CN112378395A

CN112378395A - 从设备定位方法和控制方法、虚拟现实设备及可穿戴设备

Info

Publication number: CN112378395A
Application number: CN202011155622.3A
Authority: CN
Inventors: 杨光西
Original assignee: Goertek Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Goertek Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2020-10-26
Filing date: 2020-10-26
Publication date: 2021-02-19
Anticipated expiration: 2040-10-26
Also published as: CN112378395B

Abstract

本发明公开了一种从设备定位方法，该方法包括：获取从设备在设定磁场中的磁场特征参数，获取所述从设备的光特征参数；所述设定磁场为主设备发射的磁场，所述光特征参数为所述主设备对所述从设备发射的光线探测得到的参数；根据所述磁场特征参数和所述光特征参数确定所述从设备的位置参数。本发明还公开了一种虚拟现实设备、从设备控制方法和可穿戴设备。本发明旨在提高从设备定位的精准性。

Description

从设备定位方法和控制方法、虚拟现实设备及可穿戴设备

技术领域

本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及从设备定位方法、虚拟现实设备、从设备控制方法和设备交互系统。

背景技术

随着技术的发展，室内定位技术在智能设备中的应用越来越广泛。例如，在用户需要实现虚拟现实设备的交互时，用户可佩戴可穿戴设备，虚拟现实设备通过定位可穿戴设备的位置来获取用户的动作。

然而，目前在设备定位时的手段单一，例如只会基于蓝牙定位、WIFI定位、超声波定位中的一种方式来实现设备定位，导致设备定位结果的准确性不足。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种从设备定位方法，旨在提高从设备定位的精准性。

为实现上述目的，本发明提供一种从设备定位方法，所述从设备定位方法包括以下步骤：

获取从设备在设定磁场中的磁场特征参数，获取所述从设备的光特征参数；所述设定磁场为主设备发射的磁场，所述光特征参数为所述主设备对所述从设备发射的光线探测得到的参数；

根据所述磁场特征参数和所述光特征参数确定所述从设备的位置参数。

可选地，所述根据所述磁场特征参数和所述光特征参数确定所述从设备的位置参数的步骤包括：

获取关于磁场特征、光特征和位置之间的预存对应关系；所述预存对应关系包括多个不同预存位置参数及其对应的预存磁场特征参数和预存光特征参数；

基于所述预存对应关系，确定所述磁场特征参数匹配的预存磁场特征参数为目标磁场特征参数，确定所述光特征参数匹配的预存光特征参数为目标光特征参数；

在所述预存对应关系中，确定所述目标磁场特征参数和所述目标光特征参数对应的预存位置参数作为所述从设备的位置参数。

可选地，所述获取关于磁场特征、光特征和位置之间的预存对应关系的步骤之前，还包括：

获取所述从设备在若干个目标子区域内对应的关于磁场特征、光特征和位置之间的第一对应关系；所述主设备的设定探测范围划分为多个设定子区域，所述若干个目标子区域的数量小于所述设定子区域的数量；

在所述多个设定子区域中，将所述若干个目标子区域以外的设定子区域确定为未知子区域；

获取所述目标子区域与所述未知子区域的相对位置关系；

根据所述相对位置关系和所述第一对应关系确定所述未知子区域对应的关于磁场特征、光特征和位置之间的第二对应关系；

将所述第一对应关系和所述第二对应关系的集合确定为所述预存对应关系。

可选地，所述获取所述从设备在若干个目标子区域内对应的关于磁场特征、光特征和位置之间的第一对应关系的步骤包括：

获取所述从设备在所述目标子区域内对应的第一磁场特征参数和第一光特征参数，获取所述目标子区域对应的第一设定位置参数；

将所述第一设定位置参数及其对应的第一磁场特征参数和第一光特征参数关联形成所述第一对应关系。

可选地，所述根据所述相对位置关系和所述第一对应关系确定所述未知子区域对应的关于磁场特征、光特征和位置之间的第二对应关系的步骤包括：

根据所述相对位置关系确定磁场特征参数的第一调整参数、光特征参数的第二调整参数，根据所述第一设定位置参数和所述相对位置关系确定所述未知子区域的目标位置参数；

根据所述第一磁场特征参数和所述第一调整参数确定所述未知子区域对应的第二磁场特征参数，根据所述第一光特征参数和所述第二调整参数确定所述未知子区域对应的第二光特征参数；

