CN112351490B - 定位方法、装置及定位终端 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例适用于定位技术领域，提供了一种定位方法、装置及定位终端，所述方法包括：获取初始定位频率，按照所述初始定位频率采集定位数据；根据所述定位数据，识别当前的路况信息；根据所述路况信息，对所述初始定位频率进行调整，获得目标定位频率；按照所述目标定位频率采集定位数据，并将所述定位数据上传至服务器，以指示所述服务器根据所述定位数据生成轨迹。本申请实施例可以根据对象所处位置的路况信息，动态地调整定位频率，保证定位数据采集的及时性。

Description

定位方法、装置及定位终端
技术领域
本申请属于定位技术领域，特别是涉及一种定位方法、装置及定位终端。
背景技术
集装箱运输是目前国际国内贸易货物运输最重要的方式之一。随着信息技术与物联网技术的发展，市场对集装箱的需求多样化、管理精细化提出了更高的要求。为了保证集装箱运输的安全，可以在集装箱装卸、运输等各个环节对集装箱进行定位。
现有技术中，对集装箱进行定位普遍采用的是在集装箱内部安装一个可长时间待机的定位终端，由定位终端按照一定的频率上报位置信息。这种集装箱定位终端一般是采用一次性非可充电电池，按照一天定位一次并上报一次位置信息计算，定位终端的续航能力大约为一至三年。
但是，在陆运等运输过程中，集装箱的位置信息是实时变化的。按照每天定位一次的这种定位方式，在两次定位间隔中，根本无法有效地对集装箱进行定位追踪。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种定位方法、装置及定位终端，以解决现有技术中无法有效地对集装箱进行定位追踪的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种定位方法，应用于定位终端，所述方法包括：
获取初始定位频率，按照所述初始定位频率采集定位数据；
根据所述定位数据，识别当前的路况信息；
根据所述路况信息，对所述初始定位频率进行调整，获得目标定位频率；
按照所述目标定位频率采集定位数据，并将所述定位数据上传至服务器，以指示所述服务器根据所述定位数据生成轨迹。
本申请实施例的第二方面提供了一种定位装置，包括：
初始定位频率获取模块，用于获取初始定位频率；
定位数据采集模块，用于按照所述初始定位频率采集定位数据；
路况信息识别模块，用于根据所述定位数据，识别当前的路况信息；
目标定位频率确定模块，用于根据所述路况信息，对所述初始定位频率进行调整，获得目标定位频率；
定位数据传输模块，用于按照所述目标定位频率采集定位数据，并将所述定位数据上传至服务器，以指示所述服务器根据所述定位数据生成轨迹。
本申请实施例的第三方面提供了一种定位终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的嵌入式程序，所述处理器执行所述嵌入式程序时实现上述第一方面任一项所述的定位方法。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有嵌入式程序，所述嵌入式程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项所述的定位方法。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述第一方面任一项所述的定位方法。
与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：
本申请实施例，在获取初始定位频率，并按照初始定位频率采集定位数据的基础上，可以根据定位数据，识别当前的路况信息，然后根据路况信息，对初始定位频率进行调整，获得目标定位频率，使得定位终端可以按照调整后的目标定位频率采集定位数据。定位终端在将定位数据上传至服务器，可以由服务器根据定位数据生成轨迹，实现对相关对象的定位追踪。本申请实施例可以根据对象所处位置的路况信息，动态地调整定位频率，保证定位数据采集的及时性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种定位方法的步骤流程示意图；
