CN112363440A - 一体化制导组合体 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种一体化制导组合体。包括：主控模块、惯导模块、卫星导航模块、伺服控制器以及电源控制器；主控模块分别连接惯导模块、卫星导航模块、伺服控制器以及电源控制器；主控模块接收惯导模块和卫星导航模块的测量数据，对测量数据进行计算后得到的导引指令，并将导引指令通过预先设置的飞控算法生成伺服控制指令，根据伺服控制指令调制生成驱动信号；伺服控制器接收驱动信号，根据驱动信号驱动待导引目标的舵翼动作；电源控制器用于给主控模块、惯导模块、卫星导航模块、伺服控制器供电。采用本方法能够降低制导组合体体积、成本、弹上布局的复杂度。

Description

一体化制导组合体
技术领域
本申请涉及导航计算技术领域，特别是涉及一种一体化制导组合体。
背景技术
自第二次世界大战中，德国首次使用导弹作战开始，导弹便进入了迅速发展时期，导弹和火箭弹等制导武器在现代战争中广泛使用，其发挥的作用也越来越大。
弹载计算机作为导弹等制导武器制导系统的核心部件，其性能对制导武器的打击效果有举足轻重的作用。而随着制导武器对可靠性、复杂电磁环境适应性、小型化等要求的不断提高，对制导武器搭载的控制系统提出了更高的要求：功能多元化、高可靠性、集成化等。因此，研制出高精度、高可靠、低成本、小型化的制导武器具有重大意义。
对于目前传统的制导武器来说，弹载计算机作为独立的模块，负责完成卫星导航和飞控计算，制导武器的其它功能单机如惯导、卫星导航、伺服一般也为独立模块，负责测量弹体加速度和角速度、定位数据及控制姿态等，且通过总线的方式和弹载计算机进行数据交互，此种方式任务处理界面清晰，但其增加体积、成本、弹上布局的复杂度。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低制导组合体体积、成本、弹上布局的复杂度的一体化制导组合体。
一种一体化制导组合体，包括：
主控模块、惯导模块、卫星导航模块、伺服控制器以及电源控制器；
所述主控模块分别连接所述惯导模块、所述卫星导航模块、所述伺服控制器以及电源控制器；
所述主控模块接收所述惯导模块和所述卫星导航模块的测量数据，对所述测量数据进行计算后得到的导引指令，并将所述导引指令通过预先设置的飞控算法生成伺服控制指令，根据所述伺服控制指令调制生成驱动信号；
所述伺服控制器接收所述驱动信号，根据所述驱动信号驱动待导引目标的舵翼动作；
所述电源控制器用于给所述主控模块、所述惯导模块、所述卫星导航模块、所述伺服控制器供电。
在其中一个实施例中，所述主控模块包括：DSP、FPGA、时钟电路以及存储单元；所述FPGA接收所述惯导模块和所述卫星导航模块的测量数据，所述FPGA和所述DSP对所述测量数据进行滤波、运算、处理后得到伺服控制指令；所述时钟电路用于提供时钟信号；所述存储单元用于存储执行程序；所述执行程序包括：飞控算法。
在其中一个实施例中，所述惯导模块包括：IMU芯片；所述IMU芯片用于测量三轴视加速度和角速度。
在其中一个实施例中，所述卫星导航模块包括：射频天线、射频管理模块、放大器、滤波器、变频器以及第一ADC，所述射频天线用于接收卫星信号，所述卫星信号依次经过所述射频管理模块、放大器、滤波器、变频器以及第一ADC，输出至所述主控模块中进行卫星信号解算。
在其中一个实施例中，还包括：所述射频天线为两路射频天线。
在其中一个实施例中，所述伺服控制器包括：舵机控制模块、电机驱动模块以及第二ADC；所述舵机控制模块接收采样电机的霍尔信号及接收主控模块的驱动信号，将所述驱动信号发送至电机驱动模块；所述电机驱动模块根据所述驱动信号驱动待导引目标的电机转动；所述第二ADC用于采集待导引目标的电机运动时，采集待导引目标中的电位计反馈的电位计信号，并将所述电位计信号发送至所述主控模块。
