CN112333638A - 路线导航方法、装置、无人设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，提供一种路线导航方法、装置、无人设备及存储介质，首先，以作业路线的起点为搜索起点确定引导点，使得该引导点在作业路线上超前一定的距离，这样引导点就具备了超前的引导作用；然后，利用引导点引导无人设备按照作业前进，同时，引导点还要根据无人设备的实时位置进行更新，使得引导点在作业路线上始终超前一定的距离，即，引导点始终具备超前的引导作用，从而确保无人设备能够准确跟踪作业路线。

Description

路线导航方法、装置、无人设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种路线导航方法、装置、无人设备及存储介质。

背景技术

目前，无人设备(例如，农机、无人车等)在作业之前，首先需要规划出作业路线，然后利用作业路线导航，执行自动驾驶任务。在实际中，为了保证顺利作业，无人设备需要准确跟踪作业路线。因此，如何使无人设备准确跟踪作业路线，是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种路线导航方法、装置、无人设备及存储介质，用以使无人设备准确跟踪作业路线。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种路线导航方法，所述方法包括：以作业路线的起点为搜索起点，在所述作业路线上确定引导点，其中，所述引导点与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离；利用所述引导点，引导所述无人设备按照所述作业路线前进；根据所述无人设备的实时位置更新所述引导点，直至完成所述无人设备在所述作业路线上的导航。

可选地，所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，包括：计算所述当前位置和所述搜索起点之间的第一距离；根据所述第一距离和所述设定超前距离的大小，确定所述引导点。

可选地，所述根据所述第一距离和所述设定超前距离的大小，确定所述引导点的步骤，包括：若所述第一距离小于所述设定超前距离，则按照第一设定规则确定所述引导点；若所述第一距离大于等于所述设定超前距离，则按照第二设定规则确定所述引导点。

可选地，所述作业路线包括多个离散点，所述多个离散点位于所述作业路线的起点和终点之间；所述按照第一设定规则确定所述引导点的步骤，包括：逐个计算所述搜索起点后的各个点与所述当前位置之间的第二距离，直至找到所述第二距离大于等于所述设定超前距离的第一点；将所述第一点作为所述引导点。

可选地，所述按照第二设定规则确定所述引导点的步骤，包括：逐个计算所述搜索起点后的各个点与所述当前位置之间的第二距离，直至找到所述第二距离大于等于所述第一距离的第二点；从所述第二点和所述第二点前的各个点中，确定出与所述当前位置之间的距离最小且大于等于所述设定超前距离的目标点；将所述目标点作为所述引导点。

可选地，所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，还包括：若所述作业路线上不存在所述引导点，则将所述作业路线的终点作为所述引导点。

可选地，所述作业路线包括多个离散点，所述多个离散点位于所述作业路线的起点和终点之间，相邻两个所述离散点之间的间距为设定离散分辨率；所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，还包括：若所述作业路线上不存在所述引导点，则将所述设定超前距离减少所述设定离散分辨率后，重复执行所述根据所述第一距离和所述设定超前距离的大小，确定所述引导点的步骤，直至确定出所述引导点。

可选地，所述根据所述无人设备的实时位置更新所述引导点的步骤，包括：计算所述实时位置与所述引导点之间的目标距离；判断所述目标距离是否大于等于所述设定超前距离；若是，则保持所述引导点不变；若否，则以所述引导点为搜索起点并重复执行所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，以更新所述引导点。

可选地，所述利用所述引导点，引导所述无人设备按照所述作业路线前进的步骤，包括：根据所述引导点，计算导航信息；基于所述导航信息，引导所述无人设备按照所述作业路线前进。

第二方面，本申请实施例还提供了一种路线导航装置，所述装置包括：引导点确定模块，用于以作业路线的起点为搜索起点，在所述作业路线上确定引导点，其中，所述引导点与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离；导航模块，用于利用所述引导点，引导所述无人设备按照所述作业路线前进；引导点更新模块，用于根据所述无人设备的实时位置更新所述引导点，直至完成所述无人设备在所述作业路线上的导航。

第三方面，本申请实施例还提供了一种无人设备，所述无人设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的路线导航方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的路线导航方法。

相对现有技术，本申请实施例提供的一种路线导航方法、装置、无人设备及存储介质，首先，以作业路线的起点为搜索起点确定引导点，使得该引导点在作业路线上超前一定的距离，这样引导点就具备了超前的引导作用；然后，利用引导点引导无人设备按照作业前进，同时，引导点还要根据无人设备的实时位置进行更新，使得引导点在作业路线上始终超前一定的距离，即，引导点始终具备超前的引导作用，从而确保无人设备能够准确跟踪作业路线。

