CN112373711A - 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置 - Google Patents

固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112373711A
CN112373711A CN202011313653.7A CN202011313653A CN112373711A CN 112373711 A CN112373711 A CN 112373711A CN 202011313653 A CN202011313653 A CN 202011313653A CN 112373711 A CN112373711 A CN 112373711A
Authority
CN
China
Prior art keywords
support
fixed
driving mechanism
cross beam
unmanned aerial
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011313653.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112373711B (zh
Inventor
齐乃明
金如浩
单永志
霍明英
范子琛
穆荣军
徐天富
李德友
付晓龙
王洪杰
林桐
于泽
冯文煜
姚蔚然
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Ordnance Industry Group Aviation Ammunition Research Institute Co ltd
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
China Ordnance Industry Group Aviation Ammunition Research Institute Co ltd
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Ordnance Industry Group Aviation Ammunition Research Institute Co ltd, Harbin Institute of Technology filed Critical China Ordnance Industry Group Aviation Ammunition Research Institute Co ltd
Priority to CN202011313653.7A priority Critical patent/CN112373711B/zh
Publication of CN112373711A publication Critical patent/CN112373711A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112373711B publication Critical patent/CN112373711B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/02—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables
    • B64F1/029—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables using a cable or tether
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/25—Fixed-wing aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，它包括横梁、支撑架、横梁升降驱动机构、支架水平驱动机构和携带阻拦网和/或阻拦索的回收支架；回收支架可滑动地设置在两个间隔平行设置的横梁上，并由支架水平驱动机构驱动能沿横梁长度方向移动，支架水平驱动机构设置在横梁上，每个横梁设置在两个支撑架之间，并由分别设置在两个支撑架上的横梁升降驱动机构驱动能上下移动。本发明提高了无人机回收的可靠性，降低对无人机控制精度的要求。