在其中一个实施例中，还包括：所述电机为直流无刷电机；所述电机驱动模块通过上下桥MOS管交替导通的方式实现直流—交流电转换后驱动直流无刷电机转动；所述主控模块根据所述电位计信号和所述飞控指令，通过预设的控制算法解算，得到PWM信号；所述舵机控制模块接收所述PWM信号，根据所述PWM信号控制所述舵翼动作。
在其中一个实施例中，所述电源控制器包括配电模块和时序信号输出模块，所述配电模块输出电压为+28V、+5V、+3.3V、+1.8V以及+1.2V；所述时序信号输出模块接收所述主控模块的时序控制信号，根据所述时序控制信号输出设定脉宽的高电平信号。
在其中一个实施例中，所述主控模块还包括：缓存管理模块和缓存单元；所述缓存管理模块接收所述惯导模块和所述卫星导航模块的测量数据，以及所述伺服控制器发送的测量数据；所述缓存单元包括；一级缓存和二级缓存；当所述测量数据为对外发送数据时，所述一级缓存为双口ram乒乓架构缓存，所述二级缓存为FIFO数据缓存。
在其中一个实施例中，还包括：在所述FIFO数据缓存中设置握手busy标志，当判断FIFO数据缓存没满时且所述busy标志为不忙时启动发送
上述一体化制导组合体，通过集成减少了电气、结构接口，使得一体化制导组合体的体积小，结构简单，另一方面模块之间共用一个控制模块，减少模块之间的交互，使得产品更加可靠，具有更好的电磁兼容。
附图说明
图1为一个实施例中一体化制导组合体的结构框图；
图2为一个实施例中主控模块的结构框图；
图3为一个实施例中卫星导航模块的结构框图；
图4为一个实施例中伺服控制器的结构框图；
图5为一个实施例中多核DSP计算的流程框图；
图6为一个实施例中一体化制导组合体的整体布局图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种一体化制导组合体，包括：
主控模块100、惯导模块200、卫星导航模块300、伺服控制器400以及电源控制器500；主控模块100分别连接惯导模块200、卫星导航模块300、伺服控制器400以及电源控制器500；主控模块100接收惯导模块200和卫星导航模块300的测量数据，对测量数据进行计算后得到的导引指令，并将导引指令通过预先设置的飞控算法生成伺服控制指令，根据伺服控制指令调制生成驱动信号；伺服控制器400接收驱动信号，根据驱动信号驱动待导引目标的舵翼动作；电源控制器500用于给主控模块100、惯导模块200、卫星导航模块300、伺服控制器400供电。
上述一体化制导组合体，通过集成减少了电气、结构接口，使得一体化制导组合体的体积小，结构简单，另一方面模块之间共用一个控制模块，减少模块之间的交互，使得产品更加可靠，具有更好的电磁兼容。
在其中一个实施例中，如图2所示，主控模块100包括：DSP 102、FPGA 104、时钟电路106以及存储单元108，FPGA 104接收惯导模块和卫星导航模块的测量数据，FPGA104和DSP 102对测量数据进行滤波、运算、处理后得到伺服控制指令，时钟电路用于提供时钟信号，存储单元用于存储执行程序；执行程序包括：飞控算法。
具体的，DSP可以是多核DSP，存储单元可以包括SDRAM、FLASH等，FPGA主要负责接口数据处理，通过总线接收惯导模块、卫星导航模块、伺服控制器的测量数据，缓存预处理后由总线输入至主核处理，主核指的是多核DSP的主核，主核负责数据运算处理及控制，通过总线和FPGA进行数据交互，收到惯导模块和卫星导航模块的测量数据后，经过滤波、运算、处理后形成伺服控制指令，调制后输出驱动信号驱动伺服执行机构；时钟电路为芯片提供时钟信号；FLASH1、FLASH2储存执行程序。
