CN112346978B - 一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置与方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置与方法，该装置包括无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器、测试服务器和数据处理器。本发明使人类驾驶员可以在线参与无人车驾驶软件的仿真测试过程，从而提高仿真测试的难度和真实性；本发明通过对人类驾驶行为的记录和处理，生成若干模仿人类驾驶者驾驶行为的车辆行驶脚本，并通过陪练车仿真器执行脚本，使仿真测试中的陪练车可以模拟人类驾驶行为进行驾驶，一方面高保真地还原了真实人类的陪练行为，另一方面大大增加了仿真测试的不确定性，使仿真测试可以提供更多更逼真的临界案例，更全面地测试无人车驾驶软件的智能性和安全性。

Description

一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置与方法

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置与方法。

背景技术

自动驾驶技术是汽车行业乃至未来社会重要的发展方向，其涉及的软件开发、自动驾驶系统及整车验证与集成都非常依赖于仿真技术的支撑。软件仿真测试可以通过测试案例等形式为自动驾驶提供感知、决策、控制等方面的测试，许多企业与车厂也已提出了相关的仿真测试方案。但目前的仿真测试多以固定的场景和路线对被测车辆进行测试，被测车辆在测试中所遇见的陪练车往往行为单一、决策简单，与现实的人类驾驶行为存在不小差异，其测试效果也会因此受到局限。毕竟无人驾驶还未完全实现，在很长一个时期内必然是有人驾驶和无人驾驶的混杂交通模式，所以无人车驾驶软件的仿真测试需要高保真人类驾驶行为的陪练。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置与方法。本发明通过在仿真测试中引入人类驾驶员的交互并进行记录处理，解决测试案例陪练车行为失真的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置，该装置包括以下通过网络相互连接的组件：

无人车仿真器：一个无人车仿真器控制仿真场景中的一辆仿真无人车，无人车仿真器接收由测试服务器输出的该仿真无人车周围的环境数据，进行处理后周期性地输出该仿真无人车的状态。无人车仿真器内部运行一套需要被测试的无人车驾驶软件。

驾驶仿真器：一个驾驶仿真器控制仿真场景中的一辆仿真车，驾驶仿真器通过交互设备接收驾驶员对该仿真车运动的控制信息，进行处理后周期性地输出该仿真车的状态，同时接收由测试服务器输出的该仿真车周围的环境数据并进行处理，通过显示装置将该环境数据对应的画面显示给驾驶员。

陪练车仿真器：一个陪练车仿真器控制仿真场景中的一辆或多辆仿真车，陪练车仿真器执行预定的车辆行驶脚本程序，在仿真场景中产生一个或多辆仿真车，并且对于每个所产生的仿真车，接收由测试服务器输出的该仿真车周围的环境数据，经处理后周期性地输出该仿真车的状态。

测试服务器：一个测试服务器控制一个仿真场景，接收并记录由被测的无人车仿真器输出的仿真无人车状态、由驾驶仿真器输出的仿真车状态、由陪练车仿真器输出的仿真车状态等，对这些信息进行处理后，周期性地向无人车仿真器输出该仿真无人车周围的环境数据，周期性地向驾驶仿真器输出该驾驶仿真器所控制的仿真车周围的环境数据，周期性地向陪练车仿真器输出该陪练车仿真器所控制的每辆仿真车周围的环境数据。

数据处理器：从测试服务器所记录的数据中获取由驾驶仿真器输出的仿真车状态，经过计算处理，生成模仿驾驶员驾驶的车辆行驶脚本程序。

进一步地，所述驾驶仿真器应包含至少一种显示设备与一种交互设备；显示设备包括但不限于显示屏、VR头盔显示器、AR头盔显示器；交互设备包括但不限于手柄、方向盘、踏板、键盘、鼠标。

进一步地，所述无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器输出的状态至少包含车辆位置、姿态和时刻。

一种基于上述的驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置的测试方法，包括如下步骤：

(1)测试服务器通知无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器、数据处理器进行一次或多次A型仿真测试，每次A型仿真测试结束后，由数据处理器生成若干个模仿驾驶员驾驶的车辆行驶脚本程序；

(2)测试服务器通知无人车仿真器、陪练车仿真器进行若干次B型仿真测试，B型仿真测试比A型仿真测试额外增加一个陪练车仿真器，在每次B型仿真测试中，该额外增加的陪练车仿真器选择执行一个由步骤(1)A型仿真测试产生的模仿驾驶员驾驶的车辆行驶脚本程序；其余陪练车仿真器执行与步骤(1)A型仿真测试中相同的车辆行驶脚本程序，且无人车的起点和终点与步骤(1)A型仿真测试中相同；

(3)根据在步骤(1)A型仿真测试和步骤(2)B型仿真测试中测试服务器上记录的数据，计算无人车仿真器上运行的无人车驾驶软件的测试结果。

进一步地，所述步骤(1)包括以下子步骤：

(1.1)测试服务器通知无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器本次仿真测试开始，同时通知无人车仿真器其所控制的无人车的起点和终点；

(1.2)无人车仿真器、陪练车仿真器收到仿真测试开始的通知后，计算各自对应的仿真车在仿真场景中的状态并输出到测试服务器；驾驶仿真器收到仿真测试开始的通知后，接收驾驶员的交互，并计算其控制的仿真车在仿真场景中的状态并输出到测试服务器；

(1.3)测试服务器接收并记录无人车仿真器、陪练车仿真器和驾驶仿真器输出的状态信息，根据预先设定的测试终止条件判断仿真测试是否结束，若判定测试终止，则通知无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器该次仿真测试结束，执行步骤(1.6)；若判定测试未终止，则为仿真世界中的每一辆仿真车计算其周围一定范围内出现的车辆的状态，这些状态构成环境数据，并将此环境数据发送给控制该仿真车的仿真器；

(1.4)无人车仿真器、陪练车仿真器接收到测试服务器发出的环境数据后，计算各自所控制的仿真车的状态并输出到测试服务器；驾驶仿真器接收到测试服务器发出的环境数据后，对环境数据进行可视化计算并显示在显示设备上，同时驾驶仿真器接收驾驶员的交互，计算其控制的仿真车在仿真场景中的状态并输出到测试服务器；

(1.5)执行步骤(1.3)；

(1.6)数据处理器从测试服务器所记录的数据中获取由驾驶仿真器输出的仿真车状态，经过计算处理，生成若干模仿驾驶员驾驶的车辆行驶脚本程序。

进一步地，所述步骤(1.6)包括以下子步骤：

(1.6.1)从测试服务器所记录的数据中获取由驾驶仿真器输出的仿真车状态，生成仿真车的轨迹和定义于轨迹上的姿态函数；

(1.6.2)对轨迹和姿态函数在一定范围内进行扰动，扰动后的轨迹和姿态函数称为目标轨迹和目标姿态函数；

(1.6.3)采用控制算法让仿真车底盘按步骤(1.6.2)得到的目标轨迹和目标姿态进行仿真行驶，记录仿真车底盘在此过程中的状态；

(1.6.4)在仿真行驶结束后，对所记录的状态经格式处理后写入一个模仿驾驶员驾驶的车辆行驶脚本程序中。

进一步地，所述步骤(2)包括以下子步骤：

(2.1)测试服务器通知无人车仿真器、陪练车仿真器本次仿真测试开始，同时通知无人车仿真器其所控制的无人车的起点和终点；

(2.2)无人车仿真器、陪练车仿真器收到仿真测试开始的通知后，计算各自对应的仿真车在仿真场景中的状态并输出到测试服务器；

(2.3)测试服务器接收并记录无人车仿真器、陪练车仿真器的状态，根据预先设定的测试终止条件判断仿真测试是否结束，若判定测试终止，则通知无人车仿真器、陪练车仿真器该次仿真测试结束，执行步骤(2.6)；若判定测试未终止，则为仿真世界中的每一辆仿真车计算其周围一定范围内出现的车辆的状态，这些状态构成环境数据，并将此环境数据发送给控制该仿真车的仿真器；

(2.4)无人车仿真器、陪练车仿真器接收到测试服务器发出的环境数据后，计算各自所控制的仿真车的状态并输出到测试服务器；

(2.5)执行步骤(2.3)；

(2.6)测试服务器结束本次仿真测试。

本发明的有益效果是：本发明让人类驾驶员通过驾驶模拟器驾驶车辆参与测试，使仿真测试场景中的交通参与车辆行为符合人类的驾驶风格，对无人车自动驾驶软件的测试更具现实意义，可以更好地提高无人车驾驶软件的智能性和安全性；通过对人类驾驶行为的记录和处理，可提供自动化的行驶脚本控制陪练车，实现有人类驾驶员参与的仿真测试的回归测试，满足无人车驾驶软件反复修改调试的需求；通过对行驶脚本的参数扰动，提供批量化的陪练车行驶脚本，在不丢失人类驾驶风格的同时丰富仿真测试案例，提高仿真测试的覆盖率和效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置的组成图；

图2为一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

参考图1，本发明提供一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置，该装置包括以下通过网络进行相互连接的组件：

无人车仿真器：控制仿真场景中的一辆仿真无人车，无人车仿真器接收由测试服务器输出的该仿真无人车周围的环境数据，进行处理后周期性地输出该仿真无人车的状态。无人车仿真器内部运行一套需要被测试的无人车驾驶软件。

驾驶仿真器：控制仿真场景中的一辆仿真车，驾驶仿真器通过交互设备接受人类驾驶者对该仿真车运动的控制信息，进行处理后周期性地输出该仿真车的状态，同时接收由测试服务器输出的该仿真车周围的环境数据并进行处理，通过显示装置将该环境数据对应的画面显示给人类驾驶者。所述驾驶仿真器应包含至少一种显示设备与一种交互设备；显示设备包括但不限于显示屏、VR头盔显示器、AR头盔显示器；交互设备包括但不限于手柄、方向盘、踏板、键盘、鼠标。

陪练车仿真器：控制仿真场景中的一辆仿真车，陪练车仿真器执行预定的车辆行驶脚本程序，在仿真场景中产生一个仿真车，并且对于每个所产生的仿真车，接收由测试服务器输出的该仿真车周围的环境数据，经处理后周期性地输出该仿真车的状态。

测试服务器：控制一个仿真场景，接收并记录由被测无人车仿真器输出的仿真无人车状态、由驾驶仿真器输出的仿真车状态、由陪练车仿真器输出的仿真车状态，对这些信息进行处理后，周期性地向无人车仿真器输出该仿真无人车周围的环境数据，周期性地向驾驶仿真器输出该驾驶仿真器所控制的仿真车周围的环境数据，周期性地向陪练车仿真器输出该陪练车仿真器所控制的每辆仿真车周围的环境数据。所述无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器输出的状态至少包含车辆位置、姿态和时刻。

数据处理器：从测试服务器所记录的数据中获取由驾驶仿真器输出的仿真车状态，经过计算处理，生成模仿人类驾驶者驾驶的车辆行驶脚本程序。

参考图2，本发明还提供一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试方法，该方法包括如下步骤：

1.A型仿真测试，测试服务器通知无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器、数据处理器进行一次A型仿真测试，测试结束后，由数据处理器生成四个模仿人类驾驶者驾驶的车辆行驶脚本程序。

具体地，A型仿真测试步骤如下：

1.1测试服务器通知无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器本次仿真测试开始，同时通知无人车仿真器其所控制的仿真无人车的起点和终点。

1.2无人车仿真器、陪练车仿真器收到仿真测试开始的通知后，计算各自对应的仿真车在仿真场景中的状态并输出到测试服务器；驾驶仿真器收到仿真测试开始的通知后，接收人类驾驶者的交互，并计算其控制的仿真车在仿真场景中的状态并输出到测试服务器。

1.3测试服务器接收并记录无人车仿真器、陪练车仿真器和驾驶仿真器输出的状态信息，根据预先设定的测试终止条件判断仿真测试是否结束，若判定测试终止，则通知无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器该次仿真测试结束，执行步骤1.6；若判定测试未终止，则为仿真场景中的每一辆仿真车计算其周围一定范围内出现的车辆的状态，这些状态构成环境数据，并将此环境数据发送给控制该仿真车的仿真器。

1.4无人车仿真器、陪练车仿真器接收到测试服务器发出的环境数据后，计算各自所控制的仿真车的状态并输出到测试服务器；驾驶仿真器接收到测试服务器发出的环境数据后，对环境数据进行可视化计算并显示在显示设备上，同时驾驶仿真器接收人类驾驶者的交互，计算其控制的仿真车在仿真场景中的状态并输出到测试服务器。

1.5执行步骤1.3。

1.6数据处理器从测试服务器所记录的数据中获取由驾驶仿真器输出的仿真车状态，经过计算处理，生成若干模仿人类驾驶者驾驶的车辆行驶脚本程序。

具体计算步骤如下：

1.6.1从测试服务器所记录的数据中获取由驾驶仿真器输出的仿真车状态，生成仿真车的离散轨迹S和定义于轨迹上的姿态函数K(S)，其中K(S)是与离散点集S一一映射的姿态点集，代表了车辆目前的航向角。

1.6.2对轨迹S和姿态函数K(S)进行扰动，得到目标轨迹TS和目标姿态函数TK(TS)；轨迹扰动对所有S中的所有离散轨迹点按车辆行驶方向的正前、正后、正左、正右分别偏移0.3米，得到四个不同的目标轨迹TS_i，i∈{1,2,3,4}；姿态函数扰动对每10个连续轨迹点做简单的二次曲线拟合，计算每个点对应的曲率，将最大曲率所在点p的姿态航向角随机偏转1°或2°，随后对点p前后各5个点的姿态进行与点p相同方向的偏转，偏转角度根据与点p的轨迹距离线性递减，向前递减至第6个点时偏转量为零，向后递减至第6个点时偏转量为零；最终基于四个目标轨迹TS_i得到四个目标姿态函数TK_i(TS_i)，i∈{1,2,3,4}。

1.6.3采用PID控制算法让仿真车底盘以目标轨迹TS_i和目标姿态TK_i(TS_i)为控制目标进行仿真行驶，记录仿真车底盘在上述总共四次仿真行驶过程中的状态。

1.6.4在仿真行驶结束后，对所记录的状态按XML格式整理后写入四个模仿人类驾驶者驾驶的车辆行驶脚本程序中。

2.B型仿真测试，测试服务器通知无人车仿真器、陪练车仿真器进行四次B型仿真测试，B型仿真测试比A型仿真测试额外增加一个陪练车仿真器，在每次B型仿真测试中，该额外增加的陪练车仿真器按顺序执行一个由A型仿真测试所产生的四个模仿人类驾驶者驾驶的车辆行驶脚本程序中的一个；其余陪练车仿真器执行与A型仿真测试中相同的车辆行驶脚本程序，且无人车的起点和终点与A型仿真测试中相同。

具体地，B型仿真测试步骤如下：

2.1测试服务器通知无人车仿真器、陪练车仿真器本次仿真测试开始，同时通知无人车仿真器其所控制的无人车的起点和终点。

2.2无人车仿真器、陪练车仿真器收到仿真测试开始的通知后，计算各自对应的仿真车在仿真场景中的状态并输出到测试服务器。

2.3测试服务器接收并记录无人车仿真器、陪练车仿真器的状态，根据预先设定的测试终止条件判断仿真测试是否结束，若判定测试终止，则通知无人车仿真器、陪练车仿真器该次仿真测试结束，执行步骤2.6；若判定测试未终止，则为仿真世界中的每一辆仿真车计算其周围一定范围内出现的车辆的状态，这些状态构成环境数据，并将此环境数据发送给控制该仿真车的仿真器。

2.4无人车仿真器、陪练车仿真器接收到测试服务器发出的环境数据后，计算各自所控制的仿真车的状态并输出到测试服务器。

2.5执行步骤2.3。

2.6测试服务器结束本次仿真测试。

3.计算测试结果，根据在一次A型和四次B型测试中测试服务器上记录的数据，计算无人车驾驶软件的测试结果。

具体地，计算测试结果的方法如下：

根据车辆碰撞其它车辆、驰离车道的次数和测试完成时间的长短，从总分100分中扣除相应分数，得到单次测试分数；再计算5次测试结果的分数均值，得到最终测试结果。

本发明使人类驾驶员可以在线参与无人车驾驶软件的仿真测试过程，从而提高仿真测试的难度和真实性；具体地，通过对人类驾驶行为的记录和处理，生成若干模仿人类驾驶者驾驶行为的车辆行驶脚本，并通过陪练车仿真器执行脚本，使仿真测试中的陪练车可以模拟人类驾驶行为进行驾驶；一方面高保真地还原了真实人类的陪练行为，另一方面大大增加了仿真测试的不确定性，使仿真测试可以提供更多更逼真的临界案例，更全面地测试无人车驾驶软件的智能性和安全性。

Claims (6)

1.一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置，其特征在于，该装置包括以下通过网络相互连接的组件：

无人车仿真器：一个无人车仿真器控制仿真场景中的一辆仿真无人车，无人车仿真器接收由测试服务器输出的该仿真无人车周围的环境数据，进行处理后周期性地输出该仿真无人车的状态；无人车仿真器内部运行一套需要被测试的无人车驾驶软件；

驾驶仿真器：一个驾驶仿真器控制仿真场景中的一辆仿真车，驾驶仿真器通过交互设备接收驾驶员对该仿真车运动的控制信息，进行处理后周期性地输出该仿真车的状态，同时接收由测试服务器输出的该仿真车周围的环境数据并进行处理，通过显示装置将该环境数据对应的画面显示给驾驶员；

陪练车仿真器：一个陪练车仿真器控制仿真场景中的一辆或多辆仿真车，陪练车仿真器执行预定的车辆行驶脚本程序，在仿真场景中产生一个或多辆仿真车，并且对于每个所产生的仿真车，接收由测试服务器输出的该仿真车周围的环境数据，经处理后周期性地输出该仿真车的状态；

测试服务器：一个测试服务器控制一个仿真场景，接收并记录由被测的无人车仿真器输出的仿真无人车状态、由驾驶仿真器输出的仿真车状态、由陪练车仿真器输出的仿真车状态，对这些信息进行处理后，周期性地向无人车仿真器输出该仿真无人车周围的环境数据，周期性地向驾驶仿真器输出该驾驶仿真器所控制的仿真车周围的环境数据，周期性地向陪练车仿真器输出该陪练车仿真器所控制的每辆仿真车周围的环境数据；

数据处理器：从测试服务器所记录的数据中获取由驾驶仿真器输出的仿真车状态，经过计算处理，生成模仿驾驶员驾驶的车辆行驶脚本程序；

该装置的工作过程包括：

(1)测试服务器通知无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器、数据处理器进行一次或多次A型仿真测试，每次A型仿真测试结束后，由数据处理器生成若干个模仿驾驶员驾驶的车辆行驶脚本程序；

(2)测试服务器通知无人车仿真器、陪练车仿真器进行若干次B型仿真测试，B型仿真测试比A型仿真测试额外增加一个陪练车仿真器，在每次B型仿真测试中，该额外增加的陪练车仿真器选择执行一个由步骤(1)A型仿真测试产生的模仿驾驶员驾驶的车辆行驶脚本程序；其余陪练车仿真器执行与步骤(1)A型仿真测试中相同的车辆行驶脚本程序，且无人车的起点和终点与步骤(1)A型仿真测试中相同；

(3)根据在步骤(1)A型仿真测试和步骤(2)B型仿真测试中测试服务器上记录的数据，计算无人车驾驶软件的测试结果。

2.根据权利要求1所述驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置，其特征在于，所述驾驶仿真器应包含至少一种显示设备与一种交互设备；显示设备包括但不限于显示屏、VR头盔显示器、AR头盔显示器；交互设备包括但不限于手柄、方向盘、踏板、键盘、鼠标。

3.根据权利要求1所述驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置，其特征在于，所述无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器输出的状态至少包含车辆位置、姿态和时刻。

4.根据权利要求1所述驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置，其特征在于，所述步骤(1)包括以下子步骤：

(1.1)测试服务器通知无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器本次仿真测试开始，同时通知无人车仿真器其所控制的无人车的起点和终点；

(1.2)无人车仿真器、陪练车仿真器收到仿真测试开始的通知后，计算各自对应的仿真车在仿真场景中的状态并输出到测试服务器；驾驶仿真器收到仿真测试开始的通知后，接收驾驶员的交互，并计算其控制的仿真车在仿真场景中的状态并输出到测试服务器；

(1.3)测试服务器接收并记录无人车仿真器、陪练车仿真器和驾驶仿真器输出的状态信息，根据预先设定的测试终止条件判断仿真测试是否结束，若判定测试终止，则通知无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器该次仿真测试结束，执行步骤(1.6)；若判定测试未终止，则为仿真世界中的每一辆仿真车计算其周围一定范围内出现的车辆的状态，这些状态构成环境数据，并将此环境数据发送给控制该仿真车的仿真器；

(1.4)无人车仿真器、陪练车仿真器接收到测试服务器发出的环境数据后，计算各自所控制的仿真车的状态并输出到测试服务器；驾驶仿真器接收到测试服务器发出的环境数据后，对环境数据进行可视化计算并显示在显示设备上，同时驾驶仿真器接收驾驶员的交互，计算其控制的仿真车在仿真场景中的状态并输出到测试服务器；

(1.5)执行步骤(1.3)；

(1.6)数据处理器从测试服务器所记录的数据中获取由驾驶仿真器输出的仿真车状态，经过计算处理，生成若干模仿驾驶员驾驶的车辆行驶脚本程序。

5.根据权利要求4所述驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置，其特征在于，所述步骤(1.6)包括以下子步骤：

(1.6.1)从测试服务器所记录的数据中获取由驾驶仿真器输出的仿真车状态，生成仿真车的轨迹和定义于轨迹上的姿态函数；

(1.6.2)对轨迹和姿态函数在一定范围内进行扰动，扰动后的轨迹和姿态函数称为目标轨迹和目标姿态函数；

(1.6.3)采用控制算法让仿真车底盘按步骤(1.6.2)得到的目标轨迹和目标姿态进行仿真行驶，记录仿真车底盘在此过程中的状态；

(1.6.4)在仿真行驶结束后，对所记录的状态经格式处理后写入一个模仿驾驶员驾驶的车辆行驶脚本程序中。

6.根据权利要求1所述驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置，其特征在于，所述步骤(2)包括以下子步骤：

(2.1)测试服务器通知无人车仿真器、陪练车仿真器本次仿真测试开始，同时通知无人车仿真器其所控制的无人车的起点和终点；

(2.2)无人车仿真器、陪练车仿真器收到仿真测试开始的通知后，计算各自对应的仿真车在仿真场景中的状态并输出到测试服务器；

(2.3)测试服务器接收并记录无人车仿真器、陪练车仿真器的状态，根据预先设定的测试终止条件判断仿真测试是否结束，若判定测试终止，则通知无人车仿真器、陪练车仿真器该次仿真测试结束，执行步骤(2.6)；若判定测试未终止，则为仿真世界中的每一辆仿真车计算其周围一定范围内出现的车辆的状态，这些状态构成环境数据，并将此环境数据发送给控制该仿真车的仿真器；

(2.4)无人车仿真器、陪练车仿真器接收到测试服务器发出的环境数据后，计算各自所控制的仿真车的状态并输出到测试服务器；

(2.5)执行步骤(2.3)；

(2.6)测试服务器结束本次仿真测试。

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