CN112334880A - 可移动平台对障碍物的处理方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种可移动平台对障碍物的处理方法、装置及计算机存储介质。该处理方法包括：确定探测到的目标对象的物理属性，该物理属性包括目标对象与可移动平台之间的距离(S10)；根据该物理属性，设定目标对象的安全级别(S20)；基于该安全级别执行相应的安全处理(S30)。该可移动平台可以基于安全级别这样的决策规则针对探测到的目标对象执行相应的处理，能够确保可移动平台的作业安全，保障其安全性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及安全控制领域，并且更具体地，涉及一种可移动平台对障碍物的处理方法、装置及计算机存储介质。
背景技术
诸如无人机之类的可移动平台，一般搭载有机载传感器，能够在作业过程中探测到环境中的各个目标对象。为了保证可移动平台的安全作业，会判断探测到的目标对象的威胁程度并对后续作业进行调整。
在实际情况下，作业中的可移动平台可能会探测到几个甚至几十个目标对象，对这些目标对象的无序处理可能会导致可移动平台的安全风险，因此使用何种决策规则针对这么多目标对象进行处理是目前亟待解决的问题之一。
发明内容
本发明实施例提供了一种可移动平台对障碍物的处理方法、装置及计算机存储介质，能够将探测到的目标对象设定不同的安全级别，并按照安全级别进行安全处理，这样决策规则能够保证可移动平台的安全性。
第一方面，提供了一种可移动平台对障碍物的处理方法，包括：
确定探测到的目标对象的物理属性，所述物理属性包括所述目标对象与所述可移动平台之间的距离；
根据所述物理属性，设定所述目标对象的安全级别；
基于所述安全级别执行相应的安全处理。
第二方面，提供了一种可移动平台对障碍物的处理装置，包括：存储器和处理器，其中，
所述存储器，用于存储计算机指令；
所述处理器，用于调用所述计算机指令，当所述计算机指令被执行时，用于执行：
确定探测到的目标对象的物理属性，所述物理属性包括所述目标对象与所述可移动平台之间的距离；
根据所述物理属性，设定所述目标对象的安全级别；
基于所述安全级别执行相应的安全处理。
第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
这样，本发明实施例中的可移动平台可以基于安全级别这样的决策规则针对探测到的目标对象执行相应的处理，能够确保可移动平台的作业安全，保障其安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的可移动平台与目标对象之间的位置的示意图；
图2是本发明实施例的一种可移动平台对障碍物的处理方法的示意性流程图；
图3是本发明实施例的一种可移动平台对障碍物的处理装置的示意性框图；
图4是本发明实施例的一种可移动平台对障碍物的处理装置的另一示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
可移动平台一般搭载有传感器，如视觉传感器、激光雷达、微波雷达等等。可移动平台在移动过程中，能够探测到一定范围内的目标对象(或者也称为障碍物)。为了后续实施例的描述的方便，首先将使用到的物理参数以及相关术语进行解释。
可移动平台在移动过程中，位置会发生变化，可以将可移动平台的中心的位置表示为
速度表示为
T表示转置。本发明实施例中，为了描述的方便，可以将速度向量称为第二向量。可理解，若可移动平台当前处于静止状态，则速度为0；若可移动平台当前正在移动，则速度不为0。如图1所示，将可移动平台的中心表示为O。
可理解，本发明实施例可以设置有笛卡尔坐标系，该坐标系的原点可以在任意位置，例如可以在地面上的一个固定点，或者在可移动平台上的某个点，等等。其中，x0，y0和z0分别为可移动平台的中心的位置在笛卡尔坐标系的三个正交坐标轴的分量；vx，vy和vz分别为可移动平台的速度在笛卡尔坐标系的三个正交坐标轴的分量。
可选地，可以假设该笛卡尔坐标系的原点位于可移动平台的中心，即
其中，可移动平台具有空间尺寸。可以定义可移动平台的最大尺寸为可移动平台的任意两点之间的距离的最大值。作为一例，可移动平台可以为无人机，那么无人机的最大尺寸为在无人机的机臂展开的状态下，无人机的中心至桨叶的最远点之间的尺寸。示例性地，可以将该最大尺寸表示为a。
可移动平台可以探测到周围的目标对象，具体地，可以通过探测获取目标对象的以下至少一项：位置、几何特征信息和能量。
其中，目标对象的位置可以为目标对象的中心的位置，表示为
应当注意的是，该位置与上述可移动平台的位置是基于同一个笛卡尔坐标系的。如图1所示，将目标对象的中心表示为O1。
作为一例，目标对象的几何特征信息可以包括目标对象的半径。示例性地，可移动平台上搭载的扫描系统(如雷达)可以获取目标对象的点云数据，并通过聚类将点云数据中最远的两个点之间的距离的一半确定为半径。作为另一种理解，该几何特征信息可以包括能够包围目标对象的最小球体(如图1中的虚线所表示的圆)的半径。本发明实施例中，将目标对象的半径表示为R，如图1所示。