在其中一个实施例中，惯导模块包括：IMU芯片；IMU芯片用于测量三轴视加速度和角速度。具体的，IMU芯片能敏感三个轴的视加速度以及角速度，将敏感结果通过总线输出给主控模块进行导航与姿态计算。
在其中一个实施例中，如图3所示，卫星导航模块300包括：射频天线302、射频管理模块304、放大器306、滤波器308、变频器310以及第一ADC312，射频天线302用于接收卫星信号，卫星信号依次经过射频管理模块304、放大器306、滤波器308、变频器310以及第一ADC312，输出至主控模块中进行卫星信号解算。
具体的，射频天线为两路射频天线，分别为图3中的RF1和RF2，均接收GNSS信号。
在其中一个实施例中，如图4所示，伺服控制器包括：舵机控制模块402、电机驱动模块404以及第二ADC 406；舵机控制模块402接收采样电机的霍尔信号及接收主控模块的驱动信号，将驱动信号发送至电机驱动模块404；电机驱动模块404根据驱动信号驱动待导引目标的电机转动；第二ADC 406用于采集待导引目标的电机运动时，采集待导引目标中的电位计反馈的电位计信号，并将电位计信号发送至主控模块。
具体的，电机为直流无刷电机，电机驱动模块404通过上下桥MOS管交替导通的方式实现直流—交流电转换后驱动直流无刷电机转动，主控模块根据电位计信号和飞控指令，通过预设的控制算法解算，得到PWM信号，舵机控制模块402接收PWM信号，根据PWM信号控制舵翼动作。
在其中一个实施例中，电源控制器包括配电模块和时序信号输出模块，配电模块输出电压为+28V、+5V、+3.3V、+1.8V以及+1.2V，时序信号输出模块接收主控模块的时序控制信号，根据时序控制信号输出设定脉宽的高电平信号。
在其中一个实施例中，主控模块还包括：缓存管理模块和缓存单元；缓存管理模块接收惯导模块和所述卫星导航模块的测量数据，以及伺服控制器发送的测量数据；缓存单元包括；一级缓存和二级缓存；当测量数据为对外发送数据时，一级缓存为双口ram乒乓架构缓存，二级缓存为FIFO数据缓存。
具体的，在FIFO数据缓存中设置握手busy标志，当判断FIFO数据缓存没满时且busy标志为不忙时启动发送。
另外，如图5所示，主核负责数据的处理和控制，考虑数据量及计算速度的要求主要负责卫星导航、惯导解算及组合导航运算，主核2负责飞控、伺服控制计算和综合控制等；当接收到卫星导航、惯导、伺服控制器的数据后，先对卫星导航、惯导数据进行解算，解算完成后进入组合导航函数进行滤波、组合计算，且把计算结果通过内存管理模块传到主核2中的飞控计算模块，飞控模块经过计算后形成伺服控制指令，控制指令和采集的舵翼位置信息通过控制计算后形成驱动信号驱动后级执行机构控制弹体姿态；综合控制主要负责其它设备的通信和控制。
在一体化制导组合体的整体布局上，如图6所示，考虑产品设计的独立性、迭代性及维护性，产品以模块化设计为原则，共分五个功能模块，各个模块之间独立开展设计。产品的内部设计布局，也综合考虑产品各个模块功能之间的独立性、耦合性及散热设计进行了合理布局。五个模块之间通过铜柱或钢柱进行叠层连接固定，模块之间的通信通过板间连接器进行，对外通信的通过对外接插件连接；模块的叠层顺序以散热及安装的合理性为原则，伺服及电源控制器发热量较大，放在最顶的第四、五层；考虑主控模块与各模块交互信号较多，放置中间层，减少板间连接信号；惯导考虑需与产品壳体牢固连接，放置在最底层；最后导航模块放置在第二层，导航射频天线贴装在壳体壁上，且朝向应保持约180°。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种一体化制导组合体，其特征在于，包括：
