CN112356941A - 一种机器人用攀爬机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人用攀爬机构，包括多组支撑杆、攀爬带以及连接架，所述支撑杆的外部等间距开设有对接孔，并与活动安装在连接架一端的对接插座插接，所述支撑杆的内部活动安装有限位插销，且支撑杆的内部安装有一号电机，安装在一号电机输出轴上的螺纹杆与限位插销顶部开设的螺纹槽螺纹连接。本发明所述的一种机器人用攀爬机构，一是通过在支撑杆内部设置限位插销，并在连接架的两端设置与限位插销插接的对接插座，能够降低装置的安装的难度；二是通过在连接架的外部设置配重块，能够根据需要调整攀爬机构的重量分布；三是通过在攀爬带前端设置导电轮，同时在攀爬带的内部设置电磁线圈，能够保证攀爬带在使用时始终与管道紧密贴合。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机器人用攀爬机构。
背景技术
锅炉“四管”泄漏是造成火力发电机组各类非计划停运的主要原因，占机组非停事故比例高达50％～60％，是困扰火力发电企业的一大顽疾，极大威胁火力发电厂安全运行；
大量的设备故障并非无法发现，而是发现时间远迟于缺陷被完全暴露之前，进而造成缺陷扩大、甚至直到故障发生；如果能在设备出现初始缺陷、故障时，通过相应的检查、检测手段及早发现——即通过设备状态判断的方式来实现对设备健康水平的评估，做到未雨绸缪；并针对判断出来的问题进行分析研究、采取有效的防治措施进行预防预控，即可避免设备故障以及设备事故的发生，其次，想要通过机械对管道进行检测，则就需要使用能够沿着管道进行攀爬的攀爬机构对检测设备进行支撑，为此，我们提出一种机器人用攀爬机构。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机器人用攀爬机构，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种机器人用攀爬机构，包括多组支撑杆、滑动安装在相邻两组支撑杆之间的攀爬带以及连接最外侧且相邻两组支撑杆之间的连接架，且攀爬带通过安装在支撑杆内侧的电机驱动，其中，
所述支撑杆的外部等间距开设有对接孔，并与活动安装在连接架一端的对接插座插接，所述支撑杆的内部活动安装有呈“E”字形的限位插销，且支撑杆的内部安装有一号电机，安装在一号电机输出轴上的螺纹杆与限位插销顶部开设的螺纹槽螺纹连接。
优选的，所述对接插座的顶部贯穿开设有通孔，并与限位插销中间位置的定位销对接。
优选的，所述支撑杆内底面开设有与定位销插接的凹槽。
优选的，所述连接架的外部套设有配重块，且配重块的内部安装有二号电机，安装在所述二号电机输出轴上的驱动齿轮与安装在连接架外部的齿带啮合。
优选的，两组所述支撑杆相对的一侧均安装有导电板，且导电板的前端安装有两组呈上下分布的导电轮，所述导电轮与安装在攀爬带内壁的柔性电路板接触，并由柔性电路板对安装在攀爬带内部电磁线圈通电。
优选的，所述导电板的前端设有两组呈上下排布的支撑筒，所述支撑筒的内部通过弹簧连接有导电柱，且导电柱的前端通过转轴与导电轮连接。
优选的，所述导电柱通过导线与安装在导电板内部的电源电性连接。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
一是通过在支撑杆内部设置限位插销，并在连接架的两端设置与限位插销插接的对接插座，能够降低装置的安装的难度，方便根据需要对攀爬机构进行更换与修理；
二是通过在支撑杆的内部设置一号电机，能够带动限位插销进行上下移动，由此将限位插销与对接插座的插接设在支撑柱的内部，从而避免装置从外部进行拆卸，提高装置使用的安全性；
三是通过在连接架的外部设置配重块，能够根据需要调整攀爬机构的重量分布，避免攀爬机构在使用时对管道施加的压力不均匀，从而提高攀爬机构使用时的稳定性；
四是通过在配重块的内部设置二号电机，能够根据需要远程控制，降低装置调节的难度；
五是通过在攀爬带前端设置导电轮，同时在攀爬带的内部设置电磁线圈，能够保证攀爬带在使用时始终与管道紧密贴合，避免攀爬带对管道的压力不均匀。
附图说明
图1为本发明一种机器人用攀爬机构的整体结构图；
图2为本发明一种机器人用攀爬机构中最外侧支撑杆与连接架的结构图；
图3为本发明一种机器人用攀爬机构中支撑杆的局部截面图；
图4为本发明一种机器人用攀爬机构中攀爬机构的右视图；
图5为本发明一种机器人用攀爬机构中配重块的截面图；
图6为本发明一种机器人用攀爬机构中导电板的截面图；
图7为本发明一种机器人用攀爬机构中攀爬机构使用时的结构图。
图中：1、支撑杆；2、攀爬带；3、连接架；4、对接插座；5、一号电机；6、螺纹杆；7、限位插销；8、对接孔；9、配重块；10、二号电机；11、驱动齿轮；12、导电板；13、支撑筒；14、导电轮；15、电源。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
