CN108181609A - 车辆的定位方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆的定位方法、装置及计算机可读存储介质，所述车辆的定位方法通过在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点；根据所述激光束点之间的间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的当前位置。本发明通过预设激光束的空间分布规则与测量目标车辆接收的激光束点之间的间隔距离，可确定目标车辆对应的当前位置信息。由此，本发明通过激光点之间的间隔距离确定目标车辆的位置信息，无需测量激光点的强度信息，无需测量纳秒级的时间信息，从而降低了测量成本，提高了定位的精确度，解决了GPS信号弱的地方难以实现高精度定位的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种车辆的定位方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
传统车辆的定位一般是通过全球定位系统(GPS)或三角测量系统等类似系统，获取车辆地理位置的信息，从而实现车辆的定位。但是上述定位系统均是通过GPS等信号进行定位测量，GPS等信号容易受到遮挡物的影响，例如当桥梁、隧道、和其它在头顶上的物体临时地阻挡或妨碍系统的通信时，会产生一定幅度的定位误差，降低了定位效率。甚至在一些建筑物密集的区域，由于GPS信号很弱，难以实现高精度定位。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种车辆的定位方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决GPS信号弱的地方难以实现高精度定位的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆的定位方法，所述车辆的定位方法应用于车辆的定位系统，所述定位系统包括安装于车辆中的激光接收机，所述车辆的定位方法包括以下步骤：
在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点；
根据所述激光束点之间的间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的当前位置。
优选地，所述定位系统还包括激光发射器，所述在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点的步骤之前，还包括：
根据所述预设激光束的空间分布规则，通过所述激光发射器发射激光束，并通过无线通信装置将所述预设激光束的空间分布规则进行广播。
优选地，所述在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点的步骤包括：
在接收到所述车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收到的第一激光束点、第二激光束点和第三激光束点；
计算所述第一激光束点和第二激光束点之间的第一间隔距离，并计算所述第二激光束点和第三激光束点之间的第二间隔距离。
优选地，所述根据所述激光束点之间的间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的当前位置的步骤还包括：
根据所述第一间隔距离、第二间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的相对位置；
根据预存数据，获取所述相对位置对应的目标经纬度，并根据所述目标经纬度确定所述目标车辆的当前位置。
优选地，所述在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点的步骤还包括：
通过接收所述无线通信装置发送的广播，获取所述广播中的所述预设激光束的空间分布规则。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆的定位装置，所述定位装置包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆的定位程序，其中所述车辆的定位程序被所述处理器执行时，实现如下步骤：
在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点；
根据所述激光束点之间的间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的当前位置。
优选地，所述车辆的定位程序被所述处理器执行时，还实现以下步骤：
根据所述预设激光束的空间分布规则，通过所述激光发射器发射激光束，并通过无线通信装置将所述预设激光束的空间分布规则进行广播。
优选地，所述车辆的定位程序被所述处理器执行时，还实现以下步骤：
在接收到所述车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收到的第一激光束点、第二激光束点和第三激光束点；
计算所述第一激光束点和第二激光束点之间的第一间隔距离，并计算所述第二激光束点和第三激光束点之间的第二间隔距离。
优选地，所述车辆的定位程序被所述处理器执行时，还实现以下步骤：
根据所述第一间隔距离、第二间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的相对位置；
根据预存数据，获取所述相对位置对应的目标经纬度，并根据所述目标经纬度确定所述目标车辆的当前位置。