将所述目标位置参数及其对应的第二磁场特征参数和第二光特征参数关联形成所述第二对应关系。

可选地，所述获取所述从设备在若干个目标子区域内对应的关于磁场特征、光特征和位置之间的第一对应关系的步骤之前，还包括：

输出提示信息，以使从设备在所述设定探测范围内执行设定动作；

将所述设定动作对应的运动轨迹上的设定子区域确定为所述目标子区域。

可选地，所述获取从设备在设定磁场中的磁场特征参数的步骤包括：

获取所述从设备的磁通量；所述磁通量为所述从设备的磁性探测模块检测的参数；

根据所述磁通量确定所述磁场特征参数。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种虚拟现实设备，所述虚拟现实设备包括：

磁性件，用于发射磁场；

光探测模块，用于探测从设备发出的光线以形成光特征参数；

控制装置，所述光探测模块与所述控制装置连接，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的从设备定位程序，所述从设备定位程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的从设备定位方法的步骤。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种从设备的控制方法，所述从设备的控制方法包括以下步骤:

检测所述从设备的姿态参数和所述从设备在设定磁场中的磁通量；所述设定磁场为主设备发射的磁场；

控制发光件发射光线，发送所述磁通量和所述姿态参数至所述主设备，以使所述主设备根据所述姿态参数和所述磁通量确定所述从设备的磁场特征参数、并根据所述磁场特征参数和光特征参数确定所述从设备的位置参数；所述光特征参数为所述主设备对所述发光件发射的光线探测得到的参数。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种可穿戴设备，所述可穿戴设备包括：

磁性探测模块，所述磁性探测模块用于检测所述可穿戴设备在设定磁场中的磁通量；

发光件，所述发光件用于发射光线；

姿态检测模块，所述姿态检测模块用于检测所述可穿戴设备的姿态参数；以及

控制器，所述控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的从设备控制程序，所述处理器与所述磁性探测模块、发光件和姿态检测模块连接，所述从设备控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的从设备控制方法的步骤。

本发明提出的一种从设备定位方法，该方法结合从设备在主设备发射的设定磁场中的磁场特征参数、以及主设备检测到的从设备发射光线的光特征参数确定从设备的位置参数，此过程中结合了光源定位和磁场定位两种不同的方式来对从设备进行定位，相比于只采用单一的方式对从设备进行定位的定位准确度更高，从而实现从设备定位精准性的有效提高。

附图说明

图1为本发明虚拟显示设备一实施例运行涉及的硬件结构示意图；

图2为本发明从设备定位方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明从设备定位方法另一实施例的流程示意图；

图4为本发明从设备定位方法又一实施例的流程示意图；

图5为本发明从设备定位方法再一实施例的流程示意图；

图6为本发明可穿戴设备一实施例运行涉及的硬件结构示意图；

图7为本发明从设备控制方法再另一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：获取从设备在设定磁场中的磁场特征参数，获取所述从设备的光特征参数；所述设定磁场为主设备发射的磁场，所述光特征参数为所述主设备对所述从设备发射的光线探测得到的参数；根据所述磁场特征参数和所述光特征参数确定所述从设备的位置参数。

由于现有技术中，目前在设备定位时定位的手段单一，例如只会基于蓝牙定位、WIFI定位、超声波定位中的一种方式来实现设备定位，导致设备定位结果的准确性不足。

本发明提供上述的解决方案，旨在提高从设备定位的精准性。

本发明实施例提出一种虚拟现实设备。

在本发明实施例中，参照图1，虚拟现实设备包括磁性件、光探测模块2和控制装置。磁性件具体用于发射磁场，磁性件可具体为永磁铁、电磁铁等。光探测模块2具体用于探测虚拟现实设备所在空间内设备发出的光线的以形成光特征参数。这里的光线具体指的是特定的光线，如特定颜色的光线(如红光或黄光等)或特定波长的光线(如红外线等)。光探测模块2在本实施例中具体为红外接收器，在其他实施例中也可根据实际需求设置为其他类型的光探测模块。

其中，控制装置包括：处理器1001(例如CPU)，存储器1002等。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

光探测模块2和存储器1002均与处理器1001连接。此外，处理器1001还可通过通讯模块与虚拟现实设备需要进行定位的从设备1通讯连接，以获取该从设备的磁场特征参数。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1002中可以包括从设备定位程序。在图1所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的从设备定位程序，并执行以下实施例中从设备定位方法的相关步骤操作。

进一步的，本发明实施例还提出一种设备交互系统，设备交互系统包括上述的虚拟显示设备以及从设备。从设备与虚拟现实设备通信连接，从设备可用于用户与虚拟现实设备的交互。

具体的，从设备可以是手持设备、可穿戴设备等。例如，从设备可以是手柄、智能手表、智能手环、智能戒指、智能手套等。

从设备上包括发光件和磁性探测模块。磁性探测模块可用于检测从设备所在位置的磁场特征参数，例如，霍尔传感器。发光件可用于发射可被虚拟现实设备中光探测模块检测。具体的，发光件可用于发射红外线。

本发明实施例还提供一种从设备定位方法。

参照图2，提出本申请设备定位方法一实施例。在本实施例中，所述设备定位方法包括：

步骤S10，获取从设备在设定磁场中的磁场特征参数，获取所述从设备的光特征参数；所述设定磁场为主设备发射的磁场，所述光特征参数为所述主设备对所述从设备发射的光线探测得到的参数；

这里的主设备具体指的是需要对从设备进行定位的设备，可以是室内空间中任意类型的设备。在本实施例中，主设备具体指的是虚拟现实设备。

磁场特征参数具体指的是磁场在从设备所在位置的特征参数，例如磁场特征参数可包括磁场强度、磁场方向和/或从设备的磁通量大小等。具体的，磁场特征参数通过从设备上设置的磁性探测模块检测。需要对从设备进行定位的其他设备(例如虚拟现实设备)可与从设备无线通讯连接，基于无线通讯连接获取磁性探测模块检测的数据，从而得到从设备所在位置的磁场特征参数。

光特征参数具体指的是主设备探测到的从设备上发光件发出的光线的特征参数。光特征参数具体包括光线的强度、颜色和/或波长等。获取主设备上光探测模块检测的数据得到这里的光特征参数。

步骤S20，根据所述磁场特征参数和所述光特征参数确定所述从设备的位置参数。

这里的位置参数具体指的是从设备相对于主设备的位置参数。在其他实施例中，也可以指的是基于从设备相对于主设备的位置参数转换得到的从设备在其他坐标系中的位置参数

具体的，不同的磁场特征参数和光特征参数对应有不同的位置参数。磁场特征参数、光特征参数与位置参数之间的对应关系可以是设备出厂前预先设置；为了使主从设备可以适应于用户随机配对，磁场特征参数、光特征参数与位置参数之间的对应关系可以是在主从设备配对后基于实际检测到的参数构建。该对应关系可以根据实际需求设置为映射关系、计算关系、算法模型等形式。

基于此，获取磁场特征参数、光特征参数与位置参数之间的对应关系，便可确定当前磁场特征参数、光特征参数所对应的从设备的位置参数，从而完成从设备的定位。

具体的，在本实施例中磁场特征参数为磁场强度，光特征参数为光强度，基于此，磁场强度越大、光强度越大，则从设备的位置参数对应的位置距离主设备越近；磁场强度越小、光强度越小，则从设备的位置参数对应的位置距离主设备越远。