主控模块、惯导模块、卫星导航模块、伺服控制器以及电源控制器；
所述主控模块分别连接所述惯导模块、所述卫星导航模块、所述伺服控制器以及电源控制器；
所述主控模块接收所述惯导模块和所述卫星导航模块的测量数据，对所述测量数据进行计算后得到的导引指令，并将所述导引指令通过预先设置的飞控算法生成伺服控制指令，根据所述伺服控制指令调制生成驱动信号；
所述伺服控制器接收所述驱动信号，根据所述驱动信号驱动待导引目标的舵翼动作；
所述电源控制器用于给所述主控模块、所述惯导模块、所述卫星导航模块、所述伺服控制器供电。
2.根据权利要求1所述的一体化制导组合体，其特征在于，所述主控模块包括：DSP、FPGA、时钟电路以及存储单元；
所述FPGA接收所述惯导模块和所述卫星导航模块的测量数据，所述FPGA和所述DSP对所述测量数据进行滤波、运算、处理后得到伺服控制指令；
所述时钟电路用于提供时钟信号；
所述存储单元用于存储执行程序；所述执行程序包括：飞控算法。
3.根据权利要求1所述的一体化制导组合体，其特征在于，所述惯导模块包括：IMU芯片；所述IMU芯片用于测量三轴视加速度和角速度。
4.根据权利要求1所述的一体化制导组合体，其特征在于，所述卫星导航模块包括：射频天线、射频管理模块、放大器、滤波器、变频器以及第一ADC，所述射频天线用于接收卫星信号，所述卫星信号依次经过所述射频管理模块、放大器、滤波器、变频器以及第一ADC，输出至所述主控模块中进行卫星信号解算。
5.根据权利要求4所述的一体化制导组合体，其特征在于，所述射频天线为两路射频天线。
6.根据权利要求1所述的一体化制导组合体，其特征在于，所述伺服控制器包括：舵机控制模块、电机驱动模块以及第二ADC；
所述舵机控制模块接收采样电机的霍尔信号及接收主控模块的驱动信号，将所述驱动信号发送至电机驱动模块；
所述电机驱动模块根据所述驱动信号驱动待导引目标的电机转动；
所述第二ADC用于采集待导引目标的电机运动时，采集待导引目标中的电位计反馈的电位计信号，并将所述电位计信号发送至所述主控模块。
7.根据权利要求6所述的一体化制导组合体，其特征在于，所述电机为直流无刷电机；
所述电机驱动模块通过上下桥MOS管交替导通的方式实现直流—交流电转换后驱动直流无刷电机转动；
所述主控模块根据所述电位计信号和所述飞控指令，通过预设的控制算法解算，得到PWM信号；
所述舵机控制模块接收所述PWM信号，根据所述PWM信号控制所述舵翼动作。
8.根据权利要求1所述的一体化制导组合体，其特征在于，所述电源控制器包括配电模块和时序信号输出模块，所述配电模块输出电压为+28V、+5V、+3.3V、+1.8V以及+1.2V；
所述时序信号输出模块接收所述主控模块的时序控制信号，根据所述时序控制信号输出设定脉宽的高电平信号。
9.根据权利要求1所述的一体化制导组合体，其特征在于，所述主控模块还包括：缓存管理模块和缓存单元；
所述缓存管理模块接收所述惯导模块和所述卫星导航模块的测量数据，以及所述伺服控制器发送的测量数据；所述缓存单元包括；一级缓存和二级缓存；
当所述测量数据为对外发送数据时，所述一级缓存为双口ram乒乓架构缓存，所述二级缓存为FIFO数据缓存。
10.根据权利要求9所述的一体化制导组合体，其特征在于，在所述FIFO数据缓存中设置握手busy标志，当判断FIFO数据缓存没满时且所述busy标志为不忙时启动发送。
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