图2是本申请实施例提供的另一种定位方法的步骤流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种定位终端的定位单元的示意图；
图4是本申请实施例提供的又一种定位方法的步骤流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种定位过程示意图；
图6是本申请实施例提供的一种定位装置的示意图；
图7是本申请实施例提供的一种定位终端的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
下面通过具体实施例来说明本申请的技术方案。
参照图1，示出了本申请实施例提供的一种定位方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
S101、获取初始定位频率，按照所述初始定位频率采集定位数据。
需要说明的是，本方法可以应用于定位终端。该定位终端可以是具备定位功能且能够适于安装的电子设备，以便对相关对象进行定位追踪。
示例性地，上述相关对象可以是集装箱，该定位终端可以安装于集装箱内，通过对集装箱在装卸、运输等过程中所处的位置进行定位，实现对集装箱全流程的定位追踪。
当然，上述以集装箱为例对定位终端的应用场景所作的介绍仅为本方法的一种具体示例，通过上述定位终端实现的本方法还可以应用在其他场景中，例如，对汽车行驶过程中定位等等，本实施例对此不作限定。
在本申请实施例中，定位终端在开始工作时，可以首先获取初始定位频率，并按照初始定位频率采集定位数据。
初始定位频率可以是预先设置并存储至定位终端中的数据。例如，相同的定位终端可以采用相同的初始定位频率。或者，初始定位频率也可以是根据定位终端所处的位置或当前的时间相关的数据。例如，定位终端在某些具体的日期内采用一个初始定位频率，而在另外一些日期内，采用另一个初始定位频率。本实施例对此亦不作限定。
在本申请实施例中，定位终端获取到初始定位频率后，可以按照该初始定位频率进行定位数据的采集。例如，定位终端按照初始定位频率每隔5分钟采集一次定位数据。
S102、根据所述定位数据，识别当前的路况信息。
在本申请实施例中，路况信息可以包括道路的方向、状况以及拥堵情况等。针对不同的路况信息，可以采用不同的定位策略。
因此，定位终端在按照初始定位频率采集定位数据后，可以根据上述定位数据，识别当前的路况信息。
例如，定位终端可以根据采集得到的定位数据，识别当前是属于城市道路或乡村道路；若是城市道路，又可以进一步判断该城市道路是属于封闭管理的城市快速路或者属于人流较多的道路。又或者，定位终端可以根据定位数据确定当前所处的道路是否笔直，等等。
S103、根据所述路况信息，对所述初始定位频率进行调整，获得目标定位频率。
在本申请实施例中，处于不同路况信息情况下，定位终端可以根据实际需要调整初始定位频率，保证定位效果。
目标定位频率即是在当前的路况下，定位终端所采用的定位频率。
例如，在笔直的高速公路上，定位终端可以采用一种定位频率进行定位；而在弯路较多的公路上，定位终端可以采用另一种定位频率进行定位。这两种定位频率便是定位终端根据路况信息对初始定位频率进行调整后所获得的目标定位频率。
需要说明的是，目标定位频率可以低于初始定位频率，也可以高于初始定位频率。例如，初始定位频率为每隔5分钟采集一次定位数据，则调整后的初始定位频率可以是每隔3分钟采集一次定位数据，也可以是每隔10分钟采集一次定位数据。
当目标定位频率高于初始定位频率时，表示相对于初始定位频率，定位终端将会在单位时间内采集更多次的定位数据；而当目标定位频率低于初始定位频率时，表示定位终端将会减少定位数据的采集次数。
S104、按照所述目标定位频率采集定位数据，并将所述定位数据上传至服务器，以指示所述服务器根据所述定位数据生成轨迹。
在本申请实施例中，定位终端可以按照调整后的目标定位频率进行定位数据的采集，并将采集到的定位数据上传至服务器，由服务器生成相应的轨迹。
在本申请实施例中，在获取初始定位频率，并按照初始定位频率采集定位数据的基础上，可以根据定位数据，识别当前的路况信息，然后根据路况信息，对初始定位频率进行调整，获得目标定位频率，使得定位终端可以按照调整后的目标定位频率采集定位数据。定位终端在将定位数据上传至服务器，可以由服务器根据定位数据生成轨迹，实现对相关对象的定位追踪。本申请实施例可以根据对象所处位置的路况信息，动态地调整定位频率，保证定位数据采集的及时性。
参照图2，示出了本申请实施例提供的另一种定位方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
S201、获取当前的电子围栏区域的区域信息；确定与所述区域信息相匹配的初始定位频率。
本方法的执行主体可以是定位终端。该定位终端可以基于内部的定位单元实现对自身所处位置的定位。通过将定位终端安装或配置于其他物体或对象中，可以将定位终端所处的位置看作物体或对象的位置，从而实现对相关物体或对象的定位。例如，可以将定位终端安装于集装箱内，从而可以基于该定位终端实现对集装箱在装卸、运输等过程中的定位，进而实现对集装箱的监控和管理。
如图3所示，是本申请实施例提供的一种定位终端的定位单元的示意图。在该定位单元中，可以由定位芯片、有源内置天线、双级滤波(即图3中的分立元件滤波电路和声表面波滤波电路SAW)和放大电路(即图3中的低噪声放大器LNA)、振荡电路等组成。
示例性地，定位芯片可以采用北斗和GPS双模定位芯片。当然，定位终端还可以结合辅助GPS(Assisted GPS，A-GPS)、移动通信基站定位(LBS)等技术，实现多种定位方式，提高定位精度。
在具体实现中，定位单元的天线接收到的位置信息数据经过双级滤波电路滤波处理后，去掉噪声信号，又经过低通放大电路进行放大，可以进一步提高定位数据的质量。
本申请实施例将以具有图3所示的定位单元的定位终端为例，对集装箱在装卸、运输等过程中的定位情况进行介绍。
在本申请实施例中，定位终端在开始工作时，可以首先获取当前的电子围栏区域的区域信息，并确定与该区域信息相匹配的初始定位频率。
示例性地，电子围栏的区域信息可以是该电子围栏的序号值。通常，一个电子围栏区域可以对应唯一的一个序号值。在实际应用过程中，可以预先为每个电子围栏区域配置一个初始定位频率。该初始定位频率可以用于指示定位终端在对应的电子围栏区域中以何种定位频率进行定位。
需要说明的是，不同的电子围栏区域所配置的初始定位频率可以是相同的，也可以是不同的，本实施例对此不作限定。
S202、按照所述初始定位频率采集定位数据。
在本申请实施例中，定位终端在获取到上述初始定位频率后，可以启动图3所示的定位单元，并按照初始定位频率采集定位数据。
定位终端采集到的定位数据可以经过定位单元内部各个电路的滤波、校准和放大处理，以增强定位数据的可靠性，提高定位的精度。
S203、根据所述定位数据，确定当前位置；根据所述当前位置和预设的地图数据，识别当前的路况信息。
在本申请实施例中，定位终端可以首先根据定位数据确定出集装箱的当前位置。然后根据定位终端内的地图数据，识别该位置所处的道路的路况信息。
在本申请实施例中，定位终端可以根据解析得到的当前位置与地图数据进行匹配，从而识别该位置在地图数据中对应的位置点，从而可以根据预先配置的地图数据中每个位置点的路况信息，确定当前的路况信息。
在具体实现中，若当前位置对应的位置点位于地图数据的第一预设路径区间，则可以识别当前的路况信息为第一路况；若当前位置对应的位置点位于地图数据的第二预设路径区间，则可以识别当前的路况信息为第二路况。
例如，对于地图数据中的某条弯道较少的高速公路，可以预先将其路况设置为第一路况。在通过定位终端确定集装箱当前在该高速公路上运输时，可以将集装箱当前所处的路况识别为第一路况。
又如，对于包括较多弯道的公路，若确定集装箱在该公路上运输，则可以将集装箱当前所处的路况识别为第二路况。
S204、根据所述路况信息，对所述初始定位频率进行调整，获得目标定位频率；
在本申请实施例中，若集装箱在第一路况的道路上运输，例如第一路况为弯道较少的高速公路，定位终端可以根据第一路况，降低初始定位频率，从而获得第一目标定位频率。或者，若识别出集装箱在第二路况的道路上运输，例如第二路况可以为弯道较多的普通公路，则定位终端可以根据第二路况，提高初始定位频率，从而获得第二目标定位频率。
在具体实现中，对于弯道较少等路况相对较好的高速公路，可以预期集装箱在该高速公路上的运输过程中发生意外的可能性较低，无需实时地对集装箱进行监控。此时，可以降低初始定位频率，例如从每隔5分钟采集一次定位数据调整为每隔10分钟采集一次定位数据，减少定位终端的功耗，提高定位终端的续航能力。
而在弯道较多的道路上，集装箱发生意外的可能性将会增加。因此，可以提高初始定位频率，例如从每隔5分钟采集一次定位数据调整为每隔3分钟采集一次定位数据，从而保证定位数据采集的及时性。
S205、按照所述目标定位频率采集定位数据，并将所述定位数据上传至服务器，以指示所述服务器根据所述定位数据生成轨迹。
在完成对初始定位频率的调整后，定位终端可以按照调整后的目标定位频率采集定位数据。服务器可以根据定位终端采集的定位数据生成集装箱的运输轨迹。
在本申请实施例中，通过在定位终端中内置地图数据，从而可以在确定集装箱当前所处的位置后，将该位置与地图数据进行匹配，根据匹配结果识别该位置处的路况信息，进而调整初始定位频率，使得定位终端可以根据所处位置的不同路况，动态地调整定位数据的采集频率。本申请实施例可以在满足实时定位需求的情况下，降低定位终端的能耗，延长定位终端的续航能力。
参照图4，示出了本申请实施例提供的又一种定位方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
S401、获取当前的电子围栏区域的区域信息；确定与所述区域信息相匹配的初始定位频率。
S402、按照所述初始定位频率采集定位数据。
S403、根据所述定位数据，确定当前位置；根据所述当前位置和预设的地图数据，识别当前的路况信息，所述当前的路况信息包括第一路况或第二路况。
在本申请实施例中，定位终端可以根据集装箱运输过程中所处的电子围栏区域，确定采集定位数据的初始定位频率，并在按照该初始定位频率采集定位数据后，确定出当前位置。
然后，定位终端可以根据当前位置和预设的地图数据识别出当前的路况信息。例如，第一路况或第二路况。
示例性地，第一路况可以是指路况较简单的道路、路段等，如平直的高速公路。第二路况可以是指路况复杂的道路、路段等，如存在较多弯道的道路，或者一段复杂的转弯交叉道路。
本申请实施例中S401-S403识别当前的路况信息与前述各个实施例中识别路况信息的过程类似，可以相互参阅，本实施例对此不再赘述。
S404、采集传感器数据，所述传感器数据包括加速度数据或姿态数据中的至少一种。
在本申请实施例中，定位终端中除配置有定位单元外，还可以配置有各种传感器，用于采集集装箱运输过程中各个时刻的加速度数据、姿态数据等等。
例如，定位终端中可以配置有加速度计，在集装箱运输过程中，可以通过加速度计采集加速度速度，以判断集装箱当前处于加速、减速或匀速状态。
在本申请实施例中，定位终端还可以根据上述各类传感器数据，对采集得到的定位数据进行修正，提高定位数据的可靠性。
S405、若所述当前的路况信息为第一路况且所述姿态数据的变动量大于第一预设阈值，则将所述当前的路况信息由第一路况更正为第二路况。
S406、根据所述第二路况，提高所述初始定位频率，获得第二目标定位频率。
在本申请实施例中，传感器数据除了用于修正定位数据外，还可以辅助用于路况信息的识别或变更。
例如，若当前的路况信息为第一路况，则可以进一步判断采集得到的姿态数据的变动量是否大于第一预设阈值，如果姿态数据的变动量大于第一预设阈值，则可能表示集装箱当前处于颠簸或类似状况下，需要持续对该状况进行追踪。因此，定位终端可以将当前的路况信息由第一路况更正为第二路况。
在第二路况下，定位终端可以提高初始定位频率。
S407、若所述当前的路况信息为第二路况且所述加速度数据小于第二预设阈值，则将所述当前的路况信息由第二路况更正为第一路况。
S408、根据所述第一路况，降低所述初始定位频率，获得第一目标定位频率。
又或者，若当前的路况信息为第二路况，则可以进一步判断加速度数据是否小于第二预设阈值，若加速度数据小于第二预设阈值，则可能表示虽然当前路况复杂，但集装箱运输的速度并不快。例如，在弯道较多的道路上出现拥堵时。此时，定位终端可以将当前的路况信息由第二路况更正为第一路况，降低初始定位频率，以一个较低的定位频率采集定位数据。