本发明实施例提出的一种从设备定位方法，该方法结合从设备在主设备发射的设定磁场中的磁场特征参数、以及主设备检测到的从设备发射光线的光特征参数确定从设备的位置参数，此过程中结合了光源定位和磁场定位两种不同的方式来对从设备进行定位，相比于只采用单一的方式对从设备进行定位的定位准确度更高，从而实现从设备定位精准性的有效提高。

进一步的，当主设备为显示设备(如虚拟现实设备)时，在得到位置参数后，可基于预先设置的图像显示坐标系与空间坐标系之间的转换关系，在显示设备的显示屏幕中相应的位置显示特征标识，以使用户可通过从设备实现与主设备的交互。

进一步的，基于上述实施例，提出本申请从设备定位方法另一实施例。在本实施例中，参照图3，所述步骤S20包括：

步骤S21，获取关于磁场特征、光特征和位置之间的预存对应关系；所述预存对应关系包括多个不同预存位置参数及其对应的预存磁场特征参数和预存光特征参数；

在本实施例中，预存对应关系具体指的是预存的磁场特征、光特征和位置之间的映射关系。预存对应关系可以在设备出厂前保存于主设备的存储器内。此外，预存对应关系也可在主设备上电时、且主从设备处于连接状态时，基于实际检测的参数生成后保存于主设备的存储器中。

具体的，这里的预存位置参数具体为预存的主设备的设定探测范围内的多个位置所对应的位置参数。

预存磁场特征参数具体为预存的从设备在其对应的预存位置参数的位置上时从设备上的磁性探测模块所检测到的磁场特征参数。

预存光特征参数具体为预存的从设备在其对应的预存位置参数的位置上时主设备上的光探测模块所检测到的光特征参数。

步骤S22，基于所述预存对应关系，确定所述磁场特征参数匹配的预存磁场特征参数为目标磁场特征参数，确定所述光特征参数匹配的预存光特征参数为目标光特征参数；

具体的，预存磁场特征参数具体可以是一个磁场参数范围，当磁场特征参数位于该磁场参数范围内时，可确定磁场特征参数与该磁场参数范围匹配；当磁场特征参数位于该磁场参数范围以外时，可确定磁场特征参数与该磁场参数范围不匹配。基于此，可将磁场特征参数与每个预存磁场特征参数进行匹配，得到这里的目标磁场特征参数。

预存光特征参数具体可以是一个光参数范围，当光特征参数位于该光参数范围内时，可确定光特征参数与该光参数范围匹配；当光特征参数位于该光参数范围以外时，可确定光特征参数与该光参数范围不匹配。基于此，可将光特征参数与每个预存光特征参数进行匹配，得到这里的目标光特征参数。

步骤S23，在所述预存对应关系中，确定所述目标磁场特征参数和所述目标光特征参数对应的预存位置参数作为所述从设备的位置参数。

例如，预存对应关系如下表所示：

基于此，定义当前获取的光特征参数为L，磁场特征参数为M，则L位于(L₇，L₈)、且M位于(M₇，M₈)时，从设备的位置参数为(x₄，y₄，z₄)；若L位于(L₁，L₂)、且M位于(M₁，M₂)时，从设备的位置参数为(x₁，y₁，z₁)。

在本实施例中，通过上述方式，可实现从设备在空间中不同位置时，也可基于磁场特征参数和光特征参数准确的确定其所在位置。

进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请从设备定位方法又一实施例。在本实施例中，参照图4，所述步骤S21之前，还包括：

步骤S01，获取所述从设备在若干个目标子区域内对应的关于磁场特征、光特征和位置之间的第一对应关系；所述主设备的设定探测范围划分为多个设定子区域，所述若干个目标子区域的数量小于所述设定子区域的数量；

各目标子区域的第一对应关系具体包括该目标子区域对应的位置参数以及从设备在该目标子区域内的磁场特征参数和光特征参数。这里的第一对应关系可通过大数据得到，也可以通过实际数据采集得到。