作为另一例，目标对象的几何特征信息可以包括目标对象的长、宽、高的尺寸，可以依次表示为l,w,h。作为另一种理解，该几何特征信息可以包括能够包围目标对象的最小长方体的长、宽、高的尺寸。可选地，可以基于长、宽、高的尺寸得到目标对象的半径，具体地，半径R为
可理解，该半径为能够包围目标对象的最小球体(如图1中的虚线所表示的圆)的半径，如图1中示出了半径R。
其中，目标对象的能量是目标对象的一个重要属性。示例性地，可以由可移动平台上搭载的扫描系统(如雷达)向目标对象发射波束，并通过对回波进行处理来确定目标对象的能量。本发明实施例中，将目标对象的能量表示为σ。
另外，可以将可移动平台的中心至目标对象的中心之间的向量称为第一向量，可以表示为
结合图1，从O至O1的向量为第一向量
可以将可移动平台的中心至目标对象的中心之间的直线距离表示为D，且满足
可理解，该直线距离为第一向量的模。
可以将可移动平台与目标对象之间的距离表示为
具体地，该距离表示目标对象上的所有点中与可移动平台的中心之间的所有距离的最小值。结合上述的术语，可以将该距离定义为目标对象的中心至可移动平台的中心之间的直线距离与目标对象的半径之差，即满足
另外，还可以定义目标对象至可移动平台的移动方向之间的法向距离。具体地，法向距离表示目标对象上的所有点中与速度所在的线之间的所有距离的最小值。结合上述的术语，可以将该法向距离定义为目标对象的中心至与速度所在的线之间的距离与目标对象的半径之差。
参照图1，将目标对象的中心至与速度所在的线之间的距离表示表示为L，且
其中，
表示两个向量的叉乘(也称为外积)，
表示向量的模。也就是说，可以基于外积计算得到距离L。或者，也可以通过内积计算得到，
而
其中θ表示第一向量与第二向量之间的夹角(如图1所示)。其中，
表示两个向量的点积(也称为内积或数量积)，
表示向量的模。那么，法向距离为ε＝L-R，其中，ε表示法向距离。
应当注意的是，上述结合图1描述了相关的物理参数或术语，但是图1仅是示意性的，为了描述的方便，在图1中将可移动平台表示为点O，将目标对象表示为以O1为中心的长方形。但是实际上，可移动平台具有空间尺寸，且目标对象的形状可以是任意的。
下面将介绍本发明实施例的可移动平台对障碍物的处理方法，该处理方法将结合上述的部分或全部的物理参数或术语进行阐述，相同名称的物理参数或术语具有相同的含义。
图2是本发明实施例的一种可移动平台对障碍物的处理方法的示意性流程图。图2所示的方法可以包括：
S10，确定探测到的目标对象的物理属性，所述物理属性包括所述目标对象与所述可移动平台之间的距离；
S20，根据所述物理属性，设定所述目标对象的安全级别；
S30，基于所述安全级别执行相应的安全处理。
这样，本发明实施例中的可移动平台可以基于安全级别这样的决策规则针对探测到的目标对象执行相应的处理，能够确保可移动平台的作业安全，保障其安全性。
示例性地，S10可以包括：获取目标对象的位置和几何特征信息；根据目标对象的位置确定目标对象的中心与可移动平台的中心之间的直线距离，并根据几何特征信息确定目标对象的半径；根据所述直线距离和所述半径确定目标对象的物理属性，该物理属性包括目标对象与可移动平台之间的距离。
其中，距离表示目标对象的中心至可移动平台的中心之间的直线距离与目标对象的半径之差。
作为一例，几何特征信息可以包括目标对象的半径(R)。作为另一例，几何特征信息包括目标对象的长、宽、高(l,w,h)的尺寸，那么，根据几何特征信息确定目标对象的半径可以包括：确定半径满足
也就是说，目标对象的半径可以是根据目标对象的长、宽、高的尺寸确定的。
可理解，若S10中探测到的目标对象只有一个，那么可以针对探测到的一个目标对象执行相应的安全处理。若S10中探测到的目标对象不止一个，即至少两个，也就是说，S10中可以包括：确定探测到的至少两个目标对象的物理属性。则可以在S20中为至少两个目标对象分别设定安全级别，进而在S30中根据安全级别执行相应的安全处理。
本发明实施例中，目标对象的安全级别表示目标对象对可移动平台的安全行驶具有安全隐患的概率。安全级别越低，概率越大。示例性地，S20中可以根据物理属性，为至少两个目标对象分别设定不同的安全级别。可选地，还可以按照安全级别由低到高或者由高到低进行排序。进而，S30中可以按照安全级别由低到高对至少两个目标对象执行相应的安全处理。
作为一种实现方式，S20中可以通过排序设定至少两个目标对象的安全级别。以按照安全级别由低到高进行排序为例，在该排序中位于前面的第一目标对象的安全级别低于位于后面的第二目标对象的安全级别。
作为另一种实现方式，S20可以通过编号设定至少两个目标对象的安全级别。例如，可以为各个目标对象进行编号，编号越小说明安全级别越低。假设为第一目标对象编号为11，为第二目标对象编号为22，则说明第一目标对象的安全级别低于第二目标对象的安全级别。
本发明实施例还可以通过其他方式设定至少两个目标对象的安全级别，这里不再一一罗列。
在一个实施例中，S20可以包括：按照距离由大到小或者由小到大，将至少两个目标对象的安全级别进行排序，其中，距离越小安全级别越低。
例如，如果第一目标对象与可移动平台之间的距离小于第二目标对象与可移动平台之间的距离，则第一目标对象的安全级别低于第二目标对象的安全级别。
可选地，可以按照距离由小到大，将至少两个目标对象进行排序，并且在该排序中位于前面的目标对象的安全级别低于该排序中位于后面的目标对象的安全级别。
举例来说，可移动平台当前处于静止状态，即速度为零。那么在设定目标对象的安全级别时可以只考虑距离，这样简单方便的设定方式能够节省处理时间，提升处理效率。
在另一个实施例中，S20可以包括：根据可移动平台的尺寸，确定安全距离；根据目标对象的物理属性以及可移动平台的安全距离，设定目标对象的安全级别。
其中，可移动平台的尺寸为可移动平台自身的物理参数，例如可以包括但不限于其在各个维度上的最边缘点之间的距离，等等。
其中，安全距离可以按照可移动平台的硬件条件、操作环境等等进行设定，可选地，可以根据可移动平台的最大尺寸来确定安全距离。安全距离可以为可移动平台的最大尺寸乘以放大比例，放大系数大于1。具体地，安全距离可以表示为C＝γa，其中C为安全距离，γ为放大系数，a为最大尺寸。作为一例，可以定义γ＝2或者其他值。
可见，本发明实施例充分考虑了可移动平台的尺寸，并根据可移动平台的尺寸确定安全距离。在很多场景下，可移动平台的尺寸是不容忽略的，甚至会起到较大的决定性作用，因此在安全行驶的场景下不应当仅仅将其作为一个物理“点”，而应该将可移动平台作为一个“体”考虑，这里通过考虑其尺寸再为探测到的目标对象设定安全级别，能够进一步确保可移动平台的安全。
示例性地，如果第一目标对象与可移动平台之间的距离小于或等于安全距离，而第二目标对象与可移动平台之间的距离大于安全距离，则第一目标对象的安全级别低于第二目标对象的安全级别。
示例性地，S20可以包括：如果所述目标对象与所述可移动平台之间的距离小于或等于安全距离，则根据所述目标对象与所述可移动平台之间的距离，由大到小或者由小到大设定安全级别。
也就是说，如果多个目标对象与可移动平台之间的距离都小于或等于安全距离，则可以根据多个目标对象与可移动平台之间的距离，由大到小地或者由小到大地，为多个目标对象设定安全级别。具体地，距离小的目标对象的安全级别低。
在另一个实施例中，S20可以包括：根据所述目标对象与所述可移动平台之间的距离，设定所述目标对象所属的优先级；设定所述目标对象在所述目标对象所属的优先级中的安全级别。
具体地，可以划分为两个优先级，如高优先级和低优先级。若第一目标对象与可移动平台之间的距离小于或等于安全距离，则设定该第一目标对象所属的优先级为高优先级。若第二目标对象与可移动平台之间的距离第二大于安全距离，则设定该第二目标对象所属的优先级为低优先级。进一步地，可理解，在S30中，可以先针对高优先级中的目标对象，按照安全级别进行处理；然后再针对低优先级中的目标对象，按照安全级别进行处理。
作为一例，可以将所属为高优先级中的各个目标对象按照距离进行安全级别的排序。可以将所属为低优先级中的各个目标对象按照距离进行安全级别的排序。
这样，本发明实施例通过设定两个不同的优先级，将目标对象进行分类，如此在S30中可以针对不同的优先级中的目标对象可以执行不同的安全处理，由此能够保障可移动平台的安全性。
作为另一例，针对所属为低优先级中的各个目标对象：可以根据目标对象与可移动平台的移动方向之间的相对关系，设定目标对象所属的优先级；然后设定目标对象在目标对象所属的优先级中的安全级别。
其中，相对关系可以包括相互靠近或者相互远离。相对关系可以根据目标对象与可移动平台之间的相对位置以及可移动平台的速度进行确定。其中，目标对象与可移动平台之间的相对位置表示为第一向量，可移动平台的速度表示为第二向量。相应的，若第一向量与第二向量的内积大于或等于零，则相对关系为目标对象与可移动平台相互靠近。若第一向量与第二向量的内积小于零，则相对关系为目标对象与可移动平台相互远离。
如上所述，第一向量表示为
第二向量表示为
那么，第一向量与第二向量的内积为
其中θ表示第一向量与第二向量之间的夹角(如图1所示)。可理解，若
则说明cosθ＞0，即0＜θ＜π/2。若
则说明cosθ＝0，即θ＝π/2。若
则说明cosθ＜0，即π/2＜θ＜π。
也就是说，本发明实施例中可以通过判断目标对象的位置与速度之间的夹角来确定相对关系。作为另一种表述，相对关系为目标对象与可移动平台相互靠近，也可以理解为是目标对象位于可移动平台的速度方向的正面
(cosθ＞0)或者目标对象位于可移动平台的速度方向的正左侧或正右侧(cosθ＝0)。相对关系为目标对象与可移动平台相互远离，也可以理解为是目标对象位于可移动平台的速度方向的背面(cosθ＜0)。
具体地，若相对关系为相互靠近，则目标对象的优先级为第一优先级；若相对关系为相互远离，则目标对象的优先级为第二优先级，其中第一优先级高于第二优先级。相应地，S30中，针对距离小于或等于安全距离的目标对象，可以基于所述第一优先级中安全级别执行相应的安全处理，然后再基于所述第二优先级中安全级别执行相应的安全处理。
也就是说，若目标对象与可移动平台之间的距离大于安全距离，并且相对关系为目标对象与可移动平台相互靠近，则设定目标对象所属的优先级为第一优先级。若目标对象与可移动平台之间的距离大于安全距离，并且相对关系为目标对象与可移动平台相互远离，则设定目标对象所属的优先级为第二优先级。
