CN112389684A - 一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构 - Google Patents

一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构 Download PDF

Info

Publication number
CN112389684A
CN112389684A CN202011212205.8A CN202011212205A CN112389684A CN 112389684 A CN112389684 A CN 112389684A CN 202011212205 A CN202011212205 A CN 202011212205A CN 112389684 A CN112389684 A CN 112389684A
Authority
CN
China
Prior art keywords
shape memory
memory alloy
unlocking
locking
shaft section
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011212205.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112389684B (zh
Inventor
姜新才
陈云波
先明春
周杨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sichuan Aerospace Chuannan Initiating Explosive Technology Ltd
Original Assignee
Sichuan Aerospace Chuannan Initiating Explosive Technology Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sichuan Aerospace Chuannan Initiating Explosive Technology Ltd filed Critical Sichuan Aerospace Chuannan Initiating Explosive Technology Ltd
Priority to CN202011212205.8A priority Critical patent/CN112389684B/zh
Publication of CN112389684A publication Critical patent/CN112389684A/zh
Priority to PCT/CN2021/117735 priority patent/WO2022095599A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112389684B publication Critical patent/CN112389684B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
    • B64G1/64—Systems for coupling or separating cosmonautic vehicles or parts thereof, e.g. docking arrangements
    • B64G1/645—Separators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Springs (AREA)

Abstract

本发明涉及一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，包括壳体、限位弹簧、锁定销、锁定芯杆、钢球、连接杆、驱动弹簧和形状记忆合金丝；壳体为回转体结构，壳体上连接有一种需要分离的舱段或部件，壳体包括小轴段和大轴段，小轴段为中空的盲孔结构，在小轴段的侧壁开有对称设置的解锁孔，钢球可穿过解锁孔；在盲孔一侧小轴段的侧壁上开有通孔，大轴段设置在开有盲孔一侧小轴段的侧壁上，限位弹簧的一端连接在大轴段内壁上，限位弹簧的另一端与锁定销接触；锁定芯杆的一端侧壁上开有对称设置的解锁槽，另一端上开有锁定孔，锁定孔与通孔对应时，锁定销可穿入或穿出。本发明在初始解锁环节可以采用形状记忆合金丝提供驱动力，在确保可靠解锁的同时，可多次重复使用，并且解锁冲击小。