本发明提供一种车辆的定位方法、装置及计算机可读存储介质，所述车辆的定位方法应用于车辆的定位系统，所述定位系统包括安装于车辆中的激光接收机，所述车辆的定位方法包括以下步骤：在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点；根据所述激光束点之间的间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的当前位置。通过上述方式，本发明通过预先设置分布激光束，然后通过测量目标车辆接收的激光束点之间的间隔距离，根据所述间隔距离与预设激光束的空间分布规则，可确定目标车辆对应的激光点位置，并根据预存数据，例如所述激光点位置的经纬度信息，确定所述目标车辆的当前位置信息。由此，本发明通过激光点之间的间隔距离确定目标车辆的位置信息，无需测量激光点的强度信息，无需测量纳秒级的时间信息，从而降低了测量成本，提高了定位的精确度，解决了GPS信号弱的地方难以实现高精度定位的技术问题。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的车辆的定位方法执行终端的终端结构示意图；
图2为本发明车辆的定位方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆的定位方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明车辆的定位方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明激光束点的测量示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例方案的主要思路是：所述车辆的定位方法应用于车辆的定位系统，所述定位系统包括安装于车辆中的激光接收机，所述车辆的定位方法包括通过在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点；根据所述激光束点之间的间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的当前位置，解决了GPS信号弱的地方难以实现高精度定位的技术问题。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的车辆的定位方法执行终端的终端结构示意图。
本发明实施例的运行终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对运行终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及程序。其中，操作系统是管理和控制车辆的定位装置与软件资源的程序，支持网络通信模块、用户接口模块、车辆的定位程序以及其他程序或软件的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1002；用户接口模块用于管理和控制用户接口1003。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接云服务器，与云服务器进行数据通信。用户接口1003还可以连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；本发明终端中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆的定位装置中，所述车辆的定位装置通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆的定位程序，并执行以下操作：
在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点；
根据所述激光束点之间的间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的当前位置。
进一步的，本发明终端中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆的定位装置中，所述车辆的定位装置通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆的定位程序，执行以下操作：
根据所述预设激光束的空间分布规则，通过所述激光发射器发射激光束，并通过无线通信装置将所述预设激光束的空间分布规则进行广播。
进一步的，本发明终端中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆的定位装置中，所述车辆的定位装置通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆的定位程序，执行以下操作：
在接收到所述车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收到的第一激光束点、第二激光束点和第三激光束点；
计算所述第一激光束点和第二激光束点之间的第一间隔距离，并计算所述第二激光束点和第三激光束点之间的第二间隔距离。
进一步的，本发明终端中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆的定位装置中，所述车辆的定位装置通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆的定位程序，执行以下操作：
根据所述第一间隔距离、第二间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的相对位置；
根据预存数据，获取所述相对位置对应的目标经纬度，并根据所述目标经纬度确定所述目标车辆的当前位置。
进一步的，本发明终端中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆的定位装置中，所述车辆的定位装置通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆的定位程序，执行以下操作：
通过接收所述无线通信装置发送的广播，获取所述广播中的所述预设激光束的空间分布规则。
基于上述硬件结构，提出本发明车辆的定位方法实施例。