Description

固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置
技术领域
本发明涉及一种无人机回收设备，具体涉及一种固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置。
背景技术
随着高新技术在武器装备上的广泛应用，无人机的研制取得了突破性的进展，并在几场局部战争中频频亮相，屡立战功，受到各国军界人士的高度赞誉。无人机在现代战争中有极其重要的作用，可用于战场侦察、诱饵模拟、电子对抗、对地攻击和空中拦截等。无人机在民用领域也有广阔的前景，可用于边境巡逻、核辐射探测、航空摄影、航空探矿、灾情监视、交通巡逻和治安监控等，具有无人员伤亡、使用限制少、隐蔽性好和效费比高等特点。无人机按照结构可分做固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大类。其中，固定翼无人机是军用和多数民用无人机的主流平台，特点是飞行速度快，续航时间长，载重量大，适合远距离连续工作。目前，固定翼无人机以其在飞行速度及飞行距离方面的优势，在军事领域得到了最多的应用，但其发射和回收相比于无人直升机和多旋翼无人机具有一定难度。固定翼无人机回收技术对于提高无人机可靠性和作战灵活性具有重大意义。
发明内容
本发明是为克服现有技术不足，提供一种固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置。
本发明的技术方案是：固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置包括横梁、支撑架、横梁升降驱动机构、支架水平驱动机构和携带阻拦网和/或阻拦索的回收支架；回收支架可滑动地设置在两个间隔平行设置的横梁上，并由支架水平驱动机构驱动能沿横梁长度方向移动，支架水平驱动机构设置在横梁上，每个横梁设置在两个支撑架之间，并由分别设置在两个支撑架上的横梁升降驱动机构驱动能上下移动。
本发明相比现有技术的有益效果是：
本发明装置可以在竖直和水平方向上控制回收支架平稳移动及位置变化，提高了无人机回收的可靠性，以应对外界干扰和补偿无人机的控制精度，对于大量的无人机进行回收时，使得回收支架运动平稳，响应速度快和响应频率高，可以快速反应，节约回收时间，提高了回收效率。本发明结构简单，也便于维护，占用空间小。
通常，用带绳网支架的捕获系统对无人机进行回收时，无人机可能定位精度不足或者遇到风向和突发状况的影响，无法撞击到绳网所在范围，针对这种情况，绳网捕获回收支架需要有竖直方向和水平方向的位移，并且在两个方向上的位移大小和方向是根据对无人机位置的观测来决定的。本发明设计了无人机回收调整装置使，当系统观测到无人机无法准确撞击到绳网上时，会驱动伺服电机补偿精度，可以做到同步运动，解决了无人机无法自主准确落入绳网的问题，提高大量无人机回收的回收效率。
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步地说明：
附图说明
图1为本发明的立体结构图；
图2为滚珠丝杆与伺服电机一的连接关系图；
图3为支架水平驱动机构的示意图；
图4为横梁升降驱动机构的示意图。
具体实施方式
如图1所示，本实施方式的固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置包括横梁1、支撑架2、横梁升降驱动机构3、支架水平驱动机构4和携带阻拦网和/或阻拦索的回收支架5；回收支架5可滑动地设置在两个间隔平行设置的横梁1上，并由支架水平驱动机构4驱动能沿横梁1长度方向移动，支架水平驱动机构4设置在横梁1上，每个横梁1设置在两个支撑架2之间，并由分别设置在两个支撑架2上的横梁升降驱动机构3驱动能上下移动。
驱动回收支架5提供水平推力并使回收支架5产生与水平方向的相对位置变化，从而达到控制回收支架5在水平方向移动的目的，给11横梁提供上下运动的拉力，使支撑架2和横梁1产生竖直方向的相对位置变化，从而达到控制回收支架5在竖直方向移动的目的。
进一步来说，所述支架水平驱动机构4包含伺服电机一41、滚珠丝杠42、丝杠螺母43、滑轨44和滑块45；伺服电机一41安装在横梁1的一端，滚珠丝杠42沿横梁1的长度方向通过轴承座可转动地安装在横梁1上，滚珠丝杠42一端与伺服电机一41的输出轴连接，横梁1上在长度方向上还固定有滑轨44，滑块45滑动设置在滑轨44上，回转支架5安装在丝杠螺母43和滑块45上。驱动伺服电机一41通过滚珠丝杠42和丝杠螺母43给回收支架5提供水平推力并使回收支架5产生相对支撑架2在水平方向的相对位置变化，从而达到控制回收支架5在水平方向移动范围的目的，达到地面可动回收支架所能达到的水平方向补偿精度。实际工作时，两个伺服电机一41的功率相同，同步启动，在调整过程中，可以通过调节水平方向驱动伺服电机一41的功率来控制响应速度，两个驱动伺服电机一41必须功率相同且同步运动，通过调节电机功率来调节水平方向调整速率，以保证水平方向的稳定移动。
通常，滑轨44采用直线轴承滑轨。
进一步来说，每个所述横梁升降驱动机构3包含伺服电机二31、柔性钢索32、动滑轮33和定滑轮34，伺服电机二31安装在支撑架1上，一个或两个以上定滑轮34安装在支撑架1顶部，动滑轮33安装在横梁1端部，伺服电机二31的输出轴上安装有带槽的钢索轮35，柔性钢索32绕在钢索轮45、定滑轮34和动滑轮33上，柔性钢索32的一端固定在钢索轮35上，柔性钢索32的另一端固定在支撑架1上。可以通过同步控制柔性钢索32的长度和支撑架2的高度来控制横梁1的竖直方向移动范围，进而控制回收支架5的竖直方向移动范围，即地面可动回收支架所能达到的竖直方向补偿精度。定滑轮34和动滑轮33可以改变绳索方向并减小摩擦力。两个伺服电机二31的功率相同，工作时，同步启动，在调整过程中，可以通过调节驱动伺服电机二31的功率来控制响应速度，四个驱动伺服电机二31必须功率相同且同步运动，通过调节电机功率来调节竖直方向调整速率，以保证竖直方向的稳定移动。
本发明已以较佳实施案例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可以利用上述揭示的结构及技术内容做出些许的更动或修饰为等同变化的等效实施案例，均仍属本发明技术方案范围。

Claims (5)