S409、按照所述第一目标定位频率或所述第二目标定位频率采集定位数据，并将所述定位数据上传至服务器，以指示所述服务器根据所述定位数据生成轨迹。
在完成初始定位频率的调整后，定位终端可以根据调整后得到的第一目标定位频率或第二目标定位频率采集定位数据，并将其上传至服务器。
在本申请实施例中，服务器在接收到定位数据后，可以根据定位数据在地图上识别出集装箱的运输轨迹。
此外，服务器还可以根据地图匹配算法以及集装箱的状态信息，对上述运输轨迹进行两次滤波和纠偏，进一步调整和平滑上述运输轨迹。该运输轨迹可以在与服务器关联的监控设备上显示，用于对集装箱的运输过程进行定位追踪及监控。
在本申请实施例中，定位终端中还可以配置有各类传感器，通过传感器采集相应的传感器数据，用于对定位数据的修正以及路况信息的变更，提高路况信息识别的准确性，进而保证对初始定位频率的调整的准确性。
为了便于理解，下面结合一个具体的示例，对本申请实施例提供的定位方法作一介绍。
如图5所示，是本申请实施例提供的一种定位过程的示意图。在图5所示的定位过程中，包括定位终端和服务器。
首先，定位终端可以根据当前所处的电子围栏区域的序号值，自动匹配得到在该电子围栏区域内的初始定位频率，并在启动定位单元后，按照该初始定位频率采集定位数据。定位单元内部的滤波电路可以对定位数据进行两次滤波和校准处理，并实现相应信号的放大。
另一方面，在集装箱的运输过程中，定位终端还可以通过内部的传感器采集加速度数据及集装箱的姿态数据等传感器数据。当集装箱当前的速度小于预设值时，定位终端可以根据加速度数据，进一步修正定位数据。然后，定位终端可以根据加速度数据和姿态数据，结合定位数据进行算法整合，并基于当前的电子围栏，判断出当前的路况信息，从而根据不同的路况，动态地调整定位上报频率。
在按照调整后的目标定位频率采集定位数据后，定位终端可以将定位数据上传至服务器。该服务器可以是用于对集装箱运输过程进行监管的箱管平台。
除定位数据外，箱管平台还可以获取到集装箱的状态信息，该状态信息可以通过定位终端内配置的相应数据采集单元采集得到，也可以在集装箱内安装其他专门用于采集集装箱的状态信息的终端，通过专门的终端采集得到集装箱的状态信息。
箱管平台可以根据接收到的定位数据识别出集装箱在地图上的运输轨迹，并根据地图匹配算法和集装箱的状态信息，完成对上述运输轨迹的两次滤波和纠偏处理。然后，箱管平台可以根据集装箱当前所处的电子围栏区域，调出对应的物流运输线路图，通过将上述运输轨迹与物流运输路线图进行匹配，可以进一步调整和平滑该轨迹。
平滑和调整后得到的运输轨迹可以在箱管平台的监控设备上显示，用于对集装箱的运输过程进行定位追踪及监控。
需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
参照图6，示出了本申请实施例提供的一种定位装置的示意图，具体可以包括如下模块：
初始定位频率获取模块601，用于获取初始定位频率；
定位数据采集模块602，用于按照所述初始定位频率采集定位数据；
路况信息识别模块603，用于根据所述定位数据，识别当前的路况信息；
目标定位频率确定模块604，用于根据所述路况信息，对所述初始定位频率进行调整，获得目标定位频率；
定位数据传输模块605，用于按照所述目标定位频率采集定位数据，并将所述定位数据上传至服务器，以指示所述服务器根据所述定位数据生成轨迹。
在本申请实施例中，所述初始定位频率获取模块601具体可以包括如下子模块：
区域信息获取子模块，用于获取当前的电子围栏区域的区域信息；
初始定位频率确定子模块，用于确定与所述区域信息相匹配的初始定位频率。
在本申请实施例中，所述路况信息识别模块603具体可以包括如下子模块：
当前位置确定子模块，用于根据所述定位数据，确定当前位置；
路况信息识别子模块，用于根据所述当前位置和预设的地图数据，识别当前的路况信息。
在本申请实施例中，所述路况信息识别子模块具体可以包括如下单元：
第一路况识别单元，用于若所述当前位置位于所述地图数据的第一预设路径区间，则识别当前的路况信息为第一路况；
第二路况识别单元，用于若所述当前位置位于所述地图数据的第二预设路径区间，则识别当前的路况信息为第二路况。