附图说明

图1示出了本申请实施例提供的路线导航方法的一种流程示意图。

图2为图1示出的路线导航方法中步骤S101的一种流程示意图。

图3为图1示出的路线导航方法中步骤S101的另一种流程示意图。

图4示出了本申请实施例提供的作业路线的示例图。

图5为图1示出的路线导航方法中步骤S101的又一种流程示意图。

图6为图1示出的路线导航方法中步骤S101的再一种流程示意图。

图7为图1示出的路线导航方法中步骤S102的流程示意图。

图8示出了本申请实施例提供的路线导航方法的另一种流程示意图。

图9示出了本申请实施例提供的路线导航方法的应用示例图。

图10示出了本申请实施例提供的路线导航装置的方框示意图。

图11示出了本申请实施例提供的无人设备的方框示意图。

图标：100-路线导航装置；101-引导点确定模块；102-导航模块；103-引导点更新模块；10-无人设备；11-处理器；12-存储器；13-总线。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

农业无人化智能化是农业发展的关键，目前，在自动驾驶领域，无人设备(例如，农机、无人车等)在作业之前，首先需要规划出作业路线，然后利用作业路线导航，使无人设备跟踪作业路线，以执行自动驾驶任务。但是，在实际中，无人设备的控制系统从导航到控制之间的闭环需要消耗时间，这会产生一定的滞后，滞后会造成跟踪误差，并且滞后越大、跟踪误差越大，这就导致无人设备无法准确跟踪作业路线，进而无法保证无人设备能够顺利作业。

因此，为了解决这一问题，本申请实施例按照作业路线前进方向，将引导点在作业路线上始终超前一定的距离，即，使引导点始终具备超前的引导作用，以此来抵消从导航到控制之间的闭环产生的滞后，减小跟踪误差，从而确保无人设备能够准确跟踪作业路线，下面进行详细介绍。

本实施例中的无人设备可以是农机、无人车，也可以是无人船、机器人等，用户可以根据实际应用场景选择不同的设备，在此不做限定。

请参照图1，图1示出了本申请实施例提供的路线导航方法的流程示意图。该路线导航方法应用于无人设备，包括以下步骤：

S101，以作业路线的起点为搜索起点，在作业路线上确定引导点，其中，引导点与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离。

作业路线可以是预先规划的，作业路线可以是直线，也可以是曲线，下述实施例以曲线为例进行说明。

利用作业路线开始导航时，为了使无人设备能够准确跟踪一条完整的作业路线，首先，以作业路线的起点为搜索起点、以作业路线的前进方向为搜索方向，往前搜索，直至在作业路线上找出引导点。而为了确保引导点能够具备超前的引导作用，来抵消无人设备的控制系统从导航到控制之间的闭环产生的滞后，需要将引导点在作业路线上超前一定的距离，即，引导点与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离。

下面对设定超前距离的设计过程进行说明。

设定超前距离可以按照无人设备的控制系统的控制延时进行设计，将控制延时和无人设备的速度的乘积，作为设定超前距离。例如，控制延时为2s，无人设备的速度为1m/s，则设定超前距离为2m。

或者，设定超前距离也可以按照无人设备的轴距进行设计，将轴距作为设定超前距离，例如，轴距为2m，则设定超前距离为2m。

需要指出的是，以上为示例，设定超前距离的具体设计，可以由用户可以根据实际应用场景灵活选择，在此不做限定。

S102，利用引导点，引导无人设备按照作业路线前进。

在作业路线上确定出引导点之后，就能根据引导点的位置，算出所需的导航信息。导航信息可以包括，但不限于引导点的位置坐标、航向、曲率半径等。导航信息可以采用的现有的方法计算获得，在此不再赘述。

S103，根据无人设备的实时位置更新引导点，直至完成无人设备在作业路线上的导航。

由于引导点的作用是引导无人设备按照作业路线前进，所以，随着无人设备的前进，无人设备会越来越接近引导点，直至引导点不具备超前的引导作用。因此，为了确保引导点始终具备超前的引导作用，需要根据无人设备的实时位置更新引导点，使得引导点在作业路线上始终超前一定的距离，直至引导无人设备到达作业路线的终点，完成无人设备在作业路线上的导航。

根据无人设备的实时位置更新引导点的过程，可以是：获取无人设备的最新位置；判断引导点与无人设备的最新位置之间的距离是否大于等于设定超前距离；如果是，则说明引导点依然具备超前的引导作用，此时保持引导点不变；如果否，则说明引导点已经不具备超前的引导作用，此时需要更新引导点。

更新引导点的过程，可以是：以当前的引导点为搜索起点、以作业路线的前进方向为搜索方向，往前搜索，即，以当前的引导点为搜索起点，重复执行步骤S101～S102，直至找到一个与无人设备的最新位置之间的距离大于等于设定超前距离的点，并将该点作为新的引导点。

下面对步骤S101进行详细介绍。在图1的基础上，请参照图2，步骤S101可以包括以下子步骤：

S1011，计算当前位置和搜索起点之间的第一距离。

S1012，根据第一距离和设定超前距离的大小，确定引导点。

以作业路线的前进方向为搜索方向，从搜索起点开始往前搜索，找出作业路线上的引导点。在本实施例中，可以先计算无人设备的当前位置和搜索起点之间的第一距离，再通过第一距离和设定超前距离之间的大小关系，找出引导点，需要确保引导点具备超前的引导作用，即，使引导点与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离。

