CN112346006A - 定位方法、平台、终端、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法、平台、终端、系统及存储介质。本定位方法包括：获取定位区域信息，根据所述定位区域信息构建坐标系；获取标签信息，对所述标签信息进行标定处理，所述标签信息包括标签层数；获取第一定位位置；获取移动信息，根据所述移动信息得到标签层数；获取标签信号，根据所述标签信号、所述标签层数找到实际最近标签；根据所述第一定位位置、所述移动信息、所述实际最近标签的标签信息得到第二定位位置并记录。本方法利用标签定位的方式对采用位移向量的方式定位的结果进行修正，提高了定位的精确度。

Description

定位方法、平台、终端、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及但不限于空间定位领域，尤其是涉及一种定位方法、平台、终端、系统及存储介质。

背景技术

空间定位方法有WiFi定位、ZigBee定位、蓝牙定位等，此类定位手段是依靠是否能接收到定位终端的信号来判断定位终端的位置，存在定位准确性较低的问题。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种定位方法，能够解决定位准确性降低的问题。

根据本申请第一方面实施例的定位方法，所述方法包括：获取定位区域信息，根据所述定位区域信息构建坐标系；获取标签信息，对所述标签信息进行标定处理，所述标签信息包括标签层数；获取第一定位位置、移动信息，根据所述移动信息得到标签层数；获取标签信号，根据所述标签信号、所述标签层数找到实际最近标签；根据所述第一定位位置、所述移动信息、所述实际最近标签的标签信息得到第二定位位置并记录。

根据本申请实施例的定位方法，至少具有如下技术效果：本方法通过设置标签，并利用定位终端检测技术，对目标进行定位，以提升定位的准确性。

根据本申请的一些实施例，所述标签信息还包括标签位置，所述获取第一定位位置，包括：若为首次定位，则获取所述标签信号，根据所述标签信号得到初次最近标签，将所述初次最近标签的标签位置作为所述第一定位位置。

根据本申请的一些实施例，所述标签信息还包括标签号，所述根据第一定位位置、移动信息、实际最近标签的标签信息得到第二定位位置并记录包括：根据所述第一定位位置和所述移动信息在所述坐标系中计算出第一子定位位置；根据所述第一子定位位置找到理论最近标签；判断所述理论最近标签与所述实际最近标签的标签号是否一致；若一致，则将所述第一子定位位置作为所述第二定位位置；若不一致，则将所述实际最近标签的标签位置作为所述第二定位位置。

根据本申请的一些实施例，所述根据所述移动信息得到标签层数，包括：根据所述移动信息得到移动状态；根据所述移动状态得到所述标签层数；其中，所述移动状态包括坠落状态、跌落状态、正常状态，所述正常状态包括同层状态、跨层状态，所述跨层状态包括向上跨层状态、向下跨层状态。

根据本申请第二方面实施例的定位方法，所述方法包括：获取移动信息、标签信号；向定位平台发送所述移动信息和所述标签信号，以使所述定位平台实现如第一方面实施例所述的定位方法。

根据本申请第三方面实施例的定位方法，用于定位系统，所述定位系统包括定位平台、定位终端和标签，所述定位平台与定位终端通信连接，所述定位终端与标签通信连接，所述方法包括：所述定位平台执行如第一方面实施例所述的定位方法；对应的，所述定位终端执行如第二方面实施例所述的定位方法。

根据本申请第四方面实施例的定位平台，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现：如第一方面实施例所述的定位方法。

根据本申请第五方面实施例的定位终端，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现：如第二方面实施例所述的定位方法。

根据本申请第六方面实施例的定位系统，包括定位平台、定位终端和标签，所述定位平台与定位终端通信连接，所述定位终端与标签通信连接；所述定位平台包括：第一存储器、第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机程序，所述第一处理器执行所述程序时实现如第一方面实施例所述的定位方法；对应的，所述定位终端包括：第二存储器、第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机程序，所述第二处理器执行所述程序时实现如第二方面实施例所述的定位方法。

根据本申请第七方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于：执行如第一方面实施例所述的定位方法；或者，如第二方面实施例所述的定位方法；或者，如第三方面实施例所述的定位方法。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过申请的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请做进一步的说明，其中：