在本申请实施例中，所述目标定位频率确定模块604具体可以包括如下子模块：
第一目标定位频率获得子模块，用于根据所述第一路况，降低所述初始定位频率，获得第一目标定位频率；或者，
第二目标定位频率获得子模块，用于根据所述第二路况，提高所述初始定位频率，获得第二目标定位频率。
在本申请实施例中，所述路况信息识别模块603还可以包括如下子模块：
传感器数据采集子模块，用于采集传感器数据，所述传感器数据包括加速度数据或姿态数据中的至少一种；
定位数据修正子模块，用于根据所述传感器数据，对所述定位数据进行修正。
在本申请实施例中，所述路况信息识别模块603还可以包括如下子模块：
第一路况更正子模块，用于若所述当前的路况信息为第一路况，判断所述姿态数据的变动量是否大于第一预设阈值，若所述姿态数据的变动量大于第一预设阈值，则将所述当前的路况信息由第一路况更正为第二路况；以及，
第二路况更正子模块，用于若所述当前的路况信息为第二路况，判断所述加速度数据是否小于第二预设阈值，若所述加速度数据小于第二预设阈值，则将所述当前的路况信息由第二路况更正为第一路况。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。
参照图7，示出了本申请实施例提供的一种定位终端的示意图。如图7所示，本实施例的定位终端700包括：处理器710、存储器720以及存储在所述存储器720中并可在所述处理器710上运行的嵌入式程序721。所述处理器710执行所述嵌入式程序721时实现上述定位方法各个实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器710执行所述嵌入式程序721时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块601至605的功能。
示例性的，所述嵌入式程序721可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器720中，并由所述处理器710执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列嵌入式程序指令段，该指令段可以用于描述所述嵌入式程序721在所述定位终端700中的执行过程。例如，所述嵌入式程序721可以被分割成初始定位频率获取模块、定位数据采集模块、路况信息识别模块、目标定位频率确定模块和定位数据传输模块，各模块具体功能如下：
初始定位频率获取模块，用于获取初始定位频率；
定位数据采集模块，用于按照所述初始定位频率采集定位数据；
路况信息识别模块，用于根据所述定位数据，识别当前的路况信息；
目标定位频率确定模块，用于根据所述路况信息，对所述初始定位频率进行调整，获得目标定位频率；
定位数据传输模块，用于按照所述目标定位频率采集定位数据，并将所述定位数据上传至服务器，以指示所述服务器根据所述定位数据生成轨迹。
所述定位终端700可包括，但不仅限于，处理器710、存储器720。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是定位终端700的一种示例，并不构成对定位终端700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述定位终端700还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器710可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器720可以是所述定位终端700的内部存储单元，例如定位终端700的硬盘或内存。所述存储器720也可以是所述定位终端700的外部存储设备，例如所述定位终端700上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等等。进一步地，所述存储器720还可以既包括所述定位终端700的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器720用于存储所述嵌入式程序721以及所述定位终端700所需的其他程序和数据。所述存储器720还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于定位终端，所述方法包括：
