皮带轮（20），另外两个皮带轮（20）分别固定套设在两个套筒（16）表面，三个所述皮带轮（20）通过皮带传动连接，两个所述套筒（16）内竖直设置有两个螺纹柱（18），两个所述螺纹柱（18）底端从上往下依次贯穿套筒（16）、轴承座（17）和顶板（2）并延伸至顶板（2）下方；所述底板（1）上方竖直设置有限位板（21），所述限位板（21）为两个，两个所述限位板（21）底面与底板（1）顶面固定连接，两个所述限位板（21）以底板（1）中线前后对称设置，两个所述限位板（21）位于两个螺纹柱（18）之间，两个所述限位板（21）之间水平设置有调节板（23），两个所述限位板（21）相靠近面对应调节板（23）前后端贯穿开设有调节通槽（22），所述调节板（23）前后端贯穿两个调节通槽（22）延伸至两个限位板（21）前后方，两个所述螺纹柱（18）底面与调节板（23）前后端顶面固定连接；

所述调节板（23）上方设置有下压紧座（25），所述下压紧座（25）顶面开口设置，所述下压紧座（25）内部水平设置有下压紧辊（26），所述顶板（1）底面对应下压紧座（25）位置设置有上压紧座（30），所述上压紧座（30）底面开口设置，所述上压紧座（30）内部设置有上压紧辊（31）。

2.根据权利要求1所述的一种除冰机器人行走压紧装置，其特征在于：所述底板（1）下方设置有平衡条（4），所述平衡条（4）沿底板（1）中线水平设置，所述平衡条（4）顶面与底板（1）底面固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种除冰机器人行走压紧装置，其特征在于：所述底板（1）与顶板（2）之间竖直设置有连接杆（3），所述连接杆（3）上端面与顶板（2）底面接触，所述连接杆（3）下端面与底板（1）顶面固定连接，所述顶板（2）上方竖直设置有紧固螺栓（5），所述紧固螺栓（5）底端贯穿顶板（2）延伸至连接杆（3）内部，所述连接杆（3）为四个，四个所述连接杆（3）均匀设置在底板（1）四角。

4.根据权利要求1或2所述的一种除冰机器人行走压紧装置，其特征在于：所述导轮一（6）前后端竖直设置有两个T型板（8），所述导轮一（6）通过转动轴一（9）与两个T型板（8）转动连接，所述转动轴一（9）前端贯穿前方T型板（8）延伸至前方T型板（8）正面，所述转动轴一（9）前端固定套设有转动齿轮（10），前方所述T型板（8）竖直设置有辅助轮（11），所述辅助轮（11）与转动齿轮（10）表面啮合，所述辅助轮（11）通过转动轴二（12）与前方T型板（8）正面转动连接，所述导轮一（6）右侧设置有电机一（13），所述电机一（13）顶面与顶板（2）底面固定连接，所述电机一（13）输出杆表面固定套设有主动齿轮（14），所述主动齿轮（14）表面与辅助轮（11）表面相互啮合。

5.根据权利要求1或2所述的一种除冰机器人行走压紧装置，其特征在于：所述导轮二（7）前后竖直设置有两个固定板（15），两个所述固定板（15）顶端与顶板（2）底面固定连接，所述导轮二（7）通过转动轴三与两个固定板（15）转动连接。

6.根据权利要求1或2所述的一种除冰机器人行走压紧装置，其特征在于：所述套筒（16）内壁设置有与螺纹柱（18）表面螺纹相适配的内螺纹，所述螺纹柱（18）表面与套筒（16）内壁螺纹连接。

7.根据权利要求1或2所述的一种除冰机器人行走压紧装置，其特征在于：所述调节板（23）左右两侧面与两个所述调节通槽（22）内壁相接触位置滑动连接，每个所述调节通槽（22）内部竖直设有一个拉伸弹簧（24），每个所述拉伸弹簧（24）底端与对应调节通槽（22）内部底面固定连接，每个所述拉伸弹簧（24）顶端与调节板（23）前后端中的对应端部的底面固定连接。

8.根据权利要求1或2所述的一种除冰机器人行走压紧装置，其特征在于：所述下压紧座（25）底面竖直设置有缓冲杆（27），所述缓冲杆（27）顶面与下压紧座（25）底面固定连接，所述缓冲杆（27）底端贯穿调节板（23）延伸至调节板（23）下方，所述调节板（23）下方水平设置有卡板（28），所述卡板（28）顶面与缓冲杆（27）底面固定连接，所述下压紧座（25）底面与调节板（23）顶面之间竖直设置有压缩弹簧（29），所述压缩弹簧（29）顶端与下压紧座（25）底面固定连接，所述压缩弹簧（29）底端与调节板（23）顶面固定连接。

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