图1是本申请一个实施例提供的定位方法流程图；

图2是本申请另一个实施例提供的定位方法流程图；

图3是本申请另一个实施例提供的定位方法流程图；

图4是本申请另一个实施例提供的定位方法流程图；

图5是本申请另一个实施例提供的定位方法流程图；

图6是本申请一个实施例提供的定位楼层示意图；

图7是本申请另一个实施例提供的定位方法流程图；

图8是本申请一个实施例提供的定位系统的模块框图。

附图标记：

标签810、定位终端820、定位平台830。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。

本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种定位方法，能够解决定位准确性降低的问题。

根据本申请实施例的定位方法，方法包括：获取定位区域信息，根据定位区域信息构建坐标系；获取标签信息，对标签信息进行标定处理，标签信息包括标签层数；获取第一定位位置、移动信息，根据移动信息得到标签层数；获取标签信号，根据标签信号、标签层数找到实际最近标签；根据第一定位位置、移动信息、实际最近标签的标签信息得到第二定位位置并记录。

在具体的实施例中，如图1所示，定位方法的步骤包括：S110、获取定位区域信息，根据定位区域信息构建坐标系；S120、获取标签信息，对标签信息进行标定处理，标签信息包括标签层数；S130、获取第一定位位置；S140、获取移动信息，根据移动信息得到标签层数；S150、获取标签信号，根据标签信号、标签层数找到实际最近标签；S160、根据第一定位位置、移动信息、实际最近标签的标签信息得到第二定位位置并记录。

其中，在步骤S110中，定位区域信息包括定位区域的钢架结构的图纸，如CAD图纸等，构建坐标系指的是对定位区域的空间结构进行抽象重构，以构建关于定位区域的三维坐标系，即空间中的每一点，都可以利用坐标(x,y,z)来表示；由于CAD图纸的尺寸比例是精确的，因此，可构建出一个准确而完整全区域三维坐标系。

在步骤S120中，对标签信息进行标定处理指的是，将标签信息标定在三维坐标系中，用于对定位目标进行定位，标签信息包括但不限于标签号、标签层数、标签位置，其中，标签号与标签逐一对应地记录在三维坐标系的数据库中；标签层数指标签所在楼层的层数，标签位置指标签所在的位置坐标。

需要说明的是，在本实施例中，标签信息包括但不限于RFID(Radio FrequencyIdentification，射频识别)标签的标签信息，也可以采用其他标签。

标签信息包括但不限于标签号、标签层数、标签位置，除此之外，也可以引入其他标签属性对标签进行统计和管理。

在本实施例中，标签信息是通过人工的方式手动导入的，除此之外，也可以采用有线通信或无线通信等方式传送标签信息。

在一些实施例中，步骤S130中的第一定位位置，指的是上次定位结束后记录的定位位置，即定位目标在一个定位时间间隔前的所在位置。

在一些实施例中，步骤S140中的移动信息是通过惯性导航传感器检测而得到的，根据移动信息能够得到定位目标的移动状态，即通过测量定位目标的加速度、位移向量来综合判断，得到定位目标的移动状态，用以得到定位终端所在的标签层数；同时，根据移动信息能够得到定位目标的位移向量，即定位目标在单位时间内，移动的距离和方向，用以对定位目标进行定位。

在步骤S150中，接收来自定位终端的标签信号，根据在步骤S140中得到的标签层数，对标签进行筛选，在筛选后的标签中找到标签信号强度最大的标签，并将此标签设定为实际最近标签。

需要说明的是，标签信号包括但不限于RSSI(Received Signal StrengthIndicator，接收信号强度指示)，在本实施例中，采用RSSI信号来确定定位目标到RFID标签的距离，除此之外，也可以采用RSRP(Reference Signal Received Power，参考信号接收功率)等其他参数，能实现对目标精确定位的效果即可。

在本实施例中，在寻找最近标签过程中，最近标签的个数为一个，除此之外，也可设置为多个较近的标签，同时对定位结果进行修正。

在步骤S160中，第二定位位置指的是计算得到的定位目标的定位位置，对第二定位位置进行记录，从而方便下次定位使用，也用于描绘定位轨迹。以两次定位过程为例：在第一次定位中，平台通过第一定位位置(初始位置)得到第二定位位置(第一次定位位置)，在第二次定位中，平台通过第二定位位置(上次定位位置)得到第三定位位置(第二次定位位置)。