这里的设定探测范围具体指的是主设备可对从设备进行定位的有效空间区域范围。设定探测范围具体可基于光探测模块和磁性探测模块的有效识别范围决定。将设定探测范围划分为多个设定子区域，每个设定子区域内的空间位置可选取其中一个特征位置(如区域中心位置)对应的位置参数作为该设定子区域所对应的位置参数。一个设定子区域内不同位置的光特征参数和磁场特征参数可认为相同。

具体的，在步骤S01之前，可控制从设备和/或主设备输出提示信息，以使用户接收到提示信息后，按照提示信息带动从设备在设定探测范围内执行设定动作，将所述设定动作对应的运动轨迹上的设定子区域确定为所述目标子区域。其中，这里的设定动作可以是从设备朝向和/或背离主设备的单向运动或往复运动。

步骤S02，在所述多个设定子区域中，将所述若干个目标子区域以外的设定子区域确定为未知子区域；

具体的可将多个设定子区域中，除了若干个目标子区域以外的所有设定子区域均作为未知子区域。按照下面的步骤S03和步骤S04，确定每个未知子区域对应的第二对应关系。

步骤S03，获取所述目标子区域与所述未知子区域的相对位置关系；

相对位置关系具体包括设定子区域与目标子区域之间的相对距离和/或相对方向。这里的相对位置关系可预先基于设定探测范围中多个设定子区域的划分规则进行配置并存储。

步骤S04，根据所述相对位置关系和所述第一对应关系确定所述未知子区域对应的关于磁场特征、光特征和位置之间的第二对应关系；

具体的，基于相对位置关系可确定第一对应关系与第二对应关系之间转换关系，基于该转换关系从而对第一对应关系进行转换得到第二对应关系。

其中，在确定一个未知子区域对应的相对位置关系时，若目标子区域的数量多于一个，所获取的相对位置关系可以是距离该未知子区域最近的一个或两个或其他设定数量的目标子区域所对应的相对位置关系，基于所获取的一个或多于一个相对位置关系来确定该未知子区域所对应的第二对应关系。

步骤S05，将所述第一对应关系和所述第二对应关系的集合确定为所述预存对应关系。

具体的，在得到所有设定子区域对应的第一对应关系或第二对应关系后，可将得到的所有第一对应关系以及所有第二对应关系的集合作为预存对应关系进行存储，以供后续定位时使用。

具体的，在本实施例中，步骤S01包括：

步骤S011，获取所述从设备在所述目标子区域内对应的第一磁场特征参数和第一光特征参数，获取所述目标子区域对应的第一设定位置参数；

具体的，可从设备位于目标子区域内时，获取磁性探测模块检测的数据作为这里的第一磁场特征参数，获取光探测模块检测的数据作为这里的第一光特征参数。获取预先存储的目标子区域对应的位置参数作为这里的第一设定位置参数。

步骤S012，将所述第一设定位置参数及其对应的第一磁场特征参数和第一光特征参数关联形成所述第一对应关系。

进一步的，基于上述步骤S011和步骤S012，步骤S04包括：

步骤S041，根据所述相对位置关系确定磁场特征参数的第一调整参数、光特征参数的第二调整参数，根据所述第一设定位置参数和所述相对位置关系确定所述未知子区域的目标位置参数；

这里的第一调整参数和第二调整参数可具体包括调整方向(如增大或减小)、调整幅度和/或调整比例等。具体的，若未知子区域相对于目标子区域的距离越近，则第一调整参数中的调整幅度和/或第二调整参数中的调整幅度越小；未知子区域相对于目标子区域的距离越远，则第二调整参数中的调整幅度和/或第二调整参数中的调整幅度越大。若未知子区域相对于目标子区域位于距离主设备越近的位置，则第一调整参数中的调整方向和/或第二调整参数中的调整方向为增大；若未知子区域相对于目标子区域位于距离主设备越远的位置，则第一调整参数中的调整方向和/或第二调整参数中的调整方向为较小。