或者，本实施例可以理解为划分为两个优先级：高优先级和低优先级，其中，低优先级包括第一优先级和第二优先级。
或者，本实施例可以理解为划分为三个优先级：高优先级(也可称为第零优先级)、第一优先级和第二优先级。
示例性地，可以按照目标对象至可移动平台的移动方向之间的法向距离的函数F(ε)，设定目标对象在目标对象所属的优先级中的安全级别，其中，函数越小安全级别越低。
法向距离如前所述，可以表示为ε。可理解，如果目标对象属于第一优先级，那么该法向距离表示目标对象是否将要位于可移动平台的安全距离内。具体地，如果ε＜C，则说明：如果可移动平台继续保持当前的速度方向，且目标对象静止，则说明在此之后的某个时刻目标对象将处于可移动平台的安全距离内。
示例性地，该函数的自变量为法向距离，该函数的应变量(即函数的值)为正数。可以根据该函数的值的大小，通过由大到小或者由小到大排列，设定目标对象的安全级别。
本发明实施例中，法向距离的函数F(ε)可以等于方向距离乘以系数，即F(ε)＝ρε，且系数ρ为正数。
作为一例，该系数为1，ρ＝1，也就是说，可以根据法向距离设定目标对象的安全级别。
作为另一例，该系数是基于可移动平台的信号采集系统的能量上限以及目标对象的能量而确定的，此时该系数可以为小于或等于1的正数。
可选地，ρ＝Δ-logσ，其中Δ表示可移动平台的信号采集系统的能量上限的对数值。可理解，可移动平台的信号采集系统的能量上限与该信号采集系统的模数转换的芯片处理能力等有关。
示例性地，S30中可以按照安全级别由低到高依次执行安全处理。安全处理可以包括：提示用户进行手动清除和/或导航避障。
例如，可以提示用户清除某些目标对象，如处于安全距离内的目标对象。例如，可以通过调整速度的方向、姿态等避开某些目标对象，如相对关系为相互靠近的目标对象。其中，在采用调整速度方向等方式避障时，还将考虑相对关系为相互远离的目标对象。
由此可见，本发明实施例中，通过考虑目标对象与可移动平台之间的距离、可移动平台的安全距离、目标对象至可移动平台的速度方向的法向距离等为目标对象设定安全级别，从而能够使得可移动平台按照安全级别进行响应的处理，保障了可移动平台的安全性。
图3是本发明实施例的可移动平台对障碍物的处理装置的一个示意性框图。图3所示的装置100可以包括确定模块110、设定模块120和处理模块130。
确定模块110可以用于确定探测到的目标对象的物理属性，所述物理属性包括所述目标对象与所述可移动平台之间的距离；
设定模块120可以用于根据所述物理属性，设定所述目标对象的安全级别；
处理模块130可以用于基于所述安全级别执行相应的安全处理。
示例性地，设定模块120可以具体用于：根据所述可移动平台的尺寸，确定安全距离；根据所述物理属性以及所述安全距离，设定所述目标对象的安全级别。
示例性地，设定模块120可以具体用于：根据所述距离，由大到小或者由小到大将所述至少两个目标对象的安全级别进行排序，其中，距离越小安全级别越低。
示例性地，所述物理属性还包括所述目标对象与所述可移动平台的移动方向之间的相对关系，设定模块120可以具体用于：如果所述目标对象与所述可移动平台之间的距离小于或等于安全距离，则根据所述目标对象与所述可移动平台之间的距离，由大到小或者由小到大设定安全级别。
示例性地，所述物理属性还包括所述目标对象与所述可移动平台的移动方向之间的相对关系，设定模块120可以具体用于：根据所述目标对象与所述可移动平台之间的距离以及所述目标对象与所述可移动平台的移动方向之间的相对关系，设定所述目标对象所属的优先级；设定所述目标对象在所述目标对象所属的优先级中的安全级别。
示例性地，设定模块120可以具体用于：若所述目标对象与所述可移动平台之间的距离大于安全距离，并且所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互靠近，则设定所述目标对象所属的优先级为第一优先级；若所述目标对象与所述可移动平台之间的距离大于安全距离，并且所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互远离，则设定所述目标对象所属的优先级为第二优先级，其中，所述第一优先级高于所述第二优先级。
示例性地，所述相对关系根据所述目标对象与所述可移动平台之间的相对位置以及所述可移动平台的速度进行确定。
示例性地，将所述相对位置表示为所述可移动平台的中心至所述目标对象的中心之间的第一向量，将所述可移动平台的速度表示为第二向量，若所述第一向量与所述第二向量的内积大于或等于零，则所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互靠近；若所述第一向量与所述第二向量的内积小于零，则所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互远离。
示例性地，所述安全距离为所述可移动平台的最大尺寸乘以放大比例，其中，所述放大比例大于1。