值得说明的是，在具体的实施例中，需根据标签的通信范围将标签均匀合理地、有针对性地布置在定位区域中。具体地，标签通信距离、间隔、高度、朝向根据实际定位区域的建筑特性和无线环境特点进行适当设置与调整，以满足对定位区域内定位目标的准确定位。

在具体的实施例中，标签的布置包括但不限于以下内容：RFID标签的通信范围为6至10米，根据定位区域的实际环境均匀合理地、有针对性地对标签进行设置，RFID标签每间隔5米左右放置一个，同等高度，摆放朝向尽可能保持一致；RFID标签发出的信号可以形成一个类球形的辐射场，使得当定位目标携带定位终端进入该辐射区域时能稳定接收到该RFID标签的RSSI信号，又不对其他RFID标签的信号产生影响；RFID标签的设置需避免正对着金属，以便减少相邻RFID标签之间信号的相互影响。

在具体的实施例中，定位区域包括不限于厂区、发电站、监狱、海上钻井平台，这类建筑的钢架结构较多，易出现多径效应、金属屏蔽和同频干扰等情况，利用本申请提出的定位方法能够有针对性解决上述定位区域的定位问题，从而提高定位的准确度。

单纯地采用惯性导航传感器进行步态检测的定位方式会出现误差积累的问题，随着定位的时间推移，系统绘制的定位轨迹会由于误差的积累逐渐偏离目标的真实移动轨迹，从而使得定位准确性降低；而单独采用标签的标签信号强弱对目标定位的方式容易造成上下层误判，从而使得定位准确性降低。

本申请将两种方式进行结合，利用标签定位的方式对采用位移向量的方式定位的结果进行修正，提高了目标定位的精确度；本定位方法不需要供电电缆供电，保证了定位区域的安全性；本定位方法利用标签层数对移动状态进行区分，避免了楼层间信号的串扰和误判，保证了定位的准确性。

根据本申请的一些实施例，标签信息还包括标签位置，在得到第二定位位置之前，本方法还包括：若为首次定位，则将最近标签的标签位置作为第二定位位置。

在具体的实施例中，如图2所示，本方法包括以下步骤：S210、判断是否为首次定位；S220、获取标签信号，根据标签信号得到初次最近标签，将初次最近标签的标签位置作为第一定位位置；S230、将平台上次定位记录的第二定位位置作为第一定位位置。

在上述步骤中，若本次定位是系统的首次定位，即之前没记录过上次定位位置或者最近的定位位置，或者之前记录不可用，则将能检测到的所有的标签发出的标签信号的强弱进行比较，以获取最初最近标签(经检测得到的距离定位终端最近的标签)，并将最初最近标签的标签位置作为第一定位位置，即为首次定位赋初值，解决了首次定位没有上次定位位置记录的问题，使得定位方法更加健全，提高了定位的准确性。

根据本申请的一些实施例，标签信息还包括标签号，根据第一定位位置、移动信息、实际最近标签的标签信息得到第二定位位置并记录包括：根据第一定位位置和移动信息在坐标系中计算出第一子定位位置；根据第一子定位位置找到理论最近标签；判断理论最近标签与实际最近标签的标签号是否一致；若一致，则将第一子定位位置作为第二定位位置；若不一致，则将实际最近标签的标签位置作为第二定位位置。

在具体的实施例中，如图3所示，本方法包括以下步骤：S310、根据第一定位位置和移动信息在坐标系中计算出第一子定位位置；S320、根据第一子定位位置找到理论最近标签；S330、判断理论最近标签与实际最近标签的标签号是否一致；S340、将第一子定位位置作为第二定位位置；S350、将实际最近标签的标签位置作为第二定位位置。

其中，在步骤S310中，第一子定位位置指的是，根据第一定位位置和移动信息在三维坐标系中计算出的定位目标的位置，即理论定位位置；在步骤S320中，在坐标系中距离第一子定位位置最近的标签即为理论最近标签；在步骤S330至步骤S350中，通过检测定位目标附近的标签所发射的标签信号，来获得检测到的实际最近标签，并与之前计算得到的理论最近标签进行比较，若两者的标签号不一致，则采用检测到的最近标签的位置作为本次定位位置，从而达到了对目标定位位置进行矫正的效果，提高了定位的准确性。