1.固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，其特征在于：它包括横梁(1)、支撑架(2)、横梁升降驱动机构(3)、支架水平驱动机构(4)和携带阻拦网和/或阻拦索的回收支架(5)；
回收支架(5)可滑动地设置在两个间隔平行设置的横梁(1)上，并由支架水平驱动机构(4)驱动能沿横梁(1)长度方向移动，支架水平驱动机构(4)设置在横梁(1)上，每个横梁(1)设置在两个支撑架(2)之间，并由分别设置在两个支撑架(2)上的横梁升降驱动机构(3)驱动能上下移动。
2.根据权利要求1所述的固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，其特征在于：所述支架水平驱动机构(4)包含伺服电机一(41)、滚珠丝杠(42)、丝杠螺母(43)、滑轨(44)和滑块(45)；
伺服电机一(41)安装在横梁(1)的一端，滚珠丝杠(42)沿横梁(1)的长度方向通过轴承座可转动地安装在横梁(1)上，滚珠丝杠(42)一端与伺服电机一(41)的输出轴连接，横梁(1)上在长度方向上还固定有滑轨(44)，滑块(45)滑动设置在滑轨(44)上，回转支架(5)安装在丝杠螺母(43)和滑块(45)上。
3.根据权利要求1或2所述的固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，其特征在于：每个所述横梁升降驱动机构(3)包含伺服电机二(31)、柔性钢索(32)、动滑轮(33)和定滑轮(34)；
伺服电机二(31)安装在支撑架(1)上，一个或两个以上定滑轮(34)安装在支撑架(1)顶部，动滑轮(33)安装在横梁(1)端部，伺服电机二(31)的输出轴上安装有带槽的钢索轮(35)，柔性钢索(32)绕在钢索轮(45)、定滑轮(34)和动滑轮(33)上，柔性钢索(32)的一端固定在钢索轮(35)上，柔性钢索(32)的另一端固定在支撑架(1)上。
4.根据权利要求3所述的固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，其特征在于：两个伺服电机一(41)的功率相同，工作时，同步启动。
5.根据权利要求4所述的固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，其特征在于：两个伺服电机二(31)的功率相同，工作时，同步启动。
CN202011313653.7A 2020-11-20 2020-11-20 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置 Active CN112373711B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011313653.7A CN112373711B (zh) 2020-11-20 2020-11-20 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011313653.7A CN112373711B (zh) 2020-11-20 2020-11-20 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112373711A true CN112373711A (zh) 2021-02-19
CN112373711B CN112373711B (zh) 2022-06-24

Family

ID=74587178

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011313653.7A Active CN112373711B (zh) 2020-11-20 2020-11-20 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112373711B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115489749A (zh) * 2022-11-16 2022-12-20 成都航空职业技术学院 一种固定翼无人机弹射起降一体化系统

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW201002573A (en) * 2008-07-11 2010-01-16 Chung Shan Inst Of Science Cantilever double-layer-sliding lifting-and-lowering transportation device
JP2012524695A (ja) * 2009-04-24 2012-10-18 インサイチュー インコーポレイテッド 無人航空機を回収し、回収後の動作を制御するためのシステムおよび方法
EP2580117A1 (en) * 2010-06-09 2013-04-17 AAI Corporation Mobile aircraft recovery system
CN205361848U (zh) * 2015-12-25 2016-07-06 苏州智合源电子科技有限公司 一种桌面式自动点胶机
CN107416224A (zh) * 2017-06-21 2017-12-01 南京航空航天大学 机动式无人机回收装置
CN107814050A (zh) * 2017-12-08 2018-03-20 南京中研专利技术开发有限公司 一种无人机用具有充当起飞平台功能的收纳装置
CN107856873A (zh) * 2017-11-02 2018-03-30 大连理工大学 尾端带钩竖杆与门式架拦索抓连的舰载机着舰装置
CN207196233U (zh) * 2017-09-29 2018-04-06 赵长勇 一种广播电视工程用三维移动式灯光支架
CN207748041U (zh) * 2017-12-26 2018-08-21 江苏锐盾警用装备制造有限公司 一种无人机捕捉拦截装置
CN109018415A (zh) * 2018-07-26 2018-12-18 沈阳军区空军司令部飞机拦阻设备研究室 飞机拦阻设备
CN109747851A (zh) * 2017-11-07 2019-05-14 中国科学院沈阳自动化研究所 一种小型固定翼无人机回收系统
CN109823560A (zh) * 2019-01-08 2019-05-31 广东玖洲机场建设有限公司 一种高速公路高架直升机坪
CN210126639U (zh) * 2019-04-11 2020-03-06 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的保护结构和无人机保护系统
CN210681184U (zh) * 2019-09-26 2020-06-05 中国人民解放军国防科技大学 适用于复杂海况条件下的舰载无人机降落捕获装置
CN111348212A (zh) * 2018-12-24 2020-06-30 中国科学院沈阳自动化研究所 一种双升降台控制固定翼无人机回收系统

