CN112386813A - 用于激光治疗的成像获取系统、方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例中提供了一种用于激光治疗的成像获取系统、方法、设备及存储介质，用于激光治疗的成像获取系统包括激光模块、图像采集模块、位置信息采集模块以及分光模块，激光模块，用于向治疗部位发射激光，以使得治疗部位相应的产生用于观察的反射光；分光模块，用于将反射光进行分光，得到两个方向的第一分光光路和第二分光光路；图像采集模块，用于接收第一分光光路的光，以得到治疗部位的实时图像信息；位置信息采集模块，用于接收第二分光光路的光，以得到治疗部位的位置信息。本申请在提供高清、全彩的视频图像来直接观看以外，还可以精准的捕捉被激光打击目标的运动信息。

Description

用于激光治疗的成像获取系统、方法、设备及存储介质

技术领域

本申请属于光学成像技术领域，具体地，涉及一种用于激光治疗的成像获取系统、方 法、设备及存储介质。

背景技术

激光治疗设备在激光治疗和瞄准时需要采用图像观察系统进行摄像观察，一般在观察 光路中设置一个图像采集系统，采集到的图像由操作人员进行判断、识别，为后续治疗等 操作提供判别依据。因此，激光治疗设备在人工观察时，对图像的分辨率、色彩还原度要 求较高。

现有技术采集到的图像的分辨率在达到人工识别的分辨率要求时，在面对人工智能识 别的高速率以及高帧频要求时还是远远不够的。比如：患者在眼部激光治疗过程中，眼球 难免会做小范围转动运动，此时若眼球相对最初位置发生改变，只能放弃本次激光击打， 直到患者待治疗位置恢复或者重新锁定新位置后在进行激光击打。因此，在人工智能识别 阶段要求系统可以迅速的识别出治疗部位的位置移动，进而，在患者治疗部位移动时能做 出判断并指导治疗激光调整击打位置，实现激光治疗的随动跟踪，从而不间断的完成既定 的规划击打治疗方案。在这种情况下，由于现有图像采集系统的图像识别分辨率等限制， 无法提供符合要求的高清采集图像，进而无法实现高速率的帧频相应以及位置识别。

具体来说，视频图像采集系统已经发展到高清阶段，但现有的视频图像采集系统在高 清状态下的帧频速率仅能满足人眼识别速度30帧/秒左右。无法满足人工智能对高速率的 要求，因此，大大阻碍了光凝仪等激光治疗设备向人工智能及全自动控制方向的发展。

发明内容

本发明提出了一种用于激光治疗的成像获取系统及方法，旨在解决现有技术中视频图 像采集系统在满足人工观察成像要求时，不能同时满足激光治疗时进行治疗识别需要的高 速率或者高帧频图像要求的问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种用于激光治疗的成像获取系统，包括激 光模块、图像采集模块、位置信息采集模块以及分光模块，具体的：

激光模块，用于向治疗部位发射激光，以使得治疗部位相应的产生用于观察的反射光；

分光模块，用于将反射光进行分光，得到两个方向的第一分光光路和第二分光光路；

图像采集模块，用于接收第一分光光路的光，以得到治疗部位的实时图像信息；

位置信息采集模块，用于接收第二分光光路的光，以得到治疗部位的位置信息。

在本申请一些实施方式中，分光模块为分光镜。

在本申请一些实施方式中，分光镜为半透半反镜、偏振镜、限波镜或者镀膜棱镜。

在本申请一些实施方式中，图像采集模块包括第一成像单元以及显示单元；具体的：

第一成像单元，用于接收第一分光光路的光，得到治疗部位的实时图像信息；

显示单元，用于实时显示实时图像信息。

在本申请一些实施方式中，位置信息采集模块包括第二成像单元以及位置移动单元； 具体的：

第二成像单元，用于接收第二分光光路的光，得到机器识别的帧频图像数据；

位置移动单元，用于根据帧频图像数据，通过位置追踪算法，得到治疗部位的位置移 动数据。

在本申请一些实施方式中，位置追踪算法主要包括以下步骤：

根据相机原理，计算相机与治疗部位的基准坐标位置；

根据坐标位置，实时判断治疗部位是否发生移动；

当治疗部位发生移动时，实时计算治疗部位相对基准坐标位置之间的移动参数；

根据移动参数得到治疗部位的实时移动量。

在本申请一些实施方式中，激光模块根据治疗部位的位置移动数据实现激光实时跟踪 治疗。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种用于激光治疗的成像获取方法，具体包 括以下步骤：