Description

一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构
技术领域
本发明涉及一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，尤其适用于星箭分离或星星分离中的非火工点式分离。
背景技术
点式分离技术是宇航型号和战略型号各系统完成解锁分离的主要技术之一。传统的点式分离装置主要为火工分离装置，包含爆炸螺栓、解锁螺栓、分离螺母、绑带式分离装置等。传统火工点式分离装置结构简单、工作时间短、同步性高，因此在航天领域一直沿用至今。
随着航天技术的快速发展，新型有效载荷越来越多的在地外空间中得到广泛应用，尤其是日趋精密化、多样化和柔性化的敏感器件和光学设备等。此类有效载荷对冲击和振动环境较为敏感，需要采用低冲击的点式分离、解锁装置。而传统点式分离装置是基于火工药剂的爆炸或燃烧，分离时不可避免地产生较大冲击，对设备造成一定影响；另外由于火工产品属于一次性使用产品，实际性能在使用前不可检、不可测的特点。
相对于火工分离装置，非火工点式分离装置具备低冲击、高安全、可重复使用和可检、可测的优点，在一些宇航任务中还有着其自身不可替代的优势。基于形状记忆合金的低冲击点式分离装置作为该领域内的研究热点，材料技术较成熟，也已经取得了丰富的研究成果，同时，采用形状记忆合金作为驱动源的点式分离装置具有响应时间相对较短，可重复使用的优点。
现有技术的非火工点式分离装置结构承载力小，在实际应用中使用局限性很大。现今，基于形状记忆合金的非火工点式分离技术已经成为现今低冲击解锁分离技术发展的新方向，对于新型的连接解锁结构需求迫切。
发明内容
本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提出一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，采用钢球锁结构和锁定销结构相组合的形式，通过载荷的逐级传递，在确保可靠解锁的同时，可多次重复使用，并且解锁冲击小。
本发明解决技术的方案是：
一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，包括壳体、限位弹簧、锁定销、锁定芯杆、钢球、连接杆、驱动弹簧和形状记忆合金丝；
壳体为回转体结构，壳体上连接有一种需要分离的舱段或部件，壳体包括小轴段和大轴段，小轴段为中空的盲孔结构，在小轴段的侧壁开有对称设置的解锁孔，钢球可穿过解锁孔；在盲孔一侧小轴段的侧壁上开有通孔，大轴段设置在开有盲孔一侧小轴段的侧壁上，限位弹簧的一端连接在大轴段内壁上，限位弹簧的另一端与锁定销接触；
锁定芯杆的一端侧壁上开有对称设置的解锁槽，另一端上开有锁定孔，锁定孔与通孔对应时，锁定销可穿入或穿出；锁定芯杆置于壳体的小轴段中，锁定芯杆与小轴段之间设置有驱动弹簧；
连接杆为中空的回转体结构，其上连接有另一种需要分离的舱段或部件；在连接杆内壁上对称开有连接槽，锁定芯杆运动时，连接槽、解锁孔和解锁槽在某一时刻实现同轴，钢球可由连接槽和解锁孔中进入解锁槽中；
形状记忆合金丝连接在壳体的大轴段上，另一端连接在锁定销顶部上，形状记忆合金丝受热收缩可拉动锁定销运动；
初始状态，锁定芯杆将驱动弹簧压缩并对钢球的位置进行约束；壳体通过钢球对连接杆进行锁定；限位弹簧位于锁定销的顶部并处于压缩状态，其弹簧弹力使锁定销插入壳体与锁定芯杆的锁定孔，对锁定芯杆进行锁定。
进一步的，形状记忆合金丝的直径为Φ0.2mm～Φ1mm。
进一步的，解锁时，形状记忆合金丝通电升温，达到相变温度后变形收缩，带动锁定销压缩限位弹簧运动，从锁定芯杆的锁定孔内退出，解除对锁定芯杆的约束。
进一步的，锁定芯杆在驱动弹簧的弹力作用下运动，锁定芯杆上的解锁槽与钢球对正后，钢球在连接杆的压力作用下进入锁定芯杆的解锁槽内，从而解除对连接杆的锁定，实现解锁功能。