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW201002573A (en) * 2008-07-11 2010-01-16 Chung Shan Inst Of Science Cantilever double-layer-sliding lifting-and-lowering transportation device
JP2012524695A (ja) * 2009-04-24 2012-10-18 インサイチュー インコーポレイテッド 無人航空機を回収し、回収後の動作を制御するためのシステムおよび方法
EP2580117A1 (en) * 2010-06-09 2013-04-17 AAI Corporation Mobile aircraft recovery system
CN205361848U (zh) * 2015-12-25 2016-07-06 苏州智合源电子科技有限公司 一种桌面式自动点胶机
CN107416224A (zh) * 2017-06-21 2017-12-01 南京航空航天大学 机动式无人机回收装置
CN207196233U (zh) * 2017-09-29 2018-04-06 赵长勇 一种广播电视工程用三维移动式灯光支架
CN107856873A (zh) * 2017-11-02 2018-03-30 大连理工大学 尾端带钩竖杆与门式架拦索抓连的舰载机着舰装置
CN109747851A (zh) * 2017-11-07 2019-05-14 中国科学院沈阳自动化研究所 一种小型固定翼无人机回收系统
CN107814050A (zh) * 2017-12-08 2018-03-20 南京中研专利技术开发有限公司 一种无人机用具有充当起飞平台功能的收纳装置
CN207748041U (zh) * 2017-12-26 2018-08-21 江苏锐盾警用装备制造有限公司 一种无人机捕捉拦截装置
CN109018415A (zh) * 2018-07-26 2018-12-18 沈阳军区空军司令部飞机拦阻设备研究室 飞机拦阻设备
CN111348212A (zh) * 2018-12-24 2020-06-30 中国科学院沈阳自动化研究所 一种双升降台控制固定翼无人机回收系统
CN109823560A (zh) * 2019-01-08 2019-05-31 广东玖洲机场建设有限公司 一种高速公路高架直升机坪
CN210126639U (zh) * 2019-04-11 2020-03-06 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的保护结构和无人机保护系统
CN210681184U (zh) * 2019-09-26 2020-06-05 中国人民解放军国防科技大学 适用于复杂海况条件下的舰载无人机降落捕获装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115489749A (zh) * 2022-11-16 2022-12-20 成都航空职业技术学院 一种固定翼无人机弹射起降一体化系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112373711B (zh) 2022-06-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106104286A (zh) 定位架空输电线路中的故障的方法和设备
CN203258324U (zh) 云台的调整机构
CN112373711B (zh) 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置
CN105691613A (zh) 一种平稳升降的无人机装置及控制方法
CN108248856A (zh) 双曲柄摇杆无相差双对翼扑翼飞行器及其工作方法
CN111942615A (zh) 基于机器视觉的室外环境下飞机外表面雷击状况检查车
CN116639273A (zh) 一种无人机测绘数据采集装置及其采集方法
CN109747851A (zh) 一种小型固定翼无人机回收系统
CN106741954A (zh) 一种飞机的降落装置及其方式
CN111941385A (zh) 一种配电房巡检机器人
CN202953178U (zh) 一种基于前置三轴式云台的小型电动无人直升机航拍系统
CN210981287U (zh) 一种光电转塔过顶跟踪测试装置
CN111604881A (zh) 一种直角坐标机器人及控制方法
CN114771837B (zh) 一种悬浮稳定的飞行式桥梁检测数据收集器
CN106711572B (zh) 一种机载sar天线塔式运行轨道
CN113342026B (zh) 一种小型无人直升机智能平衡控制装置
CN115649474A (zh) 一种飞机机翼托架
CN110217403B (zh) 一种无人机回收装置及回收系统
CN208217020U (zh) 多功能警用旋翼无人机
CN112505687A (zh) 一种大坝变形监测用无人机雷达及其监测方法
CN112537458A (zh) 一种用于无人机立体存取设备的横移装置
CN206885359U (zh) 一种飞机的降落装置
CN118220551B (zh) 一种无人机及变电站巡检航线规划避障系统
CN215255693U (zh) 一种全自动无人机机库开门结构
CN112407317B (zh) 一种飞机发动机多角度拆装平台及其工作方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant