CN112346061A - 一种无人机火场声波救援系统及方法 - Google Patents

一种无人机火场声波救援系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112346061A
CN112346061A CN202011052978.4A CN202011052978A CN112346061A CN 112346061 A CN112346061 A CN 112346061A CN 202011052978 A CN202011052978 A CN 202011052978A CN 112346061 A CN112346061 A CN 112346061A
Authority
CN
China
Prior art keywords
resistor
capacitor
operational amplifier
pin
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN202011052978.4A
Other languages
English (en)
Inventor
万玲
曹宏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Yuzhi Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Nanjing Yuzhi Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Yuzhi Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Nanjing Yuzhi Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN202011052978.4A priority Critical patent/CN112346061A/zh
Publication of CN112346061A publication Critical patent/CN112346061A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
    • G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
    • G01J5/0022—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry for sensing the radiation of moving bodies
    • G01J5/0025—Living bodies
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V11/00—Prospecting or detecting by methods combining techniques covered by two or more of main groups G01V1/00 - G01V9/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
    • G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
    • G01J2005/0077—Imaging

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种无人机火场声波救援系统及方法，包括超声波测距单元、超低频探测单元、红外人体识别单元和无线传输单元；超声波测距单元，包括超声波检测模块，发出超声波检测火场环境；超低频探测单元，探测火场中人体心机跳动产生的超低频信号；红外人体识别单元，包括红外成像模块、人体分割模块、目标选取模块，红外成像模块形成红外图像，人体分割模块将人体从背景中分割出来，目标选取模块在分割的人体中进行目标选取；无线传输单元，将探测结果通过无线网络传输给消防员。本发明红外成像在火场进行人体识别，超声波测距排除高温干扰检测地形，超低频探测确定存货人员，将信息传递给消防员提高救援效率。

Description

一种无人机火场声波救援系统及方法
技术领域
本发明涉及声波测距，属于无人机领域。
背景技术
在各种灾害中，火灾是最经常、最普遍地威胁公众安全和社会发展的主要灾害之一。随着社会的不断发展，在社会财富日益增多的同时，导致发生火灾的危险性也在增多，火灾的危害性也越来越大。据统计，我国70年代火灾年平均损失不到2.5亿元，80年代火灾年平均损失不到3.2 亿元。进入90年代， 特别是1993年以来，火灾造成的直接财产损失上升到年均十几亿元，年均死亡2000多人。实践证明，随着社会和经济的发展，消防工作的重要性就越来越突出。研究表明高温、有毒气体、低能见度是导致消防人员和受困人员伤亡的主要原因，通过更高级的消防装备提高消防人员、受困人员的生存机会是重中之重。
随着科技普及，无人机也逐渐进入大家的视野，其中工业级无人机也逐渐应用到各个领域当中，发挥自己的作用，尤其以消防为主的高危领域，运用无人机来代替部分人力行动，对消防行业来说，其重要性不言而喻。无人机消防作为一种新型工业技术，已被广泛应用于各种领域，在国内已有不少消防机构使用无人机成功进行过火场侦查监测、抛投救援物资等尝试，效果非常明显。在天津爆炸事故救援中，各部门也曾利用无人机对事故现场进行高空侦查，为救援决策提供了部分的参考依据。精准、直观、全面的火场分析数据的整体解决方案可以使得现场救援得到及时的信息。
消防人员在火场难以通过所有通道，行进路线很容易受到环境阻碍，同时由于火场能见度低、环境复杂，消防人员也难以准确辨别环境，这些客观条件不便于消防人员搜救受困人员。
发明内容
发明目的：提供一种无人机火场声波救援系统及方法，以解决上述问题。
技术方案：一种无人机火场声波救援系统，包括超声波测距单元、超低频探测单元、红外人体识别单元和无线传输单元；
超声波测距单元，包括超声波检测模块，发出超声波检测火场环境；
超低频探测单元，探测火场中人体心肌跳动产生的超低频信号；
红外人体识别单元，包括红外成像模块、人体分割模块、目标选取模块，红外成像模块形成红外图像，人体分割模块将人体从背景中分割出来，目标选取模块在分割的人体中进行目标选取；
无线传输单元，将探测结果通过无线网络传输到智能终端。
根据本发明的一个方面，人体的心肌跳动、呼吸会产生超低频信号，超低频范围在0~30Hz内，人体的心肌跳动、呼吸产生的超低频信号范围在0.2~3Hz内，所述超低频探测单元包括生命探测模块、偏振滤波模块，生命探测模块被动探测火场所有超低频信号，偏振滤波模块过滤在0.2~3Hz范围之外的杂乱信号，确保探测到的超低频信号属于被困人员。
根据本发明的一个方面，超低频信号会受到宽频噪音干扰，火场环境复杂，燃烧产生的噪音会对超低频探测带来误差，可能无法准确判断超低频信号的具体位置，为了降低干扰，选择红外人体识别单元，包括红外成像模块、人体分割模块、目标选取模块，在探测到超低频信号的方向后对该方向进行红外探测成像，红外成像模块通过热释红外信号将该方向的物体转换成红外图像，人体分割模块通过算法快速将可能为人体的目标从背景区域中分割出来，目标选取模块在丢失色彩信息和纹理细节的情况下对人体目标进行分类，对复杂运动状态的人体进行跟踪，将遮挡目标进行分割计算目标数量。
根据本发明的一个方面，当环境温度接近人体或出现超高温物体，红外成像会出现重叠遮盖，这样难以从图像中辨别受困人员，采用超声波测距使用超声波对红外成像中选定的遮盖目标进行检测，判断无人机前方具体的环境情况，在探测到前方存在受困人员的超低频信号，但由于环境高温造成红外成像中受困人员的图像被遮盖，难以判断是否存在受困人员或者无法确定受困人员的位置，此时使用超声波检测前方物体可以判断受困人员的存在和具体位置。
根据本发明的一个方面，所述超声波测距单元，，包括超声波发射电路，包括增益模块、放大模块；
所述增益模块包括电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电位器RV1、电位器RV2、电容C1、电容C2、电容C3、电容C4、运算放大器U1和运算放大器U2；
所述电阻R1的一端与所述电容C1的一端均接发射信号，所述电阻R1的另一端分别与所述电阻R3的一端、所述电阻R6的一端和所述电容C2的一端连接，所述电容C2的另一端接地，所述电阻R6的另一端与所述电容C4的一端均接电源电压，所述电容C4的另一端接地，所述电容C2的另一端与所述电阻R2的一端连接，所述电阻R2的另一端分别与所述电阻R5的一端、所述运算放大器U1的第2引脚连接，所述电阻R5的另一端与所述电位器RV1的第1引脚连接，所述运算放大器U1的第3引脚分别与所述电阻R3的另一端、所述电阻R4的一端连接，所述电阻R4的另一端接地，所述运算放大器U1的第6引脚分别与所述电位器RV1的第2引脚、所述电位器RV1的第3引脚和所述电容C3的一端连接，所述电容C3的另一端与所述电位器RV2的第1引脚连接，所述电位器RV2的第2引脚与所述运算放大器U2的第3引脚连接，所述电位器RV2的第3引脚与所述运算放大器U2的第2引脚均接地；
所述放大模块包括电阻R7、电阻R8、电阻R9、电阻R10、电容C5、电容C6、电容C7、电容C8、三极管Q1和声波发射器Z1；
所述电阻R7的一端分别与所述运算放大器U2的第5引脚、所述电容C6的一端连接，所述电阻R7的另一端与所述电容C5的一端连接，所述电容C5的另一端接地，所述电容C6的另一端分别与所述电阻R8的一端、所述电容C7的一端连接，所述电阻R8的另一端与所述电阻R9的一端均接电源电压，所述电容C7的另一端与所述三极管Q1的基极连接，所述三极管Q1的发射极与所述电阻R10的一端、所述声波发射器Z1的一端均接地，所述三极管Q1的集电极分别与所述电阻R9的另一端、所述电容C8的一端连接，所述电容C8的另一端分别与所述电阻R10的另一端、所述声波发射器Z1的另一端连接。
根据本发明的一个方面，所述超声波测距单元，包括超声波接收电路，包括超声波放大模块、信号滤波模块、信号整形模块；
所述超声波放大模块，包括声波接收器Z2、电阻R11、电阻R12、电阻R13、电阻R14、电阻R15、电阻R16、电阻R17、电阻R18、运算放大器U3和运算放大器U4；
所述声波接收器Z2的一端分别与所述电阻R11的一端、所述电阻R12的一端和所述电阻R13的一端连接，所述电阻R11的另一端接电源电压，所述声波接收器Z2的另一端与所述电阻R12的另一端均接地，所述电阻R13的另一端与所述运算放大器U3的第3引脚连接，所述运算放大器U3的第2引脚分别与所述电阻R14的一端、所述电阻R15的一端连接，所述电阻R14的另一端接地，所述运算放大器U3的第6引脚分别与所述电阻R15的另一端、所述电阻R16的一端连接，所述电阻R16的另一端与所述运算放大器U4的第3引脚连接，所述运算放大器U4的第2引脚分别与所述电阻R17的一端、所述电阻R18的一端连接，所述电阻R17的另一端接地，所述运算放大器U4的第6引脚与所述电阻R18的另一端连接；
所述信号滤波模块，包括电阻R19、电阻R20、电阻R21、电阻R22、电阻R23、电阻R24、电容C9、电容C10、运算放大器U5、运算放大器U6和二极管D1；
所述电阻R19的一端分别与所述运算放大器U4的第6引脚、所述电阻R18的另一端连接，所述电阻R19的另一端分别与所述电容C9的一端、所述电容C10的一端和所述电阻R22的一端连接，所述电容C9的另一端接地，所述电阻R22的另一端与所述电阻R23的一端连接，所述电容C10的另一端分别与所述电阻R20的一端、所述运算放大器U5的第3引脚连接，所述电阻R20的另一端接地，所述运算放大器U5的第2引脚分别与所述电阻R23的另一端、所述电阻R21的一端连接，所述电阻R21的另一端接地，所述运算放大器U5的第6引脚与所述运算放大器U6:A的第3引脚连接，所述运算放大器U6:A的第2引脚接地，所述运算放大器U6:A的第1引脚与所述电阻R24的一端连接，所述电阻R24的另一端与所述二极管D1的负极连接，所述二极管D1的正极接地；
所述信号整形模块，包括电容C11、电容C12、电阻R25、非门U7:A和非门U7:B；
所述电容C11的一端分别与所述电阻R24的另一端、所述二极管D1的负极连接，所述电容C11的另一端分别与所述电阻R25的一端、所述非门U7:A的输入端连接，所述非门U7:A的输出端与所述非门U8:A的输入端连接，所述非门U8:A的输出端分别与所述电阻R25的另一端、所述电容C12的一端连接，所述电容C12的另一端接接收信号。
一种无人机火场声波救援方法，具体步骤包括：
步骤1、生命探测模块被动接收火场超低频信号，偏振滤波模块过滤超过0.2到3Hz范围的杂乱信号，确定被困人员方位；
步骤2、红外成像模块接收被困人员方位的红外信号形成红外图像，人体分割模块将人体从背景中分割出来，目标选取模块在分割的人体中进行目标选取；
步骤3、超声波测距确定被困人员与无人机的距离；
步骤31、探测火场温度，由
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE001
，
c为超声波传播速度，γ为气体等压等容比热比，R为气体常数，T为绝对温度，μ为气体摩尔量，
计算温度对超声波传播速度的影响，修正温度影响；
步骤32、探测火场烟气颗粒，由
Figure 786700DEST_PATH_IMAGE002
，
N为颗粒数，dp为颗粒粒径，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE003
为几何平均粒径，
Figure 193410DEST_PATH_IMAGE004
为几何标准差，
得到烟气颗粒分布浓度，根据浓度修正检测偏差；
步骤4、将检测到被困人员的具体位置传送到连接的智能终端。
根据本发明的一个方面，火场烟气颗粒的粒径分布符合对数正态分布。
有益效果：本发明能够穿越火场的复杂环境，通过探测火场超低频信号得到受困人员方位，通过红外成像得到受困人员人数及具体状况，通过超声波测距得到受困人员具体位置，多重判断减小误差。
附图说明
图1是本发明的无人机火场声波救援系统的系统框图。
图2是本发明的超声波发射电路的原理图。
图3是本发明的超声波接收电路的原理图。
具体实施方式
实施例1
在火场使用超声波测距时会受到高温环境与常温环境的差异影响，导致检测数据最终出现误差。
在该实施例中，如图1所示，一种无人机火场声波救援系统，包括超声波测距单元、超低频探测单元、红外人体识别单元和无线传输单元；
超声波测距单元，包括超声波检测模块，发出超声波检测火场环境；
超低频探测单元，探测火场中人体心肌跳动产生的超低频信号；
红外人体识别单元，包括红外成像模块、人体分割模块、目标选取模块，红外成像模块形成红外图像，人体分割模块将人体从背景中分割出来，目标选取模块在分割的人体中进行目标选取；
无线传输单元，将探测结果通过无线网络传输到智能终端。
在进一步的实施例中，人体的心肌跳动、呼吸会产生超低频信号，超低频范围在0~30Hz内，人体的心肌跳动、呼吸产生的超低频信号范围在0.2~3Hz内，所述超低频探测单元包括生命探测模块、偏振滤波模块，生命探测模块被动探测火场所有超低频信号，偏振滤波模块过滤在0.2~3Hz范围之外的杂乱信号，确保探测到的超低频信号属于被困人员。
在进一步的实施例中，超低频信号会受到宽频噪音干扰，火场环境复杂，燃烧产生的噪音会对超低频探测带来误差，可能无法准确判断超低频信号的具体位置，为了降低干扰，选择红外人体识别单元，包括红外成像模块、人体分割模块、目标选取模块，在探测到超低频信号的方向后对该方向进行红外探测成像，红外成像模块通过热释红外信号将该方向的物体转换成红外图像，人体分割模块通过算法快速将可能为人体的目标从背景区域中分割出来，目标选取模块在丢失色彩信息和纹理细节的情况下对人体目标进行分类，对复杂运动状态的人体进行跟踪，将遮挡目标进行分割计算目标数量。
在进一步的实施例中，当环境温度接近人体或出现超高温物体，红外成像会出现重叠遮盖，这样难以从图像中辨别受困人员，采用超声波测距使用超声波对红外成像中选定的遮盖目标进行检测，判断无人机前方具体的环境情况，在探测到前方存在受困人员的超低频信号，但由于环境高温造成红外成像中受困人员的图像被遮盖，难以判断是否存在受困人员或者无法确定受困人员的位置，此时使用超声波检测前方物体可以判断受困人员的存在和具体位置。
如图2所示，在更进一步的实施例中，所述超声波测距单元，，包括超声波发射电路，包括增益模块、放大模块；
所述增益模块包括电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电位器RV1、电位器RV2、电容C1、电容C2、电容C3、电容C4、运算放大器U1和运算放大器U2；
所述电阻R1的一端与所述电容C1的一端均接发射信号，所述电阻R1的另一端分别与所述电阻R3的一端、所述电阻R6的一端和所述电容C2的一端连接，所述电容C2的另一端接地，所述电阻R6的另一端与所述电容C4的一端均接电源电压，所述电容C4的另一端接地，所述电容C2的另一端与所述电阻R2的一端连接，所述电阻R2的另一端分别与所述电阻R5的一端、所述运算放大器U1的第2引脚连接，所述电阻R5的另一端与所述电位器RV1的第1引脚连接，所述运算放大器U1的第3引脚分别与所述电阻R3的另一端、所述电阻R4的一端连接，所述电阻R4的另一端接地，所述运算放大器U1的第6引脚分别与所述电位器RV1的第2引脚、所述电位器RV1的第3引脚和所述电容C3的一端连接，所述电容C3的另一端与所述电位器RV2的第1引脚连接，所述电位器RV2的第2引脚与所述运算放大器U2的第3引脚连接，所述电位器RV2的第3引脚与所述运算放大器U2的第2引脚均接地；
所述放大模块包括电阻R7、电阻R8、电阻R9、电阻R10、电容C5、电容C6、电容C7、电容C8、三极管Q1和声波发射器Z1；
所述电阻R7的一端分别与所述运算放大器U2的第5引脚、所述电容C6的一端连接，所述电阻R7的另一端与所述电容C5的一端连接，所述电容C5的另一端接地，所述电容C6的另一端分别与所述电阻R8的一端、所述电容C7的一端连接，所述电阻R8的另一端与所述电阻R9的一端均接电源电压，所述电容C7的另一端与所述三极管Q1的基极连接，所述三极管Q1的发射极与所述电阻R10的一端、所述声波发射器Z1的一端均接地，所述三极管Q1的集电极分别与所述电阻R9的另一端、所述电容C8的一端连接，所述电容C8的另一端分别与所述电阻R10的另一端、所述声波发射器Z1的另一端连接。
在此实施例中，发射信号经所述电容C1和所述电阻R2耦合到所述运算放大器U1的第2引脚，经所述运算放大器U1放大。所述运算放大器U1是一种标准的线性放大器。所述电位器RV1用于调节增益。所述运算放大器U1将发射信号放大后，通过所述电容C3和所述电位器RV2耦合后进入所述运算放大器U2进行功率放大。由所述运算放大器U2的输出推动声波发射器Z1发出超声波，频率大小由所述电位器RV2可调。
如图3所示，在更进一步的实施例中，所述超声波测距单元，包括超声波接收电路，包括超声波放大模块、信号滤波模块、信号整形模块；
所述超声波放大模块，包括声波接收器Z2、电阻R11、电阻R12、电阻R13、电阻R14、电阻R15、电阻R16、电阻R17、电阻R18、运算放大器U3和运算放大器U4；
所述声波接收器Z2的一端分别与所述电阻R11的一端、所述电阻R12的一端和所述电阻R13的一端连接，所述电阻R11的另一端接电源电压，所述声波接收器Z2的另一端与所述电阻R12的另一端均接地，所述电阻R13的另一端与所述运算放大器U3的第3引脚连接，所述运算放大器U3的第2引脚分别与所述电阻R14的一端、所述电阻R15的一端连接，所述电阻R14的另一端接地，所述运算放大器U3的第6引脚分别与所述电阻R15的另一端、所述电阻R16的一端连接，所述电阻R16的另一端与所述运算放大器U4的第3引脚连接，所述运算放大器U4的第2引脚分别与所述电阻R17的一端、所述电阻R18的一端连接，所述电阻R17的另一端接地，所述运算放大器U4的第6引脚与所述电阻R18的另一端连接；
所述信号滤波模块，包括电阻R19、电阻R20、电阻R21、电阻R22、电阻R23、电阻R24、电容C9、电容C10、运算放大器U5、运算放大器U6和二极管D1；
所述电阻R19的一端分别与所述运算放大器U4的第6引脚、所述电阻R18的另一端连接，所述电阻R19的另一端分别与所述电容C9的一端、所述电容C10的一端和所述电阻R22的一端连接，所述电容C9的另一端接地，所述电阻R22的另一端与所述电阻R23的一端连接，所述电容C10的另一端分别与所述电阻R20的一端、所述运算放大器U5的第3引脚连接，所述电阻R20的另一端接地，所述运算放大器U5的第2引脚分别与所述电阻R23的另一端、所述电阻R21的一端连接，所述电阻R21的另一端接地，所述运算放大器U5的第6引脚与所述运算放大器U6:A的第3引脚连接，所述运算放大器U6:A的第2引脚接地，所述运算放大器U6:A的第1引脚与所述电阻R24的一端连接，所述电阻R24的另一端与所述二极管D1的负极连接，所述二极管D1的正极接地；
所述信号整形模块，包括电容C11、电容C12、电阻R25、非门U7:A和非门U7:B；
所述电容C11的一端分别与所述电阻R24的另一端、所述二极管D1的负极连接，所述电容C11的另一端分别与所述电阻R25的一端、所述非门U7:A的输入端连接，所述非门U7:A的输出端与所述非门U8:A的输入端连接，所述非门U8:A的输出端分别与所述电阻R25的另一端、所述电容C12的一端连接，所述电容C12的另一端接接收信号。
在此实施例中，由于所述声波接收器Z2接收到的超声波信号受到火场环境干扰会很微弱，所以需通过超声波放大模块放大信号。超声波放大模块采用两个集成运算放大器，通过两级同相输入放大输入的信号。从超声波放大模块出来的接收信号带有一定的干扰，为了去除干扰信号，增加信号滤波模块，信号滤波模块选用带通滤波器电路，所述运算放大器U5作为带通滤波器，增加所述运算放大器U6:A组成的过零比较器，使输出信号转化为方波信号。从信号滤波模块出来的方波信号很不规则，所以增加信号整形模块对方波信号进行整形，信号整形模块由两级非门串联再并联电阻组成，方波信号整形后再进行输出。
在进一步的实施例中，超声波测距是通过计算声波发射到接收的时间来测定无人机与被测物体距离，因为超声波在空气中的传播速度不变，所以由
Figure DEST_PATH_IMAGE005
，
c为超声波在空气中的传播速度，t为超声波发射到接收的时间，d为无人机与被测物体的距离，
根据已知的超声波在空气中的传播速度以及测到的超声波发射到接收的时间计算出无人机与被测物体的距离。
在进一步的实施例中，超声波在空气中的传播速度受环境温度影响，环境温度改变环境压力、环境密度，进而影响超声波传播速度，可得
Figure 737393DEST_PATH_IMAGE006
，
C为超声波传播速度，γ为气体等压等容比热比，R为气体常数，T为绝对温度，μ为气体摩尔量，
计算环境温度得到超声波传播速度，进一步计算得到检测距离。
实施例2
在火场使用超声波测距时会受到烟气环境影响，烟气颗粒会对超声波造成散射衰减，导致检测数据最终出现误差。
在该实施例中，如图1所示，一种无人机火场声波救援系统，包括超声波测距单元、超低频探测单元、红外人体识别单元和无线传输单元；
超声波测距单元，包括超声波检测模块，发出超声波检测火场环境；
超低频探测单元，探测火场中人体心肌跳动产生的超低频信号；
红外人体识别单元，包括红外成像模块、人体分割模块、目标选取模块，红外成像模块形成红外图像，人体分割模块将人体从背景中分割出来，目标选取模块在分割的人体中进行目标选取；
无线传输单元，将探测结果通过无线网络传输到智能终端。
在进一步的实施例中，人体的心肌跳动、呼吸会产生超低频信号，超低频范围在0~30Hz内，人体的心肌跳动、呼吸产生的超低频信号范围在0.2~3Hz内，所述超低频探测单元包括生命探测模块、偏振滤波模块，生命探测模块被动探测火场所有超低频信号，偏振滤波模块过滤在0.2~3Hz范围之外的杂乱信号，确保探测到的超低频信号属于被困人员。
在进一步的实施例中，超低频信号会受到宽频噪音干扰，火场环境复杂，燃烧产生的噪音会对超低频探测带来误差，可能无法准确判断超低频信号的具体位置，为了降低干扰，选择红外人体识别单元，包括红外成像模块、人体分割模块、目标选取模块，在探测到超低频信号的方向后对该方向进行红外探测成像，红外成像模块通过热释红外信号将该方向的物体转换成红外图像，人体分割模块通过算法快速将可能为人体的目标从背景区域中分割出来，目标选取模块在丢失色彩信息和纹理细节的情况下对人体目标进行分类，对复杂运动状态的人体进行跟踪，将遮挡目标进行分割计算目标数量。
在进一步的实施例中，当环境温度接近人体或出现超高温物体，红外成像会出现重叠遮盖，这样难以从图像中辨别受困人员，采用超声波测距使用超声波对红外成像中选定的遮盖目标进行检测，判断无人机前方具体的环境情况，在探测到前方存在受困人员的超低频信号，但由于环境高温造成红外成像中受困人员的图像被遮盖，难以判断是否存在受困人员或者无法确定受困人员的位置，此时使用超声波检测前方物体可以判断受困人员的存在和具体位置。
如图2所示，在更进一步的实施例中，所述超声波测距单元，，包括超声波发射电路，包括增益模块、放大模块；
所述增益模块包括电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电位器RV1、电位器RV2、电容C1、电容C2、电容C3、电容C4、运算放大器U1和运算放大器U2；
所述电阻R1的一端与所述电容C1的一端均接发射信号，所述电阻R1的另一端分别与所述电阻R3的一端、所述电阻R6的一端和所述电容C2的一端连接，所述电容C2的另一端接地，所述电阻R6的另一端与所述电容C4的一端均接电源电压，所述电容C4的另一端接地，所述电容C2的另一端与所述电阻R2的一端连接，所述电阻R2的另一端分别与所述电阻R5的一端、所述运算放大器U1的第2引脚连接，所述电阻R5的另一端与所述电位器RV1的第1引脚连接，所述运算放大器U1的第3引脚分别与所述电阻R3的另一端、所述电阻R4的一端连接，所述电阻R4的另一端接地，所述运算放大器U1的第6引脚分别与所述电位器RV1的第2引脚、所述电位器RV1的第3引脚和所述电容C3的一端连接，所述电容C3的另一端与所述电位器RV2的第1引脚连接，所述电位器RV2的第2引脚与所述运算放大器U2的第3引脚连接，所述电位器RV2的第3引脚与所述运算放大器U2的第2引脚均接地；
所述放大模块包括电阻R7、电阻R8、电阻R9、电阻R10、电容C5、电容C6、电容C7、电容C8、三极管Q1和声波发射器Z1；
所述电阻R7的一端分别与所述运算放大器U2的第5引脚、所述电容C6的一端连接，所述电阻R7的另一端与所述电容C5的一端连接，所述电容C5的另一端接地，所述电容C6的另一端分别与所述电阻R8的一端、所述电容C7的一端连接，所述电阻R8的另一端与所述电阻R9的一端均接电源电压，所述电容C7的另一端与所述三极管Q1的基极连接，所述三极管Q1的发射极与所述电阻R10的一端、所述声波发射器Z1的一端均接地，所述三极管Q1的集电极分别与所述电阻R9的另一端、所述电容C8的一端连接，所述电容C8的另一端分别与所述电阻R10的另一端、所述声波发射器Z1的另一端连接。
在此实施例中，发射信号经所述电容C1和所述电阻R2耦合到所述运算放大器U1的第2引脚，经所述运算放大器U1放大。所述运算放大器U1是一种标准的线性放大器。所述电位器RV1用于调节增益。所述运算放大器U1将发射信号放大后，通过所述电容C3和所述电位器RV2耦合后进入所述运算放大器U2进行功率放大。由所述运算放大器U2的输出推动声波发射器Z1发出超声波，频率大小由所述电位器RV2可调。
如图3所示，在更进一步的实施例中，所述超声波测距单元，包括超声波接收电路，包括超声波放大模块、信号滤波模块、信号整形模块；
所述超声波放大模块，包括声波接收器Z2、电阻R11、电阻R12、电阻R13、电阻R14、电阻R15、电阻R16、电阻R17、电阻R18、运算放大器U3和运算放大器U4；
所述声波接收器Z2的一端分别与所述电阻R11的一端、所述电阻R12的一端和所述电阻R13的一端连接，所述电阻R11的另一端接电源电压，所述声波接收器Z2的另一端与所述电阻R12的另一端均接地，所述电阻R13的另一端与所述运算放大器U3的第3引脚连接，所述运算放大器U3的第2引脚分别与所述电阻R14的一端、所述电阻R15的一端连接，所述电阻R14的另一端接地，所述运算放大器U3的第6引脚分别与所述电阻R15的另一端、所述电阻R16的一端连接，所述电阻R16的另一端与所述运算放大器U4的第3引脚连接，所述运算放大器U4的第2引脚分别与所述电阻R17的一端、所述电阻R18的一端连接，所述电阻R17的另一端接地，所述运算放大器U4的第6引脚与所述电阻R18的另一端连接；
所述信号滤波模块，包括电阻R19、电阻R20、电阻R21、电阻R22、电阻R23、电阻R24、电容C9、电容C10、运算放大器U5、运算放大器U6和二极管D1；
所述电阻R19的一端分别与所述运算放大器U4的第6引脚、所述电阻R18的另一端连接，所述电阻R19的另一端分别与所述电容C9的一端、所述电容C10的一端和所述电阻R22的一端连接，所述电容C9的另一端接地，所述电阻R22的另一端与所述电阻R23的一端连接，所述电容C10的另一端分别与所述电阻R20的一端、所述运算放大器U5的第3引脚连接，所述电阻R20的另一端接地，所述运算放大器U5的第2引脚分别与所述电阻R23的另一端、所述电阻R21的一端连接，所述电阻R21的另一端接地，所述运算放大器U5的第6引脚与所述运算放大器U6:A的第3引脚连接，所述运算放大器U6:A的第2引脚接地，所述运算放大器U6:A的第1引脚与所述电阻R24的一端连接，所述电阻R24的另一端与所述二极管D1的负极连接，所述二极管D1的正极接地；
所述信号整形模块，包括电容C11、电容C12、电阻R25、非门U7:A和非门U7:B；
所述电容C11的一端分别与所述电阻R24的另一端、所述二极管D1的负极连接，所述电容C11的另一端分别与所述电阻R25的一端、所述非门U7:A的输入端连接，所述非门U7:A的输出端与所述非门U8:A的输入端连接，所述非门U8:A的输出端分别与所述电阻R25的另一端、所述电容C12的一端连接，所述电容C12的另一端接接收信号。
在此实施例中，由于所述声波接收器Z2接收到的超声波信号受到火场环境干扰会很微弱，所以需通过超声波放大模块放大信号。超声波放大模块采用两个集成运算放大器，通过两级同相输入放大输入的信号。从超声波放大模块出来的接收信号带有一定的干扰，为了去除干扰信号，增加信号滤波模块，信号滤波模块选用带通滤波器电路，所述运算放大器U5作为带通滤波器，增加所述运算放大器U6:A组成的过零比较器，使输出信号转化为方波信号。从信号滤波模块出来的方波信号很不规则，所以增加信号整形模块对方波信号进行整形，信号整形模块由两级非门串联再并联电阻组成，方波信号整形后再进行输出。
在进一步的实施例中，超声波测距是通过计算声波发射到接收的时间来测定无人机与被测物体距离，因为超声波在空气中的传播速度不变，所以由
Figure 102515DEST_PATH_IMAGE005
，
c为超声波在空气中的传播速度，t为超声波发射到接收的时间，d为无人机与被测物体的距离，
根据已知的超声波在空气中的传播速度以及测到的超声波发射到接收的时间计算出无人机与被测物体的距离。
在进一步的实施例中，超声波在空气中的传播速度受烟气环境影响，烟气的颗粒直径、颗粒密度均会对超声波产生散射，造成散射衰减，由颗粒粒径分布公式
Figure 131782DEST_PATH_IMAGE002
，
N为颗粒数，dp为颗粒粒径，
Figure 14287DEST_PATH_IMAGE003
为几何平均粒径，
Figure 835613DEST_PATH_IMAGE004
为几何标准差，
得到烟气颗粒分布浓度，根据浓度修正检测偏差。
一种无人机火场声波救援方法，具体步骤包括：
步骤1、生命探测模块被动接收火场超低频信号，偏振滤波模块过滤超过0.2到3Hz范围的杂乱信号，确定被困人员方位；
步骤2、红外成像模块接收被困人员方位的红外信号形成红外图像，人体分割模块将人体从背景中分割出来，目标选取模块在分割的人体中进行目标选取；
步骤3、超声波测距确定被困人员与无人机的距离；
步骤31、探测火场温度，由
Figure 778161DEST_PATH_IMAGE001
，
c为超声波传播速度，γ为气体等压等容比热比，R为气体常数，T为绝对温度，μ为气体摩尔量，
计算温度对超声波传播速度的影响，修正温度影响；
步骤32、探测火场烟气颗粒，由
Figure 543992DEST_PATH_IMAGE002
，
N为颗粒数，dp为颗粒粒径，
Figure 433450DEST_PATH_IMAGE003
为几何平均粒径，
Figure 906020DEST_PATH_IMAGE004
为几何标准差，
得到烟气颗粒分布浓度，根据浓度修正检测偏差；
步骤4、将检测到被困人员的具体位置传送到连接的智能终端。
总之，本发明具有以下优点：
1、能够穿越火场的复杂地形，穿过消防人员难以通过的障碍；
2、通过探测火场超低频信号得到受困人员方位；
3、通过红外成像得到受困人员的人数及具体状况；
4、通过超声波测距得到受困人员具体位置；
5、多重判断减小误差。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，用于通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (8)

1.一种无人机火场声波救援系统，其特征在于，包括超声波测距单元、超低频探测单元、红外人体识别单元和无线传输单元；
超声波测距单元，包括超声波检测模块，发出超声波检测火场环境；
超低频探测单元，探测火场中人体心肌跳动产生的超低频信号；
红外人体识别单元，包括红外成像模块、人体分割模块、目标选取模块，红外成像模块形成红外图像，人体分割模块将人体从背景中分割出来，目标选取模块在分割的人体中进行目标选取；
无线传输单元，将探测结果通过无线网络传输到智能终端。
2.根据权利要求1所述的一种无人机火场声波救援系统，其特征在于，所述超声波测距单元，包括超声波发射电路，包括增益模块、放大模块；
所述增益模块包括电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电位器RV1、电位器RV2、电容C1、电容C2、电容C3、电容C4、运算放大器U1和运算放大器U2；
所述电阻R1的一端与所述电容C1的一端均接发射信号，所述电阻R1的另一端分别与所述电阻R3的一端、所述电阻R6的一端和所述电容C2的一端连接，所述电容C2的另一端接地，所述电阻R6的另一端与所述电容C4的一端均接电源电压，所述电容C4的另一端接地，所述电容C2的另一端与所述电阻R2的一端连接，所述电阻R2的另一端分别与所述电阻R5的一端、所述运算放大器U1的第2引脚连接，所述电阻R5的另一端与所述电位器RV1的第1引脚连接，所述运算放大器U1的第3引脚分别与所述电阻R3的另一端、所述电阻R4的一端连接，所述电阻R4的另一端接地，所述运算放大器U1的第6引脚分别与所述电位器RV1的第2引脚、所述电位器RV1的第3引脚和所述电容C3的一端连接，所述电容C3的另一端与所述电位器RV2的第1引脚连接，所述电位器RV2的第2引脚与所述运算放大器U2的第3引脚连接，所述电位器RV2的第3引脚与所述运算放大器U2的第2引脚均接地；
所述放大模块包括电阻R7、电阻R8、电阻R9、电阻R10、电容C5、电容C6、电容C7、电容C8、三极管Q1和声波发射器Z1；
所述电阻R7的一端分别与所述运算放大器U2的第5引脚、所述电容C6的一端连接，所述电阻R7的另一端与所述电容C5的一端连接，所述电容C5的另一端接地，所述电容C6的另一端分别与所述电阻R8的一端、所述电容C7的一端连接，所述电阻R8的另一端与所述电阻R9的一端均接电源电压，所述电容C7的另一端与所述三极管Q1的基极连接，所述三极管Q1的发射极与所述电阻R10的一端、所述声波发射器Z1的一端均接地，所述三极管Q1的集电极分别与所述电阻R9的另一端、所述电容C8的一端连接，所述电容C8的另一端分别与所述电阻R10的另一端、所述声波发射器Z1的另一端连接。
3.根据权利要求1所述的一种无人机火场声波救援系统，其特征在于，所述超声波测距单元，包括超声波接收电路，包括超声波放大模块、信号滤波模块、信号整形模块；
所述超声波放大模块，包括声波接收器Z2、电阻R11、电阻R12、电阻R13、电阻R14、电阻R15、电阻R16、电阻R17、电阻R18、运算放大器U3和运算放大器U4；
所述声波接收器Z2的一端分别与所述电阻R11的一端、所述电阻R12的一端和所述电阻R13的一端连接，所述电阻R11的另一端接电源电压，所述声波接收器Z2的另一端与所述电阻R12的另一端均接地，所述电阻R13的另一端与所述运算放大器U3的第3引脚连接，所述运算放大器U3的第2引脚分别与所述电阻R14的一端、所述电阻R15的一端连接，所述电阻R14的另一端接地，所述运算放大器U3的第6引脚分别与所述电阻R15的另一端、所述电阻R16的一端连接，所述电阻R16的另一端与所述运算放大器U4的第3引脚连接，所述运算放大器U4的第2引脚分别与所述电阻R17的一端、所述电阻R18的一端连接，所述电阻R17的另一端接地，所述运算放大器U4的第6引脚与所述电阻R18的另一端连接；
所述信号滤波模块，包括电阻R19、电阻R20、电阻R21、电阻R22、电阻R23、电阻R24、电容C9、电容C10、运算放大器U5、运算放大器U6和二极管D1；
所述电阻R19的一端分别与所述运算放大器U4的第6引脚、所述电阻R18的另一端连接，所述电阻R19的另一端分别与所述电容C9的一端、所述电容C10的一端和所述电阻R22的一端连接，所述电容C9的另一端接地，所述电阻R22的另一端与所述电阻R23的一端连接，所述电容C10的另一端分别与所述电阻R20的一端、所述运算放大器U5的第3引脚连接，所述电阻R20的另一端接地，所述运算放大器U5的第2引脚分别与所述电阻R23的另一端、所述电阻R21的一端连接，所述电阻R21的另一端接地，所述运算放大器U5的第6引脚与所述运算放大器U6:A的第3引脚连接，所述运算放大器U6:A的第2引脚接地，所述运算放大器U6:A的第1引脚与所述电阻R24的一端连接，所述电阻R24的另一端与所述二极管D1的负极连接，所述二极管D1的正极接地；
所述信号整形模块，包括电容C11、电容C12、电阻R25、非门U7:A和非门U7:B；
所述电容C11的一端分别与所述电阻R24的另一端、所述二极管D1的负极连接，所述电容C11的另一端分别与所述电阻R25的一端、所述非门U7:A的输入端连接，所述非门U7:A的输出端与所述非门U8:A的输入端连接，所述非门U8:A的输出端分别与所述电阻R25的另一端、所述电容C12的一端连接，所述电容C12的另一端接接收信号。
4.根据权利要求1所述的一种无人机火场声波救援系统，其特征在于，所述超低频探测单元，包括生命探测模块、偏振滤波模块，生命探测模块探测人体发生的超低频信号范围为0.2到3Hz，偏振滤波模块过滤超过0.2到3Hz的杂乱信号。
5.根据权利要求1所述的一种无人机火场声波救援系统，其特征在于，所述超声波测距单元，发射的超声波传播速度受环境温度影响，环境温度改变环境压力、环境密度进而影响超声波传播速度，可得
Figure DEST_PATH_IMAGE001
，
c为超声波传播速度，γ为气体等压等容比热比，R为气体常数，T为绝对温度，μ为气体摩尔量，
计算环境温度得到超声波传播速度，进一步计算得到检测距离。
6.根据权利要求1所述的一种无人机火场声波救援系统，其特征在于，所述超声波测距单元，发射的超声波传播速度受烟气环境影响，烟气的颗粒直径、颗粒密度均会对超声波产生散射，造成散射衰减，由颗粒粒径分布公式
Figure 930628DEST_PATH_IMAGE002
，
N为颗粒数，dp为颗粒粒径，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
为几何平均粒径，
Figure 157210DEST_PATH_IMAGE004
为几何标准差，
得到烟气颗粒分布浓度，根据浓度修正检测偏差。
7.一种无人机火场声波救援方法，其特征在于，具体步骤包括：
步骤1、生命探测模块被动接收火场超低频信号，偏振滤波模块过滤超过0.2到3Hz范围的杂乱信号，确定被困人员方位；
步骤2、红外成像模块接收被困人员方位的红外信号形成红外图像，人体分割模块将人体从背景中分割出来，目标选取模块在分割的人体中进行目标选取；
步骤3、超声波测距确定被困人员与无人机的距离；
步骤31、探测火场温度，由
Figure 477464DEST_PATH_IMAGE001
，
c为超声波传播速度，γ为气体等压等容比热比，R为气体常数，T为绝对温度，μ为气体摩尔量，
计算温度对超声波传播速度的影响，修正温度影响；
步骤32、探测火场烟气颗粒，由
Figure 221429DEST_PATH_IMAGE002
，
N为颗粒数，dp为颗粒粒径，
Figure 192796DEST_PATH_IMAGE003
为几何平均粒径，
Figure 996804DEST_PATH_IMAGE004
为几何标准差，
得到烟气颗粒分布浓度，根据浓度修正检测偏差；
步骤4、将检测到被困人员的具体位置传送到连接的智能终端。
8.根据权利要求7所述的一种无人机火场声波救援方法，其特征在于，火场烟气颗粒的粒径分布符合对数正态分布。
CN202011052978.4A 2020-09-29 2020-09-29 一种无人机火场声波救援系统及方法 Withdrawn CN112346061A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011052978.4A CN112346061A (zh) 2020-09-29 2020-09-29 一种无人机火场声波救援系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011052978.4A CN112346061A (zh) 2020-09-29 2020-09-29 一种无人机火场声波救援系统及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112346061A true CN112346061A (zh) 2021-02-09

Family

ID=74361340

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011052978.4A Withdrawn CN112346061A (zh) 2020-09-29 2020-09-29 一种无人机火场声波救援系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112346061A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113267780A (zh) * 2021-04-29 2021-08-17 兴科迪科技（泰州）有限公司 一种基于声波的空间扫描生命体检测系统及方法
CN113933871A (zh) * 2021-10-15 2022-01-14 贵州师范学院 基于无人机和北斗定位的洪水灾情检测系统
CN116778192A (zh) * 2023-05-25 2023-09-19 淮北矿业(集团)有限责任公司物业分公司 一种基于空地设备协同的火灾安全预警系统

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113267780A (zh) * 2021-04-29 2021-08-17 兴科迪科技（泰州）有限公司 一种基于声波的空间扫描生命体检测系统及方法
CN113933871A (zh) * 2021-10-15 2022-01-14 贵州师范学院 基于无人机和北斗定位的洪水灾情检测系统
CN116778192A (zh) * 2023-05-25 2023-09-19 淮北矿业(集团)有限责任公司物业分公司 一种基于空地设备协同的火灾安全预警系统
CN116778192B (zh) * 2023-05-25 2024-02-02 淮北矿业(集团)有限责任公司物业分公司 一种基于空地设备协同的火灾安全预警系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112346061A (zh) 一种无人机火场声波救援系统及方法
CN108416963B (zh) 基于深度学习的森林火灾预警方法及系统
CN110889350B (zh) 一种基于三维成像的线路障碍物监测报警系统及方法
CA2403854C (en) A tracking, safety and navigation system for firefighters
US6826117B2 (en) Tracking, safety and navigation system for firefighters
CN108297059A (zh) 新型智能安防机器人及其自动巡检方法
CN110085029A (zh) 基于轨道式巡检机器人的高速公路巡检系统与方法
CN108297058A (zh) 智能安防机器人及其自动巡检方法
CN102095830A (zh) 一种汽车尾气监测系统
IL159115A (en) Lidar system controlled by computer for smoke identification applied, in particular, to early stage forest fire detection
CN107358778A (zh) 一种结合knn算法的火灾报警器
CN105788172B (zh) 基于物联网的室内老年人监护系统及方法
CN206224736U (zh) 一种具有存储功能的火灾烟雾报警器
CN109171649B (zh) 智能影像式生命体征探测仪
CN103761833A (zh) 跌倒监测机器人和跌倒监测方法
CN106710120A (zh) 一种前端分布式森林烟火识别定位智能感知系统
CN105938648A (zh) 一种家庭安全综合管理系统及方法
CN110149604A (zh) 一种基于wifi信号的人员检测方法
CN108765237A (zh) 一种基于环境监测的消防ar辅助决策系统和方法
CN115171321A (zh) 一种基于bim的智能化消防管理系统及方法
CN116506483B (zh) 一种基于无线传输的智慧园区楼宇安防方法
CN210428556U (zh) 一种基于无人机技术的多用途电子安防巡检系统
CN106502115A (zh) 一种基于gps技术的智能家居控制系统及方法
CN117031462A (zh) 一种基于对象的距离监测方法、装置、系统及介质
CN114155668A (zh) 一种入侵报警智能检测装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20210209