进一步的，连接槽为梯形槽，梯形槽底角度数为90°-180°。
进一步的，形状记忆合金丝的受热收缩量大于锁定销伸入锁定芯杆的距离。
进一步的，形状记忆合金丝的收缩率大于3％。
进一步的，形状记忆合金丝的回复力大于100MPa。
进一步的，形状记忆合金丝连接在壳体的大轴段上，另一端连接在锁定销顶部上，形状记忆合金丝中间搭在滑轮组上，受热收缩可拉动锁定销运动。
进一步的，连接槽、解锁孔和解锁槽数量一致，至少两个。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
(1)本发明采用钢球锁结构和锁定销结构相组合的形式，通过载荷的逐级传递，具有“强连接、弱解锁”功能，在具备较大承载力的同时初始解锁力小；
(2)本发明在初始解锁环节可以采用形状记忆合金丝提供驱动力，在确保可靠解锁的同时，可多次重复使用，并且解锁冲击小。
附图说明
图1为本发明结构简图；
图2为本发明解锁后结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步阐述。
一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，如图1、2所示，包括壳体1、限位弹簧2、锁定销3、锁定芯杆4、钢球5、连接杆6、驱动弹簧7和形状记忆合金丝8；
壳体1为回转体结构，壳体1上连接有一种需要分离的舱段或部件，壳体1包括小轴段和大轴段，小轴段为中空的盲孔结构，在小轴段的侧壁开有对称设置的解锁孔，钢球5可穿过解锁孔；在盲孔一侧小轴段的侧壁上开有通孔，大轴段设置在开有盲孔一侧小轴段的侧壁上，限位弹簧2的一端连接在大轴段内壁上，限位弹簧2的另一端与锁定销3接触；
锁定芯杆4的一端侧壁上开有对称设置的解锁槽，另一端上开有锁定孔，锁定孔与通孔对应时，锁定销3可穿入或穿出；锁定芯杆4置于壳体1的小轴段中，锁定芯杆4与小轴段之间设置有驱动弹簧7；
连接杆6为中空的回转体结构，其上连接有另一种需要分离的舱段或部件；在连接杆6内壁上对称开有连接槽，锁定芯杆4运动时，连接槽、解锁孔和解锁槽在某一时刻实现同轴，钢球5可由连接槽和解锁孔中进入解锁槽中；
形状记忆合金丝8连接在壳体1的大轴段上，另一端连接在锁定销3顶部上，形状记忆合金丝8受热收缩可拉动锁定销3运动；形状记忆合金丝的直径为Φ0.2mm～Φ1mm，优选钛镍记忆合金。
如图1所示，初始状态，锁定芯杆4将驱动弹簧7压缩并对钢球5的位置进行约束；壳体1通过钢球5对连接杆6进行锁定；限位弹簧2位于锁定销3的顶部并处于压缩状态，其弹簧弹力使锁定销3插入壳体1与锁定芯杆4的锁定孔，对锁定芯杆4进行锁定。
如图2所示，解锁时，形状记忆合金丝8通电升温，达到相变温度后变形收缩，带动锁定销3压缩限位弹簧2运动，从锁定芯杆4的锁定孔内退出，解除对锁定芯杆4的约束。
锁定芯杆4在驱动弹簧7的弹力作用下运动，锁定芯杆4上的解锁槽与钢球5对正后，钢球5在连接杆6的压力作用下进入锁定芯杆4的解锁槽内，从而解除对连接杆6的锁定，实现解锁功能。
连接槽为梯形槽，梯形槽底角度数为90°-180°，形状记忆合金丝8的受热收缩量大于锁定销3伸入锁定芯杆4的距离。形状记忆合金丝8的收缩率大于3％，形状记忆合金丝8的回复力大于100MPa。
形状记忆合金丝8连接在壳体1的大轴段上，另一端连接在锁定销3顶部上，形状记忆合金丝8中间搭在滑轮组上，受热收缩可拉动锁定销3运动。
连接槽、解锁孔和解锁槽数量一致，至少两个。
本发明采用钢球锁结构和锁定销结构相组合的形式，通过载荷的逐级传递，具有“强连接、弱解锁”功能，在具备较大承载力的同时初始解锁力小，因此在初始解锁环节可以采用形状记忆合金丝提供驱动力，在确保可靠解锁的同时，可多次重复使用，并且解锁冲击小。
本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (11)