参照图2，图2为本发明车辆的定位方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述车辆的定位方法应用于车辆的定位系统，所述定位系统包括安装于车辆中的激光接收机，所述车辆的定位方法包括以下步骤：
步骤S10，在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点；
传统车辆的定位一般是通过全球定位系统(GPS)或三角测量系统等类似系统，获取车辆地理位置的信息，从而实现车辆的定位。但是上述定位系统均是通过GPS等信号进行定位测量，GPS等信号容易受到遮挡物的影响，例如当桥梁、隧道、和其它在头顶上的物体临时地阻挡或妨碍系统的通信时，会产生一定幅度的定位误差，降低了定位效率。甚至在一些建筑物密集的区域，由于GPS信号很弱，难以实现高精度定位。本实施例中，为了解决GPS信号弱的地方难以实现高精度定位的技术问题，本发明通过预先设置分布激光束，然后通过测量目标车辆接收的激光束点之间的间隔距离，根据所述间隔距离与预设激光束的空间分布规则，可确定目标车辆对应的激光点位置，并根据预存数据，例如所述激光点位置的经纬度信息，确定所述目标车辆的当前位置信息。本发明可应用于物流自动驾驶车队、婚礼自动驾驶车队等。为了便于说明，本实施例中选定自动驾驶作为实施例进行描述，但本发明不仅仅限于自动驾驶。具体实施例中，本发明还可以应用于其他物体在建筑密集区域的定位。自动驾驶对车辆的定位精确度要求较高，因此在行驶至建筑物密集的区域，传统的定位方法难以达到自动驾驶的定位要求。具体地，所述车辆的定位装置在接收到外界触发的车辆定位指令时，通过安装于目标车辆上的激光接收机检测所述目标车辆是否经过激光束区域。在检测到所述目标车辆经过激光束区域时，获取当前预设时间内，所述目标车辆接收到的激光束点。本实施例中，所述激光束点不少于三个，且获取的激光束点为最新接收到的激光束点。其中，触发车辆定位指令的外界可以是服务器或者是用户终端。例如，在自动驾驶时，需要实时了解自动驾驶的车辆的行驶位置，可通过服务器定时发送车辆定位指令。或者，自动驾驶车上的用户可通过与所述所述车辆的定位装置通讯连接的用户终端或者车载终端定时发送车辆定位指令，以便了解车辆的当前位置。
步骤S20，根据所述激光束点之间的间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的当前位置。
具体地，在获取到所述激光束点之后，计算所述激光束点之间的间隔距离。由于至少获取了三个激光束点，则至少可以计算得到两个间隔距离。该区域对应的预设激光束的空间分布规则可以通过安装在激光发射器上的无线通信装置进行广播。所述车辆的定位装置通过该广播，以获取该区域对应的预设激光束的空间分布规则。根据所述预设激光束的空间分布规则，即可获取该区域的激光束的空间分布信息。将获取的目标车辆当前行驶的至少两个间隔距离与该区域的激光束的空间分布信息进行比较，从而可以确定目标车辆处于该区域的激光束点位置。通过预先将激光束点与实际经纬度位置信息的对应关系进行预先存储至服务器，或者将对应关系通过安装在激光发射器上的无线通信装置进行广播，然后通过该对应关系可以确定激光束点对应的实际经纬度位置信息，从而确定了所述目标车辆的当前位置。
本实施中提供一种车辆的定位方法、装置及计算机可读存储介质，所述车辆的定位方法应用于车辆的定位系统，所述定位系统包括安装于车辆中的激光接收机，所述车辆的定位方法包括以下步骤：在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点；根据所述激光束点之间的间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的当前位置。通过上述方式，本发明通过预先设置分布激光束，然后通过测量目标车辆接收的激光束点之间的间隔距离，根据所述间隔距离与预设激光束的空间分布规则，可确定目标车辆对应的激光点位置，并根据预存数据，例如所述激光点位置的经纬度信息，确定所述目标车辆的当前位置信息。由此，本发明通过激光点之间的间隔距离确定目标车辆的位置信息，无需测量激光点的强度信息，无需测量纳秒级的时间信息，从而降低了测量成本，提高了定位的精确度，解决了GPS信号弱的地方难以实现高精度定位的技术问题。
参照图3，图3为本发明车辆的定位方法第二实施例的流程示意图。
本实施例中，基于上述图2所示实施例，所述定位系统还包括激光发射器，所述车辆的定位方法在步骤S10之前，还包括：
步骤S01，根据所述预设激光束的空间分布规则，通过所述激光发射器发射激光束，并通过无线通信装置将所述预设激光束的空间分布规则进行广播。
具体地，根据预先设置的激光束的空间分布规则，安装用于发送激光束的激光发射器。并通过设置所述激光发射器发射激光束的角度，使所述激光束之间的距离和角度，按照所述预设激光束的空间分布规则进行分布。所述激光发射器上安装有无线通信装置，所述激光发射器所发射的激光束之间的距离和角度的分布规律，通过所述无线通信装置进行广播。所述车辆的定位装置通过接收所述无线通信装置广播的无线信号，获取所述预设激光束的空间分布规则。具体实施例中，还可以将所述预设激光束的空间分布规则存储至服务器中，所述车辆的定位装置可以获取服务器中的预设激光束的空间分布规则。其中，所述激光发射器为至少一个，并且在激光发射器少于预设阈值时，定位精确度会随着激光发射器个数的增加而提升。
进一步地，步骤S10具体包括：
步骤S11，在接收到所述车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收到的第一激光束点、第二激光束点和第三激光束点；
具体地，所述车辆的定位装置在接收到外界触发的车辆定位指令时，通过所述激光接收机判断所述目标车辆是否接收到激光束。在判定所述目标车辆接收到激光束时，获取所述目标车辆接收到当前预设时间内最近的激光束点。其中，激光束点的数量为至少大于三个的预设个数，所述激光束点可根据实际需要进行设置。本实施例中，以三个激光束点为例进行描述。根据获取激光束点的先后顺序依次，依次获取接收到的第一激光束点、第二激光束点以及第三激光束点的时间和对应的车速。