示例性地，所述可移动平台为无人机，所述最大尺寸为在所述无人机的机臂展开的状态下所述无人机的中心至桨叶的最远距离之间的尺寸。
示例性地，设定模块120可以具体用于：按照所述目标对象至所述可移动平台的移动方向之间的法向距离的函数，设定所述目标对象在所述目标对象所属的优先级中的安全级别，其中，所述函数越小安全级别越低。
示例性地，若所述优先级为第一优先级，则所述法向距离表示所述目标对象是否将要位于所述可移动平台的安全距离内。
示例性地，所述法向距离是通过计算所述目标对象的中心至所述可移动平台的速度的向量所表示线的距离而得到的。
示例性地，所述函数等于所述法向距离乘以系数。
示例性地，所述系数为1。或者，所述系数是基于所述可移动平台的信号采集系统的能量上限以及所述目标对象的能量而确定的。
示例性地，处理模块130可以具体用于：针对所述距离小于或等于所述安全距离的目标对象，基于所述第一优先级中安全级别执行相应的安全处理，然后再基于所述第二优先级中安全级别执行相应的安全处理。
示例性地，所述距离表示所述目标对象上的所有点中与所述可移动平台的中心之间的所有距离的最小值。
示例性地，所述距离表示所述目标对象的中心至所述可移动平台的中心之间的直线距离与所述目标对象的半径之差。
示例性地，所述目标对象的半径是根据所述目标对象的长、宽、高的尺寸确定的。
示例性地，处理模块130可以具体用于：按照安全级别由低到高依次执行安全处理。
示例性地，所述安全处理包括以下至少一项：提示用户进行手动清除、导航避障。
图3示的装置能够用于实现前述图2所示的可移动平台对障碍物的处理方法。
图4是本发明实施例的可移动平台对障碍物的处理装置的另一个示意性框图。图4所示的装置200包括处理器210和存储器220。该存储器220中存储有计算机指令，该处理器210执行该计算机指令时，使得该处理器210执行以下步骤：确定探测到的目标对象的物理属性，所述物理属性包括所述目标对象与所述可移动平台之间的距离；根据所述物理属性，设定所述目标对象的安全级别；基于所述安全级别执行相应的安全处理。
示例性地，处理器210可以具体用于：根据所述可移动平台的尺寸，确定安全距离；根据所述物理属性以及所述安全距离，设定所述目标对象的安全级别。
示例性地，目标对象的数量为至少两个，处理器210可以具体用于：根据所述距离，由大到小或者由小到大将所述至少两个目标对象的安全级别进行排序，其中，距离越小安全级别越低。
示例性地，所述物理属性还包括所述目标对象与所述可移动平台的移动方向之间的相对关系，处理器210可以具体用于：如果所述目标对象与所述可移动平台之间的距离小于或等于安全距离，则根据所述目标对象与所述可移动平台之间的距离，由大到小或者由小到大设定安全级别。
示例性地，所述物理属性还包括所述目标对象与所述可移动平台的移动方向之间的相对关系，处理器210可以具体用于：根据所述目标对象与所述可移动平台之间的距离以及所述目标对象与所述可移动平台的移动方向之间的相对关系，设定所述目标对象所属的优先级；设定所述目标对象在所述目标对象所属的优先级中的安全级别。
示例性地，处理器210可以具体用于：若所述目标对象与所述可移动平台之间的距离大于安全距离，并且所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互靠近，则设定所述目标对象所属的优先级为第一优先级；若所述目标对象与所述可移动平台之间的距离大于安全距离，并且所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互远离，则设定所述目标对象所属的优先级为第二优先级，其中，所述第一优先级高于所述第二优先级。
示例性地，所述相对关系根据所述目标对象与所述可移动平台之间的相对位置以及所述可移动平台的速度进行确定。
示例性地，将所述相对位置表示为所述可移动平台的中心至所述目标对象的中心之间的第一向量，将所述可移动平台的速度表示为第二向量，若所述第一向量与所述第二向量的内积大于或等于零，则所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互靠近；若所述第一向量与所述第二向量的内积小于零，则所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互远离。
示例性地，所述安全距离为所述可移动平台的最大尺寸乘以放大比例，其中，所述放大比例大于1。
示例性地，所述可移动平台为无人机，所述最大尺寸为在所述无人机的机臂展开的状态下所述无人机的中心至桨叶的最远距离之间的尺寸。
示例性地，处理器210可以具体用于：按照所述目标对象至所述可移动平台的移动方向之间的法向距离的函数，设定所述目标对象在所述目标对象所属的优先级中的安全级别，其中，所述函数越小安全级别越低。
示例性地，若所述优先级为第一优先级，则所述法向距离表示所述目标对象是否将要位于所述可移动平台的安全距离内。
示例性地，所述法向距离是通过计算所述目标对象的中心至所述可移动平台的速度的向量所表示线的距离而得到的。
示例性地，所述函数等于所述法向距离乘以系数。
示例性地，所述系数为1。或者，所述系数是基于所述可移动平台的信号采集系统的能量上限以及所述目标对象的能量而确定的。
示例性地，处理器210可以具体用于：针对所述距离小于或等于所述安全距离的目标对象，基于所述第一优先级中安全级别执行相应的安全处理，然后再基于所述第二优先级中安全级别执行相应的安全处理。
示例性地，所述距离表示所述目标对象上的所有点中与所述可移动平台的中心之间的所有距离的最小值。
示例性地，所述距离表示所述目标对象的中心至所述可移动平台的中心之间的直线距离与所述目标对象的半径之差。
示例性地，所述目标对象的半径是根据所述目标对象的长、宽、高的尺寸确定的。
示例性地，处理器210可以具体用于：按照安全级别由低到高依次执行安全处理。
示例性地，所述安全处理包括以下至少一项：提示用户进行手动清除、导航避障。
图4所示的装置能够用于实现前述图2所示的可移动平台对障碍物的处理方法。
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机或处理器执行时使得，该计算机或处理器执行上文方法实施例提供的可移动平台对障碍物的处理方法。
具体地，计算机程序被计算机或处理器执行时使得：确定探测到的目标对象的物理属性，所述物理属性包括所述目标对象与所述可移动平台之间的距离；根据所述物理属性，设定所述目标对象的安全级别；基于所述安全级别执行相应的安全处理。
本发明实施例还提供一种包含指令的计算机程序或者计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得计算机执行上文方法实施例提供的可移动平台对障碍物的处理方法。
具体地，该指令被计算机执行时使得计算机执行：确定探测到的目标对象的物理属性，所述物理属性包括所述目标对象与所述可移动平台之间的距离；根据所述物理属性，设定所述目标对象的安全级别；基于所述安全级别执行相应的安全处理。
由此可见，本发明实施例中为不同的目标对象设定不同的安全级别，使得可移动平台能够基于安全级别执行安全处理，从而为可移动平台提供了一种对障碍物进行处理的决策规则，保障了可移动平台的安全。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其他任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (43)
1.一种可移动平台对障碍物的处理方法，其特征在于，包括：
确定探测到的目标对象的物理属性，所述物理属性包括所述目标对象与所述可移动平台之间的距离；
根据所述物理属性，设定所述目标对象的安全级别；
基于所述安全级别执行相应的安全处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述物理属性，设定所述目标对象的安全级别，包括：
根据所述可移动平台的尺寸，确定安全距离；
根据所述物理属性以及所述安全距离，设定所述目标对象的安全级别。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象的数量为至少两个，所述根据所述物理属性，设定所述目标对象的安全级别，包括：
根据所述距离，由大到小或者由小到大将所述至少两个目标对象的安全级别进行排序，其中，距离越小安全级别越低。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述根据所述物理属性以及所述安全距离，设定所述目标对象的安全级别，包括：
如果所述目标对象与所述可移动平台之间的距离小于或等于所述安全距离，则根据所述目标对象与所述可移动平台之间的距离，由大到小或者由小到大设定安全级别。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物理属性还包括所述目标对象与所述可移动平台的移动方向之间的相对关系，
所述根据所述物理属性以及所述安全距离，设定所述目标对象的安全级别，包括：
根据所述目标对象与所述可移动平台之间的距离、所述安全距离以及所述目标对象与所述可移动平台的移动方向之间的相对关系，设定所述目标对象所属的优先级；
设定所述目标对象在所述目标对象所属的优先级中的安全级别。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述设定所述目标对象所属的优先级，包括：
若所述目标对象与所述可移动平台之间的距离大于所述安全距离，并且所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互靠近，则设定所述目标对象所属的优先级为第一优先级；
若所述目标对象与所述可移动平台之间的距离大于所述安全距离，并且所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互远离，则设定所述目标对象所属的优先级为第二优先级，其中，所述第一优先级高于所述第二优先级。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述相对关系根据所述目标对象与所述可移动平台之间的相对位置以及所述可移动平台的速度进行确定。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将所述相对位置表示为所述可移动平台的中心至所述目标对象的中心之间的第一向量，将所述可移动平台的速度表示为第二向量，