获取初始定位频率，按照所述初始定位频率采集定位数据；
采集传感器数据，所述传感器数据包括加速度数据和姿态数据；
根据所述传感器数据，对所述定位数据进行修正，辅助用于路况信息的识别或变更；
根据所述定位数据，识别当前的路况信息，包括：
根据所述定位数据，确定当前位置；
根据所述当前位置和预设的地图数据，识别当前的路况信息，所述当前的路况信息包括第一路况或第二路况；其中，第一路况是指路况较简单的道路、路段，第二路况是指路况复杂的道路、路段；
若所述当前的路况信息为第一路况，判断所述姿态数据的变动量是否大于第一预设阈值，若所述姿态数据的变动量大于第一预设阈值，则将所述当前的路况信息由第一路况更正为第二路况；以及，
若所述当前的路况信息为第二路况，判断所述加速度数据是否小于第二预设阈值，若所述加速度数据小于第二预设阈值，则将所述当前的路况信息由第二路况更正为第一路况；
根据所述路况信息，对所述初始定位频率进行调整，获得目标定位频率；
按照所述目标定位频率采集定位数据，并将所述定位数据上传至服务器，以指示所述服务器根据所述定位数据生成轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取初始定位频率，包括：
获取当前的电子围栏区域的区域信息；
确定与所述区域信息相匹配的初始定位频率。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置和预设的地图数据，识别当前的路况信息，包括：
若所述当前位置位于所述地图数据的第一预设路径区间，则识别当前的路况信息为第一路况；
若所述当前位置位于所述地图数据的第二预设路径区间，则识别当前的路况信息为第二路况。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路况信息，对所述初始定位频率进行调整，获得目标定位频率，包括：
根据所述第一路况，降低所述初始定位频率，获得第一目标定位频率；或者，
根据所述第二路况，提高所述初始定位频率，获得第二目标定位频率。
5.一种定位装置，其特征在于，包括：
初始定位频率获取模块，用于获取初始定位频率；
定位数据采集模块，用于按照所述初始定位频率采集定位数据；
采集模块，用于采集传感器数据，所述传感器数据包括加速度数据和姿态数据；根据所述传感器数据，对所述定位数据进行修正，辅助用于路况信息的识别或变更；
路况信息识别模块，用于根据所述定位数据，识别当前的路况信息，包括：
根据所述定位数据，确定当前位置；
根据所述当前位置和预设的地图数据，识别当前的路况信息，所述当前的路况信息包括第一路况或第二路况；其中，第一路况是指路况较简单的道路、路段，第二路况是指路况复杂的道路、路段；
若所述当前的路况信息为第一路况，判断所述姿态数据的变动量是否大于第一预设阈值，若所述姿态数据的变动量大于第一预设阈值，则将所述当前的路况信息由第一路况更正为第二路况；以及，
若所述当前的路况信息为第二路况，判断所述加速度数据是否小于第二预设阈值，若所述加速度数据小于第二预设阈值，则将所述当前的路况信息由第二路况更正为第一路况；
目标定位频率确定模块，用于根据所述路况信息，对所述初始定位频率进行调整，获得目标定位频率；
定位数据传输模块，用于按照所述目标定位频率采集定位数据，并将所述定位数据上传至服务器，以指示所述服务器根据所述定位数据生成轨迹。
6.一种定位终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的嵌入式程序，其特征在于，所述处理器执行所述嵌入式程序时实现如权利要求1至4任一项所述的定位方法。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有嵌入式程序，其特征在于，所述嵌入式程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的定位方法。
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