步骤S12，计算所述第一激光束点和第二激光束点之间的第一间隔距离，并计算所述第二激光束点和第三激光束点之间的第二间隔距离。
具体地，可根据S＝V*T公式，计算所述第一激光束点和第二激光束点之间的第一间隔距离。在车辆直行时，由于一定时间内，车辆可看做是匀速直线行驶。通过获取所述第一激光束点到第二激光束点之间的时间差，然后获取目标车辆的行驶速度，即可根据所述速度与时间差，计算出所述第一激光束点与第二激光束点之间的第一间隔距离。在车辆转弯时，可根据方向盘转角对汽车的行驶轨迹做出判断，从而相应修正第一间隔距离和第二间隔距离，进一步地提高定位精度。具体实施例中，车辆在接收到三个或更多激光点的时间内所走过的距离S还可以通过惯性测量单元(IMU)精确地得到。把IMU与本发明联合使用可以进一步提高定位的精度。更多实施例中，还可以通过获取所述目标车辆的里程表信息或者其他信息，直接获取第一激光束点呵第二激光束点之间的第一间隔距离。由上可知，第二激光束点与第三激光束点之间的第二间隔距离可依照上述两种方法进行计算获取。
本实施中提供一种车辆的定位方法、装置及计算机可读存储介质，所述车辆的定位方法应用于车辆的定位系统，所述定位系统包括安装于车辆中的激光接收机，所述车辆的定位方法包括以下步骤：在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点；根据所述激光束点之间的间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的当前位置。通过上述方式，本发明通过预先设置分布激光束，然后通过测量目标车辆接收的激光束点之间的间隔距离，根据所述间隔距离与预设激光束的空间分布规则，可确定目标车辆对应的激光点位置，并根据预存数据，例如所述激光点位置的经纬度信息，确定所述目标车辆的当前位置信息。由此，本发明通过激光点之间的间隔距离确定目标车辆的位置信息，无需测量激光点的强度信息，无需测量纳秒级的时间信息，从而降低了测量成本，提高了定位的精确度，解决了GPS信号弱的地方难以实现高精度定位的技术问题。
参照图4，图4为本发明车辆的定位方法第三实施例的流程示意图。
本实施例中，基于上述图3所示实施例，步骤S20具体包括：
步骤S21，根据所述第一间隔距离、第二间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的相对位置；
具体地，在获取到所述第一间隔距离和第二间隔距离之后，通过将所述第一间隔距离、第二间隔距离与所述预设激光束的空间分布规则进行匹配，从而确定所述目标车辆在所述激光束的空间坐标系中的相对位置。其中，由于预设激光束的空间分布规则已知，因此所述激光束之间的角度、距离都是固定已知的。即通过所述第一间隔距离和所述第二间隔距离可以确定所述目标车辆所在的具体激光束点位置，即相对位置。如图5所示，1和2之间为行驶道路，3为目标车辆的行驶轨迹，A为第一激光发射器，B为第二激光发射器，a、b、c分别为第一激光束点、第二激光束点和第三激光束点。由于A、B发射的激光束之间的距离、角度信息已经预先进行存储，因此通过a和b之间的第一间隔距离ab可以确定a、b两点所在激光束空间分布坐标系中的相对位置。同理，可根据b、c之间的第二间隔距离bc确定c点所在激光束空间分布坐标系中的相对位置。
步骤S22，根据预存数据，获取所述相对位置对应的目标经纬度，并根据所述目标经纬度确定所述目标车辆的当前位置。
具体地，预存数据为所述激光束的空间坐标系中各个点的相对位置与实际经纬度位置信息的对应关系。预存数据可以通过安装于所述激光发射器上的无线通信模块进行广播，还可以直接存储至服务器中。通过所述预存数据，获取所述相对位置对应的目标经纬度，所述目标经纬度即为实际地理位置信息。即可根据所述目标经纬度确定所述目标车辆的当前位置。例如，根据预存激光束与实际经纬度的对应数据，获取a、b、c三个相对位置对应的实际经纬度信息，即可确定所述目标车辆所处的当前位置a点的当前位置信息，即实际经纬度信息。
进一步地，通过接收所述无线通信装置发送的广播，获取所述广播中的所述预设激光束的空间分布规则。
具体地，所述预设激光束的空间分布规则可通过安装于所述激光发射器上的无线通信模块进行广播，或者直接将所述预设激光束的空间分布规则存储至服务器，以供需要时获取。其中，所述预设激光束的空间分布规则可以包括各个激光发射器发射的所述激光束之间的距离、角度信息，即激光束的空间坐标信息，还可以包括所述激光束的空间坐标信息与实际经纬度位置信息的对应关系数据。
本实施例中提供一种车辆的定位方法、装置及计算机可读存储介质，所述车辆的定位方法应用于车辆的定位系统，所述定位系统包括安装于车辆中的激光接收机，所述车辆的定位方法包括以下步骤：在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点；根据所述激光束点之间的间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的当前位置。通过上述方式，本发明通过预先设置分布激光束，然后通过测量目标车辆接收的激光束点之间的间隔距离，根据所述间隔距离与预设激光束的空间分布规则，可确定目标车辆对应的激光点位置，并根据预存数据，例如所述激光点位置的经纬度信息，确定所述目标车辆的当前位置信息。由此，本发明通过激光点之间的间隔距离确定目标车辆的位置信息，无需测量激光点的强度信息，无需测量纳秒级的时间信息，从而降低了测量成本，提高了定位的精确度，解决了GPS信号弱的地方难以实现高精度定位的技术问题。
本发明还提供一种计算机可读存储介质。
本发明计算机可读存储介质上存储有车辆的定位程序，所述车辆的定位程序被处理器执行时实现如上述车辆的定位方法的步骤。
其中，车辆的定位程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆的定位方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种车辆的定位方法，其特征在于，所述车辆的定位方法应用于车辆的定位系统，所述定位系统包括安装于车辆中的激光接收机，所述车辆的定位方法包括以下步骤：