1.一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，其特征在于，包括壳体(1)、限位弹簧(2)、锁定销(3)、锁定芯杆(4)、钢球(5)、连接杆(6)、驱动弹簧(7)和形状记忆合金丝(8)；
壳体(1)为回转体结构，壳体(1)上连接有一种需要分离的舱段或部件，壳体(1)包括小轴段和大轴段，小轴段为中空的盲孔结构，在小轴段的侧壁开有对称设置的解锁孔，钢球(5)可穿过解锁孔；在盲孔一侧小轴段的侧壁上开有通孔，大轴段设置在开有盲孔一侧小轴段的侧壁上，限位弹簧(2)的一端连接在大轴段内壁上，限位弹簧(2)的另一端与锁定销(3)接触；
锁定芯杆(4)的一端侧壁上开有对称设置的解锁槽，另一端上开有锁定孔，锁定孔与通孔对应时，锁定销(3)可穿入或穿出；锁定芯杆(4)置于壳体(1)的小轴段中，锁定芯杆(4)与小轴段之间设置有驱动弹簧(7)；
连接杆(6)为中空的回转体结构，其上连接有另一种需要分离的舱段或部件；在连接杆(6)内壁上对称开有连接槽，锁定芯杆(4)运动时，连接槽、解锁孔和解锁槽在某一时刻实现同轴，钢球(5)可由连接槽和解锁孔中进入解锁槽中；
形状记忆合金丝(8)连接在壳体(1)的大轴段上，另一端连接在锁定销(3)顶部上，形状记忆合金丝(8)受热收缩可拉动锁定销(3)运动。
2.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，其特征在于，形状记忆合金丝的直径为Φ0.2mm～Φ1mm。
3.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，其特征在于，解锁时，形状记忆合金丝(8)通电升温，达到相变温度后变形收缩，带动锁定销(3)压缩限位弹簧(2)运动，从锁定芯杆(4)的锁定孔内退出，解除对锁定芯杆(4)的约束。
4.根据权利要求3所述的一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，其特征在于，锁定芯杆(4)在驱动弹簧(7)的弹力作用下运动，锁定芯杆(4)上的解锁槽与钢球(5)对正后，钢球(5)在连接杆(6)的压力作用下进入锁定芯杆(4)的解锁槽内，从而解除对连接杆(6)的锁定，实现解锁功能。
5.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，其特征在于，连接槽为梯形槽，梯形槽底角度数为90°-180°。
6.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，其特征在于，形状记忆合金丝(8)的受热收缩量大于锁定销(3)伸入锁定芯杆(4)的距离。
7.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，其特征在于，形状记忆合金丝(8)的收缩率大于3％。
8.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，其特征在于，形状记忆合金丝(8)的回复力大于100MPa。
9.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，其特征在于，形状记忆合金丝(8)连接在壳体(1)的大轴段上，另一端连接在锁定销(3)顶部上，形状记忆合金丝(8)中间搭在滑轮组上，受热收缩可拉动锁定销(3)运动。
10.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，其特征在于，连接槽、解锁孔和解锁槽数量一致，至少两个。
11.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构，其特征在于，初始状态，锁定芯杆(4)将驱动弹簧(7)压缩并对钢球(5)的位置进行约束；壳体(1)通过钢球(5)对连接杆(6)进行锁定；限位弹簧(2)位于锁定销(3)的顶部并处于压缩状态，其弹簧弹力使锁定销(3)插入壳体(1)与锁定芯杆(4)的锁定孔，对锁定芯杆(4)进行锁定。
CN202011212205.8A 2020-11-03 2020-11-03 一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构 Active CN112389684B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011212205.8A CN112389684B (zh) 2020-11-03 2020-11-03 一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构
PCT/CN2021/117735 WO2022095599A1 (zh) 2020-11-03 2021-09-10 一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011212205.8A CN112389684B (zh) 2020-11-03 2020-11-03 一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112389684A true CN112389684A (zh) 2021-02-23
CN112389684B CN112389684B (zh) 2022-07-05