向治疗部位发射激光，以使得治疗部位相应的发出用于观察的反射光；

将反射光进行分光，得到两个方向的第一份光光路和第二分光光路；

接收第一分光光路的光，以得到治疗部位的实时图像信息；

接收第二分光光路的光，以得到治疗部位的位置信息。

根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种用于激光治疗的成像获取设备，包括：

存储器：用于存储可执行指令；以及

处理器:用于与存储器连接以执行可执行指令从而完成用于激光治疗的成像获取方法。

根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算 机程序；计算机程序被处理器执行以实现用于激光治疗的成像获取方法。

采用本申请实施例中的用于激光治疗的成像获取系统、方法、设备及存储介质，用于 激光治疗的成像获取系统包括激光模块、图像采集模块、位置信息采集模块以及分光模块， 激光模块，用于向治疗部位发射激光，以使得治疗部位相应的产生用于观察的反射光；分 光模块，用于将反射光进行分光，得到两个方向的第一分光光路和第二分光光路；图像采 集模块，用于接收第一分光光路的光，以得到治疗部位的实时图像信息；位置信息采集模 块，用于接收第二分光光路的光，以得到治疗部位的位置信息。本申请在通过提供高清、全彩的视频图像来直接观看以外，还可以精准的捕捉被激光打击目标的运动信息，通过将被打击目标的运动信息提供给人工智能算法高速运算处理后，可以实现对被打击目标运动的随动跟踪，大幅提高了激光治疗的效率，降低了操作人员的劳动强度。解决了现有技术中视频图像采集系统在满足人工观察成像要求时，不能同时满足激光治疗时进行治疗识别需要的高速率或者高帧频图像要求的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的 示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1中示出了现有技术中的用于激光治疗的成像获取系统的结构示意图；

图2中示出了根据本申请实施例的一种用于激光治疗的成像获取系统的结构示意图；

图3中示出了根据本申请另一实施例的用于激光治疗的成像获取系统的结构示意图；

图4中示出了根据本申请实施例中用于激光治疗的成像获取系统的图像采集模块的结 构示意图；

图5中示出了根据本申请实施例中用于激光治疗的成像获取系统的位置信息采集模块 的结构示意图；

图6中示出了根据本申请眼动分析方法的成像原理示意图；

图7中示出了根据本申请实施例的一种用于激光治疗的成像获取方法的步骤流程图；

图8中示出了根据本申请实施例的用于激光治疗的成像获取设备的结构示意图。

具体实施方式

在实现本申请的过程中，发明人发现激光治疗设备在人工观察时，对图像的分辨率、 色彩还原度要求较高。但是，现有技术采集到的图像的分辨率在达到人工识别的分辨率要 求时，在面对人工智能识别的高速率或者高帧频图像要求时还是远远不够的。

图1中示出了现有技术中的用于激光治疗的成像获取系统的结构示意图。

如图1所示，激光系统发出激光光路，经过透镜聚焦后到达治疗部位，例如眼球，治疗部位反射回观察光路，图像采集系统通过接收观察光路得到治疗部位的图像数据，进而进行人工观察，或者基于图像数据进行激光追踪击打治疗。

但由于现有图像采集系统的图像识别分辨率等限制，无法提供符合要求的高清采集图 像，进而无法实现高速率的帧频相应以及位置识别，从而不能实现激光治疗过程中机器的 实时跟踪。

图2中示出了根据本申请实施例的一种用于激光治疗的成像获取系统的结构示意图。

如图2所示，相比现有技术，本申请设有一个高清、全彩的视频图像采集系统；以及设有一个高帧频速率的位置信息采集系统。激光系统发出激光光路，经过透镜聚焦后到达治疗部位，治疗部位反射观察光路后，通过设有分光镜将观察光路分为多路，观察光路分别传输至视频图像采集系统以及位置信息采集系统。高清、全彩的视频图像采集系统通过视频显示系统呈现给相关人员观看。位置信息采集系统直接将数据提供给人工智能算法进行处理。

具体的，用于激光治疗的成像获取系统包括激光模块、图像采集模块、位置信息采集 模块以及分光模块，激光模块，用于向治疗部位发射激光，以使得治疗部位相应的产生用 于观察的反射光；分光模块，用于将反射光进行分光，得到两个方向的第一分光光路和第 二分光光路；图像采集模块，用于接收第一分光光路的光，以得到治疗部位的实时图像信 息；位置信息采集模块，用于接收第二分光光路的光，以得到治疗部位的位置信息。本申请在通过提供高清、全彩的视频图像来直接观看以外，还可以精准的捕捉被激光打击目标的运动信息，通过将被打击目标的运动信息提供给人工智能算法高速运算处理后，可以实现对被打击目标运动的随动跟踪，大幅提高了激光治疗的效率，降低了操作人员的劳动强度。

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示 例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例， 而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施 例中的特征可以相互组合。

实施例1

图3中示出了根据本申请另一实施例的用于激光治疗的成像获取系统的结构示意图。

如图3所示，本申请的用于激光治疗的成像获取系统，包括激光模块10、图像采集模 块20、位置信息采集模块30以及分光模块40。

具体的，

激光模块10，用于向治疗部位发射激光，以使得治疗部位相应的发出用于观察的反射 光。

具体的，激光模块10包括激光源、光学组件以及激光光路，光学组件包括聚焦镜头、 激光扩束镜头以及全反射镜等光学器件，激光源发出激光通过光学组件聚焦至治疗部位， 例如眼球，经治疗部位发出反射光。

分光模块40，用于将反射光进行分光，得到两个方向的第一分光光路和第二分光光路。

在本申请的一些实施方式中，分光模块为分光镜。分光镜为半透半反镜、偏振镜、限 波镜或者镀膜棱镜。

图像采集模块20，用于接收第一分光光路的光，以得到治疗部位的实时图像信息。

位置信息采集模块30，用于接收第二分光光路的光，以得到治疗部位的位置信息。

在本申请的一些实施方式中，如图4所示，图像采集模块20包括第一成像单元201以 及显示单元202；具体的：

第一成像单元201，用于接收第一分光光路的光，得到治疗部位的实时图像信息；

显示单元202，用于实时显示第一成像单元201得到的实时图像信息。

本申请的图像采集模块20为高清全彩的视频图像采集系统，这一系统可以给医生及相 关人员提供实时彩色高清图片及视频，用于医生及相关人员分析、判断病理，制定治疗方 案等。图像采集模块20形成的图像数据主要满足高清、全彩、帧频速率达到人眼识别的要 求。

在本申请的一些实施方式中，如图5所示，位置信息采集模块30包括第二成像单元301 以及位置移动单元302；具体的：

第二成像单元301，用于接收第二分光光路的光，得到机器识别的帧频图像数据；

位置移动单元302，用于根据第二成像单元301得到的帧频图像数据，通过位置追踪算 法，得到治疗部位的位置移动数据。

在一些实施方式中，位置追踪算法主要包括以下步骤：

首先，根据相机原理，计算相机与治疗部位的基准坐标位置；其次，根据坐标位置，实时判断治疗部位是否发生移动；再次，当治疗部位发生移动时，实时计算治疗部位相对基准坐标位置之间的移动参数；最后，根据移动参数得到治疗部位的实时移动量。

具体的，

本申请的位置信息采集模块30提供高速率帧频的图像数据，用于人工智能算法高速处 理被击打区域的移动信息。人工智能主要是高速处理被击打目标的移动信息对图像帧频要 求很高，反而对色彩、高清分辨率要求并不高。因此位置信息采集模块30通过降低色彩、 分辨率等指标来提高帧频响应速度。

位置信息采集模块30虽然处理的也是图像数据，但是无需通过显示设备将其呈现出来， 而是直接将数据提供给人工智能算法处理，省略中间环节进一步提高处理速度。

最后，激光模块10根据治疗部位的位置移动数据实现激光实时跟踪治疗。

本申请的用于激光治疗的成像获取系统的高清、全彩的视频图像采集系统和位置信息 采集系统都是现阶段视频采集领域的标准成熟设备，大大降低了设备制造成本及设备制造 难度。

具体的，关于位置信息采集模块30，接收第二分光光路的光，以得到治疗部位的位置 信息，最后进行实时激光治疗跟踪。

治疗部位以眼球为例，位置信息采集模块30通过眼动分析方法实时进行眼部的激光跟 踪。

关于眼动分析方法，首先，根据一般相机成像原理解释在不同位置拍摄图像之间所满 足的关系。

图6中示出了根据本申请眼动分析方法的成像原理示意图。

如图6所示，使用眼底相机对病人眼底进行检查时，医生通过移动相机来观察整个眼 底。当相机在位置O₁和O₂分别对眼底进行拍摄，得到图像I₁和I₂。

M_c1(X_c1,Y_c1,Z_c1)^T和M_c2(X_c2,Y_c2,Z_c2)^T分别为眼底中同一点M(X_w,Y_w,Z_w)^T在两个位置中对应的相机坐标。

m₁(u₁,v₁,1)^T和m₂(u₂,v₂,1)^T为M在图像I₁和I₂上对应的点。

根据相机成像原理可以得到m₁、m₂与M之间的对应关系，如公式(1)所示：

其中，k是相机的内参数矩阵；R为3×3的旋转矩阵，R表示光轴相对于世界坐标系的旋转；t表示相机坐标系原点与世界坐标系原点之间的三维平移量。

将O₁位置的相机坐标系视为世界坐标系，即O₁为世界坐标原点。若O₂到O₁之间的运动为[R,t]，则R₁＝I，t₁＝0，R₁＝R，t₂＝t。因此公式(1)可写为公式(2)和公式(3)， 如下：

由公式(2)得到公式(4)，如下：

设眼底平面的方程为公式(5)，如下：

n^TX＝d 公式(5)

其中，X为眼底上任意一点，n^T为眼底的单位法向量，d为世界坐标系原点到眼底平面的距离。

根据公式(3)、公式(4)以及公式(5)，综合可以得到公式(6)，如下：

进而，由于变换矩阵与比例数无关，因此可以计变换矩阵为公式(7)，如下：

这样就得到了眼底同一点(M)在两个不同拍摄位置成像后对应点(m₁和m₂)之间应满足的关系，而H中包含的内参数矩阵K可以通过标定相机得到，眼底相机通常只有三维 方向的移动，通常不存在相机位置的旋转，即R＝I。而参数t表示两个位置之间的坐标移动，可根据相机的实际移动距离得到。这样就可以通过内外参数的测量计算出拍摄图像之间的对应关系。

其次，在拍摄如何检测出是否发生眼动。

设定好基准位置，并以基准位置拍摄的眼底图像作为基准图像。因此如果眼底没有发 生移动，根据公式(7)，在任意时刻的眼底图像与基准图像之间的变换关系都可以根据相 机的移动参数来计算出来，即公式(8)：

m_t＝Hm； 公式(8)

其中，m_t表示眼底中同一点M在任意位置成像时对应的成像点。而当变换矩阵H发生 变化时，也就说明眼底图像发生变化，即此刻出现眼动。

最后，在检测到眼动后，计算眼动参数。

具体的，当检测发生眼动时，可看作为未发生眼动，只是相机的位置发生了变化。此 时变换矩阵H发生了改变，可根据H反推算出新的R和t，也就可以得到新位置相对于基准之间的移动量。再对比实际的测量结果，即可由差值推算出此时的眼动量，也就是眼底相对于之前位置的旋转和平移。所以要计算眼动参数本质上就是通过H反推算出对应的R和t。

具体的，

根据公式(7)，记：

则由公式(7)可得公式(9)，具体如下：

M＝K^-1HK公式(9)

然后，对M通过公式(10)进行奇异值分解，具体如下：

M＝USV^t

公式(10)

其中，U和V为正交矩阵，S为对角矩阵，即：

其中：

R′＝kU^tRV

t′＝U^tt

n′^t＝n^tV

k＝detU detV

可得：

R＝kUR′V^t

t＝Ut′

n＝Vn′

由于S为正交矩阵，可设：

最后，计算可得：(过程省略)

(1-d1²)(1-d2²)(1-d3²)＝0

这样就可得到S矩阵，进而计算出R和t，从而计算出眼底相对之前位置的旋转量和平移量，从而实现激光实时跟踪。

采用本申请实施例中的用于激光治疗的成像获取系统，包括激光模块、图像采集模块、 位置信息采集模块以及分光模块，激光模块，用于向治疗部位发射激光，以使得治疗部位 相应的产生用于观察的反射光；分光模块，用于将反射光进行分光，得到两个方向的第一 分光光路和第二分光光路；图像采集模块，用于接收第一分光光路的光，以得到治疗部位 的实时图像信息；位置信息采集模块，用于接收第二分光光路的光，以得到治疗部位的位 置信息。本申请在通过提供高清、全彩的视频图像来直接观看以外，还可以精准的捕捉被 激光打击目标的运动信息，通过将被打击目标的运动信息提供给人工智能算法高速运算处 理后，可以实现对被打击目标运动的随动跟踪，大幅提高了激光治疗的效率，降低了操作 人员的劳动强度。解决了现有技术中视频图像采集系统在满足人工观察成像要求时，不能 同时满足激光治疗时进行治疗识别需要的高速率或者高帧频图像要求的问题。

实施例2

本实施例提供了一种用于激光治疗的成像获取方法，对于本实施例的用于激光治疗的 成像获取方法中未披露的细节，请参照其它实施例中的用于激光治疗的成像获取系统的实 施内容。

图7中示出了根据本申请实施例的一种用于激光治疗的成像获取方法的步骤流程图。

如图7所示，本申请实施例的一种用于激光治疗的成像获取方法，具体包括以下步骤：

S101：向治疗部位发射激光，以使得治疗部位相应的产生用于观察的反射光。

具体的，通过激光源发出激光，然后通过光学组件聚焦激光至治疗部位，例如眼球， 经治疗部位发出反射光。

S102：将反射光进行分光，得到两个方向的第一分光光路和第二分光光路。

在本申请的一些实施方式中，分光模块为分光镜。分光镜为半透半反镜、偏振镜、限 波镜或者镀膜棱镜。

S103：接收第一分光光路的光，并得到治疗部位的成像。

S104：接收第二分光光路的光，并得到治疗部位的位置信息。

在本申请的一些实施方式中，步骤S103中，采用高清全彩的视频图像采集系统，这一 系统可以给医生及相关人员提供并实时显示彩色高清图片及视频，用于医生及相关人员分 析、判断病理，制定治疗方案等。图像采集模块20形成的图像数据主要满足高清、全彩、 帧频速率达到人眼识别的要求。

在本申请的一些实施方式中，步骤S104中，采用位置信息采集系统提供高速率帧频的 图像数据，用于人工智能算法高速处理被击打区域的移动信息。人工智能主要是高速处理 被击打目标的移动信息对图像帧频要求很高，反而对色彩、高清分辨率要求并不高。因此 步骤S104通过降低色彩、分辨率等指标来提高帧频响应速度。

步骤S104中虽然处理的也是图像数据，但是相比步骤S103，无需通过显示设备将其呈 现出来，而是直接将数据提供给人工智能算法处理，省略中间环节进一步提高处理速度。

最后,根据治疗部位的位置移动数据实现激光实时跟踪治疗。

本申请的用于激光治疗的成像获取系统的高清、全彩的视频图像采集系统和位置信息 采集系统都是现阶段视频采集领域的标准成熟设备，大大降低了设备制造成本及设备制造 难度。

采用本申请实施例中的用于激光治疗的成像获取方法，向治疗部位发射激光，以使得 治疗部位相应的产生用于观察的反射光；将反射光进行分光，得到两个方向的第一分光光 路和第二分光光路；接收第一分光光路的光，以得到治疗部位的实时图像信息；接收第二 分光光路的光，以得到治疗部位的位置信息。本申请在通过提供高清、全彩的视频图像来 直接观看以外，还可以精准的捕捉被激光打击目标的运动信息，通过将被打击目标的运动 信息提供给人工智能算法高速运算处理后，可以实现对被打击目标运动的随动跟踪，大幅 提高了激光治疗的效率，降低了操作人员的劳动强度。解决了现有技术中视频图像采集系 统在满足人工观察成像要求时，不能同时满足激光治疗时进行治疗识别需要的高速率或者 高帧频图像要求的问题。

实施例3

本实施例提供了一种用于激光治疗的成像获取设备，对于本实施例的用于激光治疗的 成像获取设备中未披露的细节，请参照其它实施例中的用于激光治疗的成像获取方法或系 统具体的实施内容。

图8中示出了根据本申请实施例的用于激光治疗的成像获取设备400的结构示意图。

如图8所示，用于激光治疗的成像获取设备400，包括：

存储器402：用于存储可执行指令；以及

处理器401:用于与存储器402连接以执行可执行指令从而完成用于激光治疗的成像获 取方法。

实施例4

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；计算机程序被处 理器执行以实现其他实施例中的用于激光治疗的成像获取方法。

采用本申请实施例中的用于激光治疗的成像获取设备及存储介质，向治疗部位发射激 光，以使得治疗部位相应的产生用于观察的反射光；将反射光进行分光，得到两个方向的 第一分光光路和第二分光光路；接收第一分光光路的光，以得到治疗部位的实时图像信息； 接收第二分光光路的光，以得到治疗部位的位置信息。本申请在通过提供高清、全彩的视 频图像来直接观看以外，还可以精准的捕捉被激光打击目标的运动信息，通过将被打击目 标的运动信息提供给人工智能算法高速运算处理后，可以实现对被打击目标运动的随动跟 踪，大幅提高了激光治疗的效率，降低了操作人员的劳动强度。解决了现有技术中视频图 像采集系统在满足人工观察成像要求时，不能同时满足激光治疗时进行治疗识别需要的高 速率或者高帧频图像要求的问题。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产 品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序 产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和 /或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程 和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程 序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以 产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于 实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式 工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置 的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方 框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机 或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他 可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方 框或多个方框中指定的功能的步骤。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本 发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数 形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些 信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离 本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为 第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当…… 时”或“响应于确定”。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概 念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选 实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和 范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内， 则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种用于激光治疗的成像获取系统，其特征在于，包括激光模块、图像采集模块、位置信息采集模块以及分光模块，具体的：

激光模块，用于向治疗部位发射激光，以使得治疗部位相应的产生用于观察的反射光；

分光模块，用于将所述反射光进行分光，得到两个方向的第一分光光路和第二分光光路；

图像采集模块，用于接收所述第一分光光路的光，以得到治疗部位的实时图像信息；

位置信息采集模块，用于接收所述第二分光光路的光，以得到治疗部位的位置信息。

2.根据权利要求1所述的用于激光治疗的成像获取系统，其特征在于，所述分光模块为分光镜。

3.根据权利要求2所述的用于激光治疗的成像获取系统，其特征在于，所述分光镜为半透半反镜、偏振镜、限波镜或者镀膜棱镜。

4.根据权利要求1所述的用于激光治疗的成像获取系统，其特征在于，所述图像采集模块包括第一成像单元以及显示单元；具体的：

第一成像单元，用于接收所述第一分光光路的光，得到治疗部位的实时图像信息；

显示单元，用于实时显示所述实时图像信息。

5.根据权利要求1所述的用于激光治疗的成像获取系统，其特征在于，所述位置信息采集模块包括第二成像单元以及位置移动单元；具体的：

第二成像单元，用于接收所述第二分光光路的光，得到机器识别的帧频图像数据；

位置移动单元，用于根据所述帧频图像数据，通过位置追踪算法，得到治疗部位的位置移动数据。

6.根据权利要求5所述的用于激光治疗的成像获取系统，其特征在于，所述位置追踪算法包括以下步骤：

根据相机原理，计算相机与治疗部位的基准坐标位置；

根据所述基准坐标位置，实时判断治疗部位是否发生移动；

当治疗部位发生移动时，实时计算治疗部位相对所述基准坐标位置之间的移动参数；

根据所述移动参数得到治疗部位的实时移动量。

7.根据权利要求1所述的用于激光治疗的成像获取系统，其特征在于，所述激光模块根据所述治疗部位的位置移动数据实现激光实时跟踪治疗。

8.一种用于激光治疗的成像获取方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

向治疗部位发射激光，以使得治疗部位相应的发出用于观察的反射光；

将所述反射光进行分光，得到两个方向的第一分光光路和第二分光光路；

接收所述第一分光光路的光，以得到治疗部位的实时图像信息；

接收所述第二分光光路的光，以得到治疗部位的位置信息。

9.一种用于激光治疗的成像获取设备，其特征在于，包括：

存储器：用于存储可执行指令；以及

处理器:用于与所述存储器连接以执行所述可执行指令从而完成权利要求8所述的用于激光治疗的成像获取方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；计算机程序被处理器执行以实现如权利要求8所述的用于激光治疗的成像获取方法。

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