在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点；
根据所述激光束点之间的间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的当前位置。
2.如权利要求1所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述定位系统还包括激光发射器，所述在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点的步骤之前，还包括：
根据所述预设激光束的空间分布规则，通过所述激光发射器发射激光束，并通过无线通信装置将所述预设激光束的空间分布规则进行广播。
3.如权利要求2所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点的步骤包括：
在接收到所述车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收到的第一激光束点、第二激光束点和第三激光束点；
计算所述第一激光束点和第二激光束点之间的第一间隔距离，并计算所述第二激光束点和第三激光束点之间的第二间隔距离。
4.如权利要求3所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述根据所述激光束点之间的间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的当前位置的步骤还包括：
根据所述第一间隔距离、第二间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的相对位置；
根据预存数据，获取所述相对位置对应的目标经纬度，并根据所述目标经纬度确定所述目标车辆的当前位置。
5.如权利要求2-4中任意一项所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述车辆的定位方法还包括：
通过接收所述无线通信装置发送的广播，获取所述广播中的所述预设激光束的空间分布规则。
6.一种车辆的定位装置，其特征在于，所述定位装置包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆的定位程序，其中所述车辆的定位程序被所述处理器执行时，实现如下步骤：
在接收到车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收的至少三个激光束点；
根据所述激光束点之间的间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的当前位置。
7.如权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述车辆的定位程序被所述处理器执行时，还实现以下步骤：
根据所述预设激光束的空间分布规则，通过所述激光发射器发射激光束，并通过无线通信装置将所述预设激光束的空间分布规则进行广播。
8.如权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述车辆的定位程序被所述处理器执行时，还实现以下步骤：
在接收到所述车辆定位指令时，通过所述激光接收机获取所述目标车辆接收到的第一激光束点、第二激光束点和第三激光束点；
计算所述第一激光束点和第二激光束点之间的第一间隔距离，并计算所述第二激光束点和第三激光束点之间的第二间隔距离。
9.如权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述车辆的定位程序被所述处理器执行时，还实现以下步骤：
根据所述第一间隔距离、第二间隔距离和预设激光束的空间分布规则，确定所述目标车辆的相对位置；
根据预存数据，获取所述相对位置对应的目标经纬度，并根据所述目标经纬度确定所述目标车辆的当前位置。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆的定位程序，所述车辆的定位程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任意一项所述的车辆的定位方法的步骤。
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Denomination of invention: Vehicle positioning method, device and computer readable storage medium Effective date of registration: 20210520 Granted publication date: 20201208 Pledgee: Shenzhen Longgang sub branch of Agricultural Bank of China Ltd. Pledgor: SHENZHEN ECHIEV AUTONOMOUS DRIVING TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2021980003808 |
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Date of cancellation: 20220607 Granted publication date: 20201208 Pledgee: Shenzhen Longgang sub branch of Agricultural Bank of China Ltd. Pledgor: SHENZHEN ECHIEV AUTONOMOUS DRIVING TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2021980003808 |