Family

ID=74597350

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011212205.8A Active CN112389684B (zh) 2020-11-03 2020-11-03 一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN112389684B (zh)
WO (1) WO2022095599A1 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112660428A (zh) * 2020-12-30 2021-04-16 中国航天科工集团八五一一研究所 一种空间低冲击分离解锁机构
CN113386984A (zh) * 2021-08-04 2021-09-14 北京中科宇航技术有限公司 一种星箭分离解锁驱动装置
CN113415445A (zh) * 2021-06-29 2021-09-21 沈阳航天新光集团有限公司 一种连接二次锁定装置
CN114275197A (zh) * 2021-12-22 2022-04-05 哈尔滨工业大学 一种sma丝触发的卫星锁紧分离装置及其工作方法
WO2022095599A1 (zh) * 2020-11-03 2022-05-12 四川航天川南火工技术有限公司 一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116086678B (zh) * 2023-04-10 2023-06-30 东方空间技术(山东)有限公司 一种气体推冲装置能量测试系统
CN117585199B (zh) * 2024-01-18 2024-04-26 哈尔滨工大卫星技术有限公司 一种逐个释放卫星的一箭多星分离系统及分离方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5771742A (en) * 1995-09-11 1998-06-30 Tini Alloy Company Release device for retaining pin
US20120112010A1 (en) * 2010-11-05 2012-05-10 Honeywell International Inc. Payload launch lock mechanism
CN106428646A (zh) * 2016-10-28 2017-02-22 哈尔滨工业大学 一种sma丝驱动的弹射释放装置
CN106494651A (zh) * 2016-11-21 2017-03-15 上海航天控制技术研究所 一种低冲击的非火工分离装置
CN210707971U (zh) * 2019-08-01 2020-06-09 北京卫星制造厂有限公司 一种基于分瓣螺母的多级分离解锁装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5312152A (en) * 1991-10-23 1994-05-17 Martin Marietta Corporation Shape memory metal actuated separation device
DE19934157B4 (de) * 1999-07-21 2004-12-09 Eads Deutschland Gmbh Befestigungsvorrichtung für einen kryogenen Satellitentank
CN202320803U (zh) * 2011-10-23 2012-07-11 佳木斯大学 一种记忆合金解锁机构
CN103253384B (zh) * 2013-04-17 2015-05-06 上海卫星工程研究所 基于形状记忆合金弹簧的低冲击解锁装置及其使用方法
CN103231814B (zh) * 2013-04-19 2017-01-25 南京航空航天大学 一种基于形状记忆合金弹簧的可控解锁装置
CN105253332B (zh) * 2015-10-30 2017-06-16 北京卫星制造厂 一种基于记忆合金驱动的大承载低冲击连接分离装置
CN112389684B (zh) * 2020-11-03 2022-07-05 四川航天川南火工技术有限公司 一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5771742A (en) * 1995-09-11 1998-06-30 Tini Alloy Company Release device for retaining pin
US20120112010A1 (en) * 2010-11-05 2012-05-10 Honeywell International Inc. Payload launch lock mechanism
CN106428646A (zh) * 2016-10-28 2017-02-22 哈尔滨工业大学 一种sma丝驱动的弹射释放装置
CN106494651A (zh) * 2016-11-21 2017-03-15 上海航天控制技术研究所 一种低冲击的非火工分离装置
CN210707971U (zh) * 2019-08-01 2020-06-09 北京卫星制造厂有限公司 一种基于分瓣螺母的多级分离解锁装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
闫晓军、张小勇等: ""Note: A SMA wire actuated extremely long-lifetime release actuator using two balllock mechanisms"", 《AMERICAN INSTITUTE OF PHYSICS》 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022095599A1 (zh) * 2020-11-03 2022-05-12 四川航天川南火工技术有限公司 一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构
CN112660428A (zh) * 2020-12-30 2021-04-16 中国航天科工集团八五一一研究所 一种空间低冲击分离解锁机构
CN112660428B (zh) * 2020-12-30 2022-07-08 中国航天科工集团八五一一研究所 一种空间低冲击分离解锁机构
CN113415445A (zh) * 2021-06-29 2021-09-21 沈阳航天新光集团有限公司 一种连接二次锁定装置
CN113386984A (zh) * 2021-08-04 2021-09-14 北京中科宇航技术有限公司 一种星箭分离解锁驱动装置
CN114275197A (zh) * 2021-12-22 2022-04-05 哈尔滨工业大学 一种sma丝触发的卫星锁紧分离装置及其工作方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112389684B (zh) 2022-07-05
WO2022095599A1 (zh) 2022-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112389684B (zh) 一种形状记忆合金驱动的连接解锁结构
EP2173966B1 (en) Method and apparatus for decreasing drag force of trigger mechanism
US6769830B1 (en) Connector assembly
CN107640322B (zh) 一种着陆脱离锁
CN105783615B (zh) 一种具有两级形状记忆合金保险的引信安保机构及引信
US11781576B2 (en) Connection and separation device driven by memory alloy wires
US6939073B1 (en) Releasable locking mechanisms
CN111216927A (zh) 一种由形状记忆合金条驱动的锁紧释放结构
CN110712771B (zh) 一种非火工熔断连接分离装置
CN204642167U (zh) 一种空间可重复锁紧释放装置
CN113120260B (zh) 一种热致熔断钢球锁压紧释放机构
US11802458B2 (en) Predetermined load release device for a jar
CN109774985B (zh) 一种大行程大载荷形状记忆合金驱动的连接释放机构
CN108275289A (zh) 一种可重复连接分离装置及模块化航天器的紧固分离装置
CN108519028B (zh) 爆炸分离螺栓
CN114735249B (zh) 一种卫星发射箱锁闭解锁机构
CN113415446B (zh) 一种电磁触发的压紧释放装置及使用方法
CN113107410A (zh) 一种打捞钻探取芯管的锁紧装置及其使用方法
CN107300079B (zh) 一种航天器用管路分离接头装置
CN111806732B (zh) 一种热刀致动的分瓣螺母型压紧释放装置
CN114074765B (zh) 一种箱式发射无人机的互锁式分离机构及箱式发射系统
CN114194416B (zh) 一种基于死点锁紧原理的非火工解锁器
CN214268011U (zh) 一种基于死点锁紧原理的非火工解锁器
CN215108830U (zh) 一种打捞钻探取芯管的锁紧装置
CN112660428B (zh) 一种空间低冲击分离解锁机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant