CN112386476A - 一种智能眼部艾灸机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种智能眼部艾灸机器人，它包括推车，所述推车包括推车桌面，所述推车桌面上方一侧设有面部固定装置，所述推车桌面上方相对面部固定装置一侧设有用于控制移动平台的控制器，所述面部固定装置和控制器之间的推车桌面上方设有移动平台，所述移动平台上方连接设有艾灸固定装置。本发明具有如下优点：使用机器代替医护人员高强度的劳动；使用机器更精确的控制温度；使用机器避免医疗安全性事故。

Description

一种智能眼部艾灸机器人
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种智能眼部艾灸机器人。
背景技术
艾灸治疗在中国中医治疗领域占据非常重要的地位，通过医务人员手持燃烧的艾条或灸盒对准患者相应穴位艾灸或沿一定的轨迹艾灸数个穴位一段时间，一般分为点穴灸每根艾条灸疗的位置是固定在一个点上、巡回灸一根艾条沿着一定的轨迹和速度灸疗数个穴位，巡回灸的温度是通过医护人员凭借工作经验调整距离来控制，运动轨迹靠人体动作实现，一次治疗至少时间30min，此项工作劳动强度极大，一个护士做完必须得休息。对眼部艾灸来说，更是增加了对医护人员的挑战，因为每年都有不少艾灸烫伤者，但是眼部艾灸必须保证100％的安全，一旦眼睛烫伤就是医疗事故。
发明内容
本发明要解决的是安全性较差，护士劳动强度大等问题，提供一种智能眼部艾灸机器人。
为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种智能眼部艾灸机器人，它包括推车，所述推车包括推车桌面，所述推车桌面上方一侧设有面部固定装置，所述推车桌面上方相对面部固定装置一侧设有用于控制移动平台的控制器，所述面部固定装置和控制器之间的推车桌面上方设有移动平台，所述移动平台上方连接设有艾灸固定装置；
所述推车还包括连接在移动平台下方的升降柱，所述升降柱下方穿过推车桌面连接设有上方无盖的倒梯形的支撑架，所述支撑架下方连接设有支撑柱，所述升降柱下端配合插入支撑柱内，所述升降柱和支撑柱通过螺纹配合，所述支撑柱内设有与升降柱连接的升降马达，所述支撑柱下方设有支撑板，所述支撑板下方设有万向轮；
所述推车桌面上还设有面部固定装置安装孔，所述面部固定装置包括穿过面部固定装置安装孔的固定杆，所述固定杆包括杆一和杆二，两个所述杆一上方之间设有固定条，所述杆一下方之间连接设有额托，所述额托包括分别连接在杆一下方的且带有内螺纹的调节筒，所述杆二上端转动设有额托固定器，所述额托固定器上端设有与调节筒配合的调节杆；
所述移动平台包括台体，所述台体四角处分别设有Y轴电机，所述Y轴电机轴端两两相对，同一侧的所述Y轴电机轴端之间连接设有Y轴履带，两个所述Y轴履带之间配合设有Z轴滑台，所述Z轴滑台上方相对两侧分别转动设有转动柱，两个转动柱之间设有垂直于Y轴履带的X轴履带，所述X轴滑台上滑动设有滑动壳体，所述滑动壳体内设有与X轴履带配合的X轴电机，所述X轴履带滑动穿过滑动壳体，所述滑动壳体上方设有旋转电机；
所述艾灸固定装置包括连接在旋转电机上的艾灸盒固定杆，所述艾灸盒固定杆上端设有艾灸盒，所述艾灸盒上方靠近面部固定装置一侧设有与控制器连接的红外温度传感器。
作为改进，所述调节筒之间设有额托条，所述杆二下端穿过面部固定装置安装孔通过螺母紧固。
作为改进，所述升降柱为电动升降杆，且与控制器连接。
作为改进，所述控制器上分别设有手动控制按键、自动运行按键、定时按键、启动按键、控制杆。
采用以上结构后，本发明具有如下优点：使用机器代替医护人员高强度的劳动；使用机器更精确的控制温度；使用机器避免医疗安全性事故。
附图说明
图1是本发明一种智能眼部艾灸机器人的结构示意图。
图2是本发明一种智能眼部艾灸机器人的结构示意图。
图3是本发明一种智能眼部艾灸机器人的轨迹学习示意图。
图4是本发明一种智能眼部艾灸机器人艾灸盒运动轨迹的示意图。
如图所示：1、推车，1-1、推车桌面，1-2、支撑架，1-3、升降柱，1-4、支撑柱，1-5、支撑板，1-6、万向轮，1-1-1、面部固定装置安装孔，2、面部固定装置，2-1、固定杆，2-2、额托，2-3、固定条，2-4、额托固定器，3、移动平台，3-1、Y轴电机，3-2、Y轴履带，3-3、X轴电机，3-4、X轴履带，3-5、旋转电机，4、艾灸固定装置，4-1、艾灸盒固定杆，4-2、艾灸盒，4-3、红外温度传感器，5、控制器，5-1、手动控制按键，5-2、自动运行按键，5-3、定时按键，5-4、X轴履带，5-5、控制杆。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明。
结合附图1，一种智能眼部艾灸机器人，它包括推车1，所述推车1包括推车桌面1-1，所述推车桌面1-1上方一侧设有面部固定装置2，所述推车桌面1-1上方相对面部固定装置2一侧设有用于控制移动平台的控制器5，所述面部固定装置2和控制器5之间的推车桌面1-1上方设有移动平台3，所述移动平台3上方连接设有艾灸固定装置4；
所述推车1还包括连接在移动平台3下方的升降柱1-3，所述升降柱1-3下方穿过推车桌面1-1连接设有上方无盖的倒梯形的支撑架1-2，所述支撑架1-2下方连接设有支撑柱1-4，所述升降柱1-3下端配合插入支撑柱1-4内，所述升降柱1-3和支撑柱1-4通过螺纹配合，所述支撑柱1-4内设有与升降柱1-3连接的升降马达，所述支撑柱1-4下方设有支撑板1-5，所述支撑板1-5下方设有万向轮1-6；
所述推车桌面1-1上还设有面部固定装置安装孔1-1-1，所述面部固定装置2包括穿过面部固定装置安装孔1-1-1的固定杆2-1，所述固定杆2-1包括杆一和杆二，两个所述杆一上方之间设有固定条2-3，所述杆一下方之间连接设有额托2-2，所述额托2-2包括分别连接在杆一下方的且带有内螺纹的调节筒，所述杆二上端转动设有额托固定器2-4，所述额托固定器2-4上端设有与调节筒配合的调节杆；
所述移动平台3包括台体，所述台体四角处分别设有Y轴电机3-1，所述Y轴电机3-1轴端两两相对，同一侧的所述Y轴电机3-1轴端之间连接设有Y轴履带3-2，两个所述Y轴履带3-2之间配合设有Z轴滑台3-6，所述Z轴滑台3-6上方相对两侧分别转动设有转动柱，两个转动柱之间设有垂直于Y轴履带3-2的X轴履带3-4，所述X轴滑台3-6上滑动设有滑动壳体，所述滑动壳体内设有与X轴履带3-4配合的X轴电机3-3，所述X轴履带3-4滑动穿过滑动壳体，所述滑动壳体上方设有旋转电机3-5；
所述艾灸固定装置4包括连接在旋转电机3-5上的艾灸盒固定杆4-1，所述艾灸盒固定杆4-1上端设有艾灸盒4-2，所述艾灸盒4-2上方靠近面部固定装置2一侧设有与控制器5连接的红外温度传感器4-3。
所述调节筒之间设有额托条，所述杆二下端穿过面部固定装置安装孔1-1-1通过螺母紧固。
所述升降柱1-3为电动升降杆，且与控制器5连接。
所述控制器5上分别设有手动控制按键5-1、自动运行按键5-2、定时按键5-3、启动按键5-4、控制杆5-5。
本发明在具体实施时，万向轮1-6固定在支撑板1-5下方，在支撑板1-5中心上固定有支撑柱1-4，支撑柱1-4的内部安装有升降马达，可驱动升降柱1-3在竖直方向运动，支撑柱1-4和支撑架1-2固定在一起，升降柱1-3穿过推车桌面1-1，固定杆2-1穿过面板固定装置安装孔1-1-1用螺母紧固，旋转额托固定器2-4可调节额托2-2的高度，固定条2-3固定在固定杆2-1上可固定人体头部。移动平台平台固定在升降柱1-3顶端，Y轴主电机3-1转动通过Y轴履带3-2带动Z轴滑台3-6在Z轴方向移动，X轴电机3-3通过X轴履带3-4带动着X轴电机3-3和旋转电机3-5在X轴方向移动，旋转电机3-5可依据X轴电机3-3运动轨迹进行方向旋转，在其上固定有艾灸盒固定杆4-1，始终保持艾灸盒4-2的治疗端与运动轨迹垂直，在艾灸盒4-2顶端安装有红外温度传感器4-3。
本发明可通过安装软件进行轨迹学习
如图2所示，艾灸机器人具有学习功能，在手动模式下记录各个穴位的空间位置，记录完毕后自动将各个点进行编辑，进一步形成自由空间平滑曲线，从而转换成自动模式下的空间运动轨迹。
控制杆向前推，艾灸盒就会向前移动，控制杆向后推，艾灸盒就会向后移动，同理，控制杆向其他方向推，艾灸盒相应向相同的方向移动。若若控制杆向下压则移动平台会向下移动，若向上提移动平台会向上移动。
艾灸盒上端红外温度检测仪，可检测当前患者的艾灸温度，并依据设定的温度值自动调节与患者的距离，若温度过低会自动靠近，若过高会自动后退至合适的位置。
如图3所示，艾灸机器人的旋转电机3-5可通过智能调节始终保持艾灸盒治疗段垂直于运动轨迹，直射向患者部位。
使用说明：
1、患者将头部和下巴卡在面部固定装置上，如有需要可以适当调节额托固定器至舒适位置。
2、医生患者眼部的高低手动在上下方向调节控制杆，使得艾灸盒正对着患者眉心。
3、点亮手动按键，医生依据需要艾灸的眼部穴位进行手动位置选取，并依据艾灸要求设置时间和温度(如温度设置42.5摄氏度，时间设置30min)，点亮自动按键，此时手动按键灯熄灭，生成自动轨迹。
4、点亮启动按键，艾灸盒将着原来手动轨迹的自动移动，并依据患者治疗部位的温度自动调节艾灸的距离。
5、当时间结束，艾灸盒会自动复位至原理患者边缘的正中间
6、治疗完毕，及时清理艾灸盒内的草木灰。
7、若资料过程中，在移动平台有效的移动范围内无法达到治疗温度，设备会发出报警音，提示操作人员检查是否艾条没有点燃。
8、若在使用过程中，点击出现损坏或卡滞，设备会停止运转，并发出警报。
以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种智能眼部艾灸机器人，它包括推车(1)，其特征在于：所述推车(1)包括推车桌面(1-1)，所述推车桌面(1-1)上方一侧设有面部固定装置(2)，所述推车桌面(1-1)上方相对面部固定装置(2)一侧设有用于控制移动平台的控制器(5)，所述面部固定装置(2)和控制器(5)之间的推车桌面(1-1)上方设有移动平台(3)，所述移动平台(3)上方连接设有艾灸固定装置(4)；
所述推车(1)还包括连接在移动平台(3)下方的升降柱(1-3)，所述升降柱(1-3)下方穿过推车桌面(1-1)连接设有上方无盖的倒梯形的支撑架(1-2)，所述支撑架(1-2)下方连接设有支撑柱(1-4)，所述升降柱(1-3)下端配合插入支撑柱(1-4)内，所述升降柱(1-3)和支撑柱(1-4)通过螺纹配合，所述支撑柱(1-4)内设有与升降柱(1-3)连接的升降马达，所述支撑柱(1-4)下方设有支撑板(1-5)，所述支撑板(1-5)下方设有万向轮(1-6)；
所述推车桌面(1-1)上还设有面部固定装置安装孔(1-1-1)，所述面部固定装置(2)包括穿过面部固定装置安装孔(1-1-1)的固定杆(2-1)，所述固定杆(2-1)包括杆一和杆二，两个所述杆一上方之间设有固定条(2-3)，所述杆一下方之间连接设有额托(2-2)，所述额托(2-2)包括分别连接在杆一下方的且带有内螺纹的调节筒，所述杆二上端转动设有额托固定器(2-4)，所述额托固定器(2-4)上端设有与调节筒配合的调节杆；
所述移动平台(3)包括台体，所述台体四角处分别设有Y轴电机(3-1)，所述Y轴电机(3-1)轴端两两相对，同一侧的所述Y轴电机(3-1)轴端之间连接设有Y轴履带(3-2)，两个所述Y轴履带(3-2)之间配合设有Z轴滑台(3-6)，所述Z轴滑台(3-6)上方相对两侧分别转动设有转动柱，两个转动柱之间设有垂直于Y轴履带(3-2)的X轴履带(3-4)，所述X轴滑台(3-6)上滑动设有滑动壳体，所述滑动壳体内设有与X轴履带(3-4)配合的X轴电机(3-3)，所述X轴履带(3-4)滑动穿过滑动壳体，所述滑动壳体上方设有旋转电机(3-5)；
所述艾灸固定装置(4)包括连接在旋转电机(3-5)上的艾灸盒固定杆(4-1)，所述艾灸盒固定杆(4-1)上端设有艾灸盒(4-2)，所述艾灸盒(4-2)上方靠近面部固定装置(2)一侧设有与控制器(5)连接的红外温度传感器(4-3)。
2.根据权利要求1所述的一种智能眼部艾灸机器人，其特征在于：所述调节筒之间设有额托条，所述杆二下端穿过面部固定装置安装孔(1-1-1)通过螺母紧固。
3.根据权利要求1所述的一种智能眼部艾灸机器人，其特征在于：所述升降柱(1-3)为电动升降杆，且与控制器(5)连接。
4.根据权利要求1所述的一种智能眼部艾灸机器人，其特征在于：所述控制器(5)上分别设有手动控制按键(5-1)、自动运行按键(5-2)、定时按键(5-3)、启动按键(5-4)、控制杆(5-5)。
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