根据本申请的一些实施例，根据移动信息得到标签层数，包括：根据移动信息得到移动状态；根据移动状态得到标签层数；其中，移动状态包括坠落状态、跌落状态、正常状态，正常状态包括同层状态、跨层状态，跨层状态包括向上跨层状态、向下跨层状态。

在具体的实施例中，如图4所示，本方法包括以下步骤：S410、根据移动信息得到移动状态；S420、根据移动状态得到标签层数。

在具体的实施例中，移动信息由定位终端利用惯性导航传感器检测得到，并由定位终端发送至定位平台，定位平台对移动信息进行处理，判断出携带定位终端的定位目标的移动状态，从而判断定位目标所在的楼层数是否发生变化，进而确定标签层数，以供定位平台在相应的标签层数内，对收集到的定位终端周围的标签信号进行筛选，找到最近标签来用于对定位结果的修正。

在具体的实施例中，如图5所示，针对不同的移动状态的处理包括以下步骤：S510、判断移动状态是否为坠落状态；S520、在标签的第1层中进行筛选；S530、判断移动状态是否为跌落状态；S540、在上次定位的最近标签所在层中进行筛选；S550、判断目标状态是否为同层状态；S560、判断目标状态是否为向上跨层状态；S570、在上次定位的最近标签所在层的上一层中进行筛选；S580、在上次定位的最近标签所在层的下一层中进行筛选。

在本实施例中，若目标为坠落状态，则定位目标位于或将位于定位区域中楼层结构的第1层，因此限定需分析的标签的标签层数为1；若目标为跌落状态或同层状态，则定位目标所位于的层数暂时没有改变，因此限定需分析的标签的标签层数为上次定位的所在的层数；若目标为向上跨层状态，则定位目标位于的层数增加或即将增加1层，因此限定需分析的标签的标签层数为上次定位的所在层的上一层；若目标为向下跨层状态，则定位目标位于的层数增加或即将减少1层，因此限定需分析的标签的标签层数为上次定位的所在层的下一层。

在具体的实施例中，如图6所示，图6中展示了三层建筑的标签设置情况，图6中的箭头表示定位目标的移动方向，椭圆形表示该三层建筑中标签的设置位置，当定位目标沿着移动方向，通过楼梯从第三层跨越到第二层时或跨越到第二层后，定位目标的目标状态为向下跨层状态，则在本次定位过程中，限定需分析的标签的标签层数为2。

目标状态的设定便于判断目标的运动状态，从而确定目标周围标签所在的标签层数，进而在具有相应的标签层数的标签中筛选出最近标签，减少了同频干扰、远近效应，层间串扰等因素对标签信号检测的影响，提高了检测到最近标签的准确度。

根据本申请实施例的定位方法，方法包括：获取移动信息、标签信号；向定位平台发送移动信息和标签信号，以使定位平台实现如图1至图5中实施例的定位方法。

在具体的实施例中，如图7所示，用于定位终端的定位方法包括以下步骤：S710、获取移动信息、标签信号；S720、向定位平台发送移动信息和标签信号，以使定位平台实现定位功能。

在具体的实施例中，移动信息是通过定位终端的惯性导航传感器检测得到，标签的标签信号由定位终端在定位区域中接收得到，最后，定位终端将自身检测到的数据信息、接收到来自标签的数据信息发送定位平台。

本方法通过获取移动信息和标签信号，并让定位平台转发，使得定位平台能够将利用标签定位的方式对采用位移向量的方式定位的结果进行修正，提高了定位的精确度。

根据本申请实施例还提供了一种定位方法，用于定位系统，定位系统包括定位平台、定位终端和标签，定位平台与定位终端通信连接，定位终端与标签通信连接，方法包括：定位平台执行如图1至图5中实施例的定位方法；对应的，定位终端执行如图7中实施例的定位方法。

本方法使得定位平台能够将利用标签定位的方式对采用位移向量的方式定位的结果进行修正，提高了定位的精确度。

根据本申请实施例的定位平台，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现：如图1至图5中实施例的定位方法。

定位平台使用了如图1至图5中实施例的定位方法，利用标签定位的方式对采用位移向量的方式定位的结果进行修正，提高了定位的精确度。

根据本申请实施例的定位终端，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现：如图7中实施例的定位方法。

定位终端使用了如图7中实施例的定位方法，将检测信息发送定位平台，使得定位平台能利用标签定位的方式对采用位移向量的方式定位的结果进行修正，提高了定位的精确度。

根据本申请实施例的定位系统，包括定位平台、定位终端和标签，定位平台与定位终端通信连接，定位终端与标签通信连接；

定位平台包括：第一存储器、第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机程序，第一处理器执行程序时实现如图1至图5中实施例的定位方法；

对应的，定位终端包括：第二存储器、第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机程序，第二处理器执行程序时实现如图7中实施例的定位方法。

在具体实施例中，如图8所示，定位系统包括标签810、定位终端820和定位平台830，标签810向定位终端820发送标签信号；定位终端820接收标签信号；定位终端820检测到移动信息，并将移动信息、标签信号发送给定位平台830；定位平台830接收来自定位终端820的移动信息、标签信号。

定位系统使用了定位方法，利用标签定位的方式对采用位移向量的方式定位的结果进行修正，提高了定位的精确度。

根据本申请实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于：执行如图1至图5中实施例的定位方法；或者，如图7中实施例的定位方法；或者，如实施例中用于定位系统的定位方法。

计算机可读存储介质存储了定位方法，利用标签定位的方式对采用位移向量的方式定位的结果进行修正，提高了定位的精确度。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取定位区域信息，根据所述定位区域信息构建坐标系；

获取标签信息，对所述标签信息进行标定处理，所述标签信息包括标签层数；

获取第一定位位置、移动信息，根据所述移动信息得到标签层数；

获取标签信号，根据所述标签信号、所述标签层数找到实际最近标签；

根据所述第一定位位置、所述移动信息、所述实际最近标签的标签信息得到第二定位位置并记录。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述标签信息还包括标签位置，所述获取第一定位位置，包括：

若为首次定位，则获取所述标签信号，根据所述标签信号得到初次最近标签，将所述初次最近标签的标签位置作为所述第一定位位置。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述标签信息还包括标签号，所述根据第一定位位置、移动信息、实际最近标签的标签信息得到第二定位位置并记录包括：

根据所述第一定位位置和所述移动信息在所述坐标系中计算出第一子定位位置；

根据所述第一子定位位置找到理论最近标签；

判断所述理论最近标签与所述实际最近标签的标签号是否一致；

若一致，则将所述第一子定位位置作为所述第二定位位置；

若不一致，则将所述实际最近标签的标签位置作为所述第二定位位置。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述移动信息得到标签层数，包括：

根据所述移动信息得到移动状态；

根据所述移动状态得到所述标签层数；

其中，所述移动状态包括坠落状态、跌落状态、正常状态，所述正常状态包括同层状态、跨层状态，所述跨层状态包括向上跨层状态、向下跨层状态。

5.定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取移动信息、标签信号；

向定位平台发送所述移动信息和所述标签信号，以使所述定位平台实现如权利要求1至4任一项所述的定位方法。

6.定位方法，其特征在于，用于定位系统，所述定位系统包括定位平台、定位终端和标签，所述定位平台与定位终端通信连接，所述定位终端与标签通信连接，所述方法包括：

所述定位平台执行如权利要求1至4任一项所述的定位方法；对应的，所述定位终端执行如权利要求5所述的定位方法。

7.定位平台，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现：如权利要求1至4中任一项所述的定位方法。

8.定位终端，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现：如权利要求5所述的定位方法。

9.定位系统，其特征在于，包括定位平台、定位终端和标签，所述定位平台与定位终端通信连接，所述定位终端与标签通信连接；

所述定位平台包括：第一存储器、第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机程序，所述第一处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4中任一项所述的定位方法；

对应的，所述定位终端包括：第二存储器、第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机程序，所述第二处理器执行所述程序时实现如权利要求5所述的定位方法。

10.计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于：

执行权利要求1至4中任一项所述的定位方法；

或者，执行权利要求5所述的定位方法；

或者，执行权利要求6所述的定位方法。

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