基于相对位置关系对第一设定位置参数进行变换便可得到未知子区域所对应的目标位置参数。

步骤S042，根据所述第一磁场特征参数和所述第一调整参数确定所述未知子区域对应的第二磁场特征参数，根据所述第一光特征参数和所述第二调整参数确定所述未知子区域对应的第二光特征参数；

按照第一调整参数中的调整幅度和调整方向对第一磁场特征参数进行数值调整得到的结果作为未知子区域所对应的第二磁场特征参数。

按照第二调整参数中的调整幅度和调整方向对第一光特征参数进行数值调整得到的结果作为未知子区域所对应的第二光特征参数。

步骤S043，将所述目标位置参数及其对应的第二磁场特征参数和第二光特征参数关联形成所述第二对应关系。

在本实施例中，基于设定探测范围内的部分子区域的关于磁场特征、光特征与位置的第一对应关系，确定整个设定探测范围内所有设定子区域所对应的关于磁场特征、光特征与位置的对应关系，从而得到预存对应关系，可保证预存对应关系快速生成的同时保证从设备的准确定位。

例如，在本实施例中主设备与从设备之间的有效识别距离为3米，从设备的移动有效半径为1m，可将设定探测范围定义为半径为1米、高为3米的圆柱体，将10*10*10定义为一个设定子区域，设定探测范围可以划分为9000个设定子区域，分别进行编号0-8999，基于上述方式，分别确定每个设定子区域对应的关于磁场特征、光特征与位置之间的对应关系，作为预设对应关系进行存储。后续在实际定位中，基于预设对应关系，根据实际采集到的磁场特征参数和光特征参数确定当前从设备的实际位置。

进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请从设备定位方法再一实施例。在本实施例中，参照图5，所述步骤S10中获取从设备在设定磁场中的磁场特征参数的步骤包括：

步骤S11，获取所述从设备的磁通量；所述磁通量为所述从设备的磁性探测模块检测的参数；

磁性探测模块具体为霍尔传感器，具体的可以是线性霍尔传感器。通过获取垂直通过线性霍尔传感器的磁通量大小得到这里从设备的磁通量。

步骤S12，根据所述磁通量确定所述磁场特征参数。

具体的，可直接将磁通量作为磁场特征参数；也可对磁通量进行修正后的结果作为磁场特征参数。

本实施例中，采用磁通量表征从设备所在位置的磁场特征，由于磁通量越小可认为离主设备越远，磁通量越大可认为离主设备越近，因此结合磁通量和上述光特征参数可实现对从设备所在位置的准确表征。

其中，当从设备为可穿戴设备时，获取所述可穿戴设备的姿态参数；根据所述姿态参数确定所述磁通量的修正参数；根据所述修正参数和所述磁通量确定目标磁通量；将所述目标磁通量确定为所述磁场特征参数。姿态参数具体可包括角速度参数和/或加速度参数。这里，由于用户在佩戴可穿戴设备时，用户动作的随机性可能使从设备中的磁性探测模块并非正对主设备，导致检测到的磁通量有误差，因此通过获取姿态参数来修正磁通量，从而保证最终得到的磁场特征参数的准确性，进一步提高从设备定位的精准性。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有从设备定位程序，所述从设备定位程序被处理器执行时实现如上从设备定位方法任一实施例的相关步骤。

进一步的，本发明实施例还提出一种可穿戴设备。

在本发明实施例中，参照图6，可穿戴设备包括磁性探测模块01、发光件02、姿态检测模块03和控制装置。所述磁性探测模块01用于检测所述可穿戴设备在设定磁场中的磁通量。所述发光件02用于发射光线，这里的光线具体指的是特定的光线，如特定颜色的光线(如红光或黄光等)或特定波长的光线(如红外线等)。所述姿态检测模块03用于检测所述可穿戴设备的姿态参数(如角速度参数和/或加速度参数)。姿态检测模块03可具体包括角速度传感器和/或加速度传感器。

其中，控制装置包括：处理器2001(例如CPU)，存储器2002等。存储器2002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器2002可选的还可以是独立于前述处理器2001的存储装置。

上述的磁性探测模块01、发光件02、姿态检测模块03以及存储器2002均与处理器2001通过通信总线连接。处理器2001可用于控制上述各部件的运行或获取上述各部件检测的参数。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图6所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器2002中可以包括从设备控制程序。在图6所示的装置中，处理器2001可以用于调用存储器2002中存储的从设备控制程序，并执行以下实施例中从设备控制方法的相关步骤操作。

进一步的，本发明实施例中还提出一种以可穿戴设备等具有不同姿态的从设备为执行主体的从设备的控制方法的一实施例，参照图7，所述从设备的控制方法包括以下步骤:

步骤S100，检测所述从设备的姿态参数和所述从设备在设定磁场中的磁通量；所述设定磁场为主设备发射的磁场；

虚拟现实设备等主设备通过其自身携带或在其所在位置设置的磁性件发射磁场。通过读取从设备中姿态检测模块采集到的数据得到从设备的姿态参数。通过读取从设备中磁性探测模块采集到的数据得到从设备的在设定磁场中的磁通量。

具体的，步骤S100可在从设备接收到主设备发送的定位需求指令时执行。

步骤S200，控制发光件发射光线，发送所述磁通量和所述姿态参数至所述主设备，以使所述主设备根据所述姿态参数和所述磁通量确定所述从设备的磁场特征参数、并根据所述磁场特征参数和光特征参数确定所述从设备的位置参数；所述光特征参数为所述主设备对所述发光件发射的光线探测得到的参数。

具体的，可实时发射光线并将实时检测到的磁通量和姿态参数发送至主设备，以使主设备按照上述实施例中的从设备定位方法的相关步骤执行时对可穿戴设备等从设备进行定位。

在本实施例中，从设备通过执行步骤S100至步骤S200与虚拟现实设备等主设备按照上述实施例中的步骤S10至步骤S20及其细化流程配合进行信号处理，可使虚拟现实设备等主设备对从设备定位精准性的有效提高。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有从设备控制程序，所述从设备控制程序被处理器执行时实现如上从设备控制方法任一实施例的相关步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，虚拟现实设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种从设备定位方法，其特征在于，所述从设备定位方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的从设备定位方法，其特征在于，所述根据所述磁场特征参数和所述光特征参数确定所述从设备的位置参数的步骤包括：

3.如权利要求2所述的从设备定位方法，其特征在于，所述获取关于磁场特征、光特征和位置之间的预存对应关系的步骤之前，还包括：

获取所述目标子区域与所述未知子区域的相对位置关系；

4.如权利要求3所述的从设备定位方法，其特征在于，所述获取所述从设备在若干个目标子区域内对应的关于磁场特征、光特征和位置之间的第一对应关系的步骤包括：

5.如权利要求4所述的从设备定位方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系和所述第一对应关系确定所述未知子区域对应的关于磁场特征、光特征和位置之间的第二对应关系的步骤包括：

6.如权利要求3所述的从设备定位方法，其特征在于，所述获取所述从设备在若干个目标子区域内对应的关于磁场特征、光特征和位置之间的第一对应关系的步骤之前，还包括：

7.如权利要求1至6中任一项所述的从设备定位方法，其特征在于，所述获取从设备在设定磁场中的磁场特征参数的步骤包括：

根据所述磁通量确定所述磁场特征参数。

8.一种虚拟现实设备，其特征在于，所述虚拟现实设备包括：

磁性件，用于发射磁场；

控制装置，所述光探测模块与所述控制装置连接，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的从设备定位程序，所述从设备定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的从设备定位方法的步骤。

9.一种从设备的控制方法，其特征在于，所述从设备的控制方法包括以下步骤:

10.一种可穿戴设备，其特征在于，所述可穿戴设备包括：

发光件，所述发光件用于发射光线；

控制器，所述控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的从设备控制程序，所述处理器与所述磁性探测模块、发光件和姿态检测模块连接，所述从设备控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求9所述的从设备控制方法的步骤。