若所述第一向量与所述第二向量的内积的结果大于或等于零，则所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互靠近；
若所述第一向量与所述第二向量的内积的结果小于零，则所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互远离。
9.根据权利要求2或4至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述安全距离为所述可移动平台的最大尺寸乘以放大比例，其中，所述放大比例大于1。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述可移动平台为无人机，所述最大尺寸为在所述无人机的机臂展开的状态下所述无人机的中心至桨叶的最远距离之间的尺寸。
11.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，设定所述目标对象在所述目标对象所属的优先级中的安全级别，包括：
按照所述目标对象至所述可移动平台的移动方向之间的法向距离的函数，设定所述目标对象在所述目标对象所属的优先级中的安全级别，其中，所述函数越小安全级别越低。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
若所述优先级为第一优先级，则所述法向距离表示所述目标对象是否将要位于所述可移动平台的安全距离内。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述法向距离是通过计算所述目标对象的中心至所述可移动平台的速度的向量所表示线的距离而得到的。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述函数等于所述法向距离乘以系数。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，
所述系数为1，或者，
所述系数是基于所述可移动平台的信号采集系统的能量上限以及所述目标对象的能量而确定的。
16.根据权利要求6至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述安全级别执行相应的安全处理，包括：
针对所述距离小于或等于所述安全距离的目标对象，基于所述第一优先级中安全级别执行相应的安全处理，然后再基于所述第二优先级中安全级别执行相应的安全处理。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其特征在于，所述距离表示所述目标对象上的所有点中与所述可移动平台的中心之间的所有距离的最小值。
18.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其特征在于，所述距离表示所述目标对象的中心至所述可移动平台的中心之间的直线距离与所述目标对象的半径之差。
19.根据权利要求18所述的方法，所述目标对象的半径是根据所述目标对象的长、宽、高的尺寸确定的。
20.根据权利要求1至19中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述安全级别执行相应的安全处理，包括：
按照安全级别由低到高依次执行安全处理。
21.根据权利要求1至20中任一项所述的方法，其特征在于，所述安全处理包括以下至少一项：
提示用户进行手动清除、导航避障。
22.一种可移动平台对障碍物的处理装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，其中，
所述存储器，用于存储计算机指令；
所述处理器，用于调用所述计算机指令，当所述计算机指令被执行时，用于执行：
确定探测到的目标对象的物理属性，所述物理属性包括所述目标对象与所述可移动平台之间的距离；
根据所述物理属性，设定所述目标对象的安全级别；
基于所述安全级别执行相应的安全处理。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据所述可移动平台的尺寸，确定安全距离；
根据所述物理属性以及所述安全距离，设定所述目标对象的安全级别。
24.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述目标对象的数量为至少两个，所述处理器，具体用于：
根据所述距离，由大到小或者由小到大将所述至少两个目标对象的安全级别进行排序，其中，距离越小安全级别越低。
25.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
如果所述目标对象与所述可移动平台之间的距离小于或等于所述安全距离，则根据所述目标对象与所述可移动平台之间的距离，由大到小或者由小到大设定安全级别。
26.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述物理属性还包括所述目标对象与所述可移动平台的移动方向之间的相对关系，所述处理器，具体用于：
根据所述目标对象与所述可移动平台之间的距离、所述安全距离以及所述目标对象与所述可移动平台的移动方向之间的相对关系，设定所述目标对象所属的优先级；
设定所述目标对象在所述目标对象所属的优先级中的安全级别。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
若所述目标对象与所述可移动平台之间的距离大于所述安全距离，并且所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互靠近，则设定所述目标对象所属的优先级为第一优先级；
若所述目标对象与所述可移动平台之间的距离大于所述安全距离，并且所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互远离，则设定所述目标对象所属的优先级为第二优先级，其中，所述第一优先级高于所述第二优先级。
28.根据权利要求26或27所述的装置，其特征在于，所述相对关系根据所述目标对象与所述可移动平台之间的相对位置以及所述可移动平台的速度进行确定。
29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，将所述相对位置表示为所述可移动平台的中心至所述目标对象的中心之间的第一向量，将所述可移动平台的速度表示为第二向量，
若所述第一向量与所述第二向量的内积的结果大于或等于零，则所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互靠近；
若所述第一向量与所述第二向量的内积的结果小于零，则所述相对关系为所述目标对象与所述可移动平台相互远离。
30.根据权利要求23或25至29中任一项所述的装置，其特征在于，所述安全距离为所述可移动平台的最大尺寸乘以放大比例，其中，所述放大比例大于1。
31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述可移动平台为无人机，所述最大尺寸为在所述无人机的机臂展开的状态下所述无人机的中心至桨叶的最远距离之间的尺寸。
32.根据权利要求26至29中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
按照所述目标对象至所述可移动平台的移动方向之间的法向距离的函数，设定所述目标对象在所述目标对象所属的优先级中的安全级别，其中，所述函数越小安全级别越低。
33.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，
若所述优先级为第一优先级，则所述法向距离表示所述目标对象是否将要位于所述可移动平台的安全距离内。
34.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述法向距离是通过计算所述目标对象的中心至所述可移动平台的速度的向量所表示线的距离而得到的。
35.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述函数等于所述法向距离乘以系数。
36.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，
所述系数为1，或者，
所述系数是基于所述可移动平台的信号采集系统的能量上限以及所述目标对象的能量而确定的。
37.根据权利要求27至36中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
针对所述距离小于或等于所述安全距离的目标对象，按照安全级别执行相应的安全处理，再基于所述第一优先级中安全级别执行相应的安全处理，然后再基于所述第二优先级中安全级别执行相应的安全处理。
38.根据权利要求22至37中任一项所述的装置，其特征在于，所述距离表示所述目标对象上的所有点中与所述可移动平台的中心之间的所有距离的最小值。
39.根据权利要求22至37中任一项所述的装置，其特征在于，所述距离表示所述目标对象的中心至所述可移动平台的中心之间的直线距离与所述目标对象的半径之差。
40.根据权利要求39所述的装置，所述目标对象的半径是根据所述目标对象的长、宽、高的尺寸确定的。
41.根据权利要求22至40中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
按照安全级别由低到高依次执行安全处理。
42.根据权利要求22至41中任一项所述的装置，其特征在于，所述安全处理包括以下至少一项：
提示用户进行手动清除、导航避障。
43.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至21中任一项所述方法的步骤。
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