参照图1-4所示，一种机器人用攀爬机构，包括多组支撑杆1、滑动安装在相邻两组支撑杆1之间的攀爬带2以及连接最外侧且相邻两组支撑杆1之间的连接架3，且攀爬带2通过安装在支撑杆1内侧的电机驱动，其中，
支撑杆1的外部等间距开设有对接孔8，并与活动安装在连接架3一端的对接插座4插接，支撑杆1的内部活动安装有呈“E”字形的限位插销7，且支撑杆1的内部安装有一号电机5，安装在一号电机5输出轴上的螺纹杆6与限位插销7顶部开设的螺纹槽螺纹连接。
参照图2和图3，对接插座4的顶部贯穿开设有通孔，并与限位插销7中间位置的定位销对接。
参照图3，支撑杆1内底面开设有与定位销插接的凹槽。
参照图4和图5所示，连接架3的外部套设有配重块9，且配重块9的内部安装有二号电机10，安装在二号电机10输出轴上的驱动齿轮11与安装在连接架3外部的齿带啮合。
参照图4和图6所示，两组支撑杆1相对的一侧均安装有导电板12，且导电板12的前端安装有两组呈上下分布的导电轮14，导电轮14与安装在攀爬带2内壁的柔性电路板接触，并由柔性电路板对安装在攀爬带2内部电磁线圈通电。
参照图6所示，导电板12的前端设有两组呈上下排布的支撑筒13，支撑筒13的内部通过弹簧连接有导电柱，且导电柱的前端通过转轴与导电轮14连接。
参照图6所示，导电柱通过导线与安装在导电板12内部的电源15电性连接。
使用时，先将支撑杆1以及安装在支撑杆1之间的攀爬带2安装在待攀爬管道的两侧，之后再将呈“C”字形的连接架3在最外侧两组支撑杆1上，连接时，先将连接架3一端的对接插座4插入到支撑杆1外侧的对接孔8中，同时控制一号电机5带动其底部的螺纹杆6进行旋转，由于螺纹杆6与限位插销7之间通过螺纹连接，因此在螺纹杆6旋转时，限位插销7向下移动，使位于限位插销7中间位置的定位销，穿过对接插座4顶部的通孔，并与支撑杆1内部另一侧的凹槽插接，同理将各个连接架3安装到最外侧支撑杆1上，所以能够更加快捷的对攀爬机构进行安装，降低攀爬机构的安装难度，安装完成后，控制二号电机10带动其输出轴上的驱动齿轮11旋转，由于驱动齿轮11与连接架3外部的齿带啮合，因此在驱动齿轮11旋转时，能够带动配重块9沿着连接架3进行左右滑动，从而调整装置整体的平衡，避免设备对待检测管道的局部压力过大而损害管道。
攀爬机构沿着待检测管道攀爬时，由于导电板12前端导电轮14与攀爬带2的内侧贴合，因此在攀爬带2移动到两组导电板12之间时，导电板12通过其上的导电轮14对攀爬带2内部的电磁线圈通电，电磁线圈通电产生磁性，又由于两块导电板12相对放置，且均为与攀爬带2的内侧，能够时攀爬带2向待检测管道的外部方向移动，从而能够提高攀爬带2与待检测管道的贴合性与摩擦力，防止攀爬机构在攀爬管道时无法稳定的与管道连接。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (7)
1.一种机器人用攀爬机构，其特征在于，包括多组支撑杆(1)、滑动安装在相邻两组支撑杆(1)之间的攀爬带(2)以及连接最外侧且相邻两组支撑杆(1)之间的连接架(3)，且攀爬带(2)通过安装在支撑杆(1)内侧的电机驱动，其中，
所述支撑杆(1)的外部等间距开设有对接孔(8)，并与活动安装在连接架(3)一端的对接插座(4)插接，所述支撑杆(1)的内部活动安装有呈“E”字形的限位插销(7)，且支撑杆(1)的内部安装有一号电机(5)，安装在一号电机(5)输出轴上的螺纹杆(6)与限位插销(7)顶部开设的螺纹槽螺纹连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用攀爬机构，其特征在于：所述对接插座(4)的顶部贯穿开设有通孔，并与限位插销(7)中间位置的定位销对接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人用攀爬机构，其特征在于：所述支撑杆(1)内底面开设有与定位销插接的凹槽。
4.根据权利要求1所述的一种机器人用攀爬机构，其特征在于：所述连接架(3)的外部套设有配重块(9)，且配重块(9)的内部安装有二号电机(10)，安装在所述二号电机(10)输出轴上的驱动齿轮(11)与安装在连接架(3)外部的齿带啮合。
5.根据权利要求1所述的一种机器人用攀爬机构，其特征在于：两组所述支撑杆(1)相对的一侧均安装有导电板(12)，且导电板(12)的前端安装有两组呈上下分布的导电轮(14)，所述导电轮(14)与安装在攀爬带(2)内壁的柔性电路板接触，并由柔性电路板对安装在攀爬带(2)内部电磁线圈通电。
6.根据权利要求5所述的一种机器人用攀爬机构，其特征在于：所述导电板(12)的前端设有两组呈上下排布的支撑筒(13)，所述支撑筒(13)的内部通过弹簧连接有导电柱，且导电柱的前端通过转轴与导电轮(14)连接。
7.根据权利要求6所述的一种机器人用攀爬机构，其特征在于：所述导电柱通过导线与安装在导电板(12)内部的电源(15)电性连接。
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