通过第一距离和设定超前距离之间的大小关系找出引导点的过程，可以是：

如果第一距离小于设定超前距离，则说明搜索起点不能作为引导点，需要以作业路线的前进方向为搜索方向往前搜索，直至找到一个与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离的点作为引导点；

如果第一距离大于等于设定超前距离，则说明搜索起点可以作为引导点，但是，由于作业路线可能是曲线，搜索起点不一定是作业路线上离无人设备最近的点，如果引导点距离无人设备太远，同样不能实现作业路线的准确跟踪。因此，为了避免出现引导点距离无人设备太远，导致无人设备无法准确跟踪作业路线的情形，需要以作业路线的前进方向为搜索方向往前搜索，直至找到一个与无人设备的当前位置之间的距离大于等于第一距离的点，并从该点和该点之前的所有点中，找出一个与无人设备的当前位置之间的距离最小、并且大于等于设定超前距离的点，作为引导点。

在图1的基础上，请参照图3，步骤S1012可以包括以下子步骤：

S10121，若第一距离小于设定超前距离，则按照第一设定规则确定引导点。

S10122，若第一距离大于等于设定超前距离，则按照第二设定规则确定引导点。

第一设定规则和第二设定规则是不同的，简单来说，第一设定规则可以是：以作业路线的前进方向为搜索方向往前搜索，直至找到一个与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离的点作为引导点。

第二设定规则可以是：以作业路线的前进方向为搜索方向往前搜索，直至找到一个与无人设备的当前位置之间的距离大于等于第一距离的点，并从该点和该点之前的所有点中，找出一个与无人设备的当前位置之间的距离最小、并且大于等于设定超前距离的点，作为引导点。

在一种可能的情形下，在搜索引导点的过程中，如果作业路线上的点取的太密，则可能需要花费大量的时间才能找到引导点；如果作业路线上的点取的太稀疏，则可能导致无人设备无法准确跟踪作业路线。因此，可以将作业路线按照设定离散分辨率进行离散化，得到多个离散点，即，相邻两个离散点之间的间距为设定离散分辨率，该多个离散点位于作业路线的起点和终点之间，之后再基于离散点搜索引导点。

在本实施例中，设定离散分辨率可以是按照无人设备的控制系统的控制周期设计的，将控制周期和无人设备的速度的乘积，作为设定离散分辨率。例如，控制周期为0.5s，无人设备的速度为1m/s，则设定超前距离为0.5m。

需要指出的是，将作业路线按照设定的离散分辨率进行离散化，得到多个离散点的过程，可以在路线导航之前完成，也可以在子步骤S1012之前完成，在此不做限定。

因此，图3中的子步骤S10121可以包括以下内容：

S10121-a，逐个计算搜索起点后的各个点与当前位置之间的第二距离，直至找到第二距离大于等于设定超前距离的第一点。

S10121-b，将第一点作为引导点。

例如，请参照图4，图中的曲线为作业路线，A为作业路线的起点，B为作业路线的终点，1、2、3……n为各个离散点，S为无人设备的当前位置。假设第一距离为d0，设定超前距离为c，如果第一距离小于设定超前距离，即，d0＜c，则逐个计算搜索起点A后的各个点(即，1、2、3……n、B)与S之间的第二距离，直至找到第二距离大于等于c的第一点作为引导点，第一点可能是1、2、3……n、B中的任一个。

同样地，图3中的子步骤S10122可以包括以下内容：

S10122-a，逐个计算搜索起点后的各个点与当前位置之间的第二距离，直至找到第二距离大于等于第一距离的第二点。

S10122-b，从第二点和第二点前的各个点中，确定出与当前位置之间的距离最小且大于等于设定超前距离的目标点。

S10122-c，将目标点作为引导点。

例如，请再次参照图4，如果第一距离大于等于设定超前距离，即，d0≥c，则逐个计算搜索起点A后的各个点(即，1、2、3……n、B)与S之间的第二距离，直至找到第二距离大于等于d0的第二点(例如，5)，并且从第二点和第二点前的各个点(例如，A、1、2、3、4、5)中，找出一个与S之间的距离最小且大于等于c的目标点作为引导点。第二点可能是A、1、2、3……n、B中的任一个。

在一种可能的情形下，可能会出现搜索完整个作业路线，也找不到引导点的情形，即，执行上述步骤S1011～1012，直到作业路线的终点，依然无法确定出引导点。针对这种情形，可以将作业路线的终点作为引导点，或者，减小设定超前距离后重复执行上述子步骤1012，直至找到引导点。

因此，作为一种实施方式，在图2的基础上，请参照图5，在子步骤S1012之后，步骤S101还可以包括子步骤S1013。

S1013，若作业路线上不存在引导点，则将作业路线的终点作为引导点。

作为另一种实施方式，在图2的基础上，请参照图6，在子步骤S1012之后，步骤S101还可以包括子步骤S101-3。

S101-3，若作业路线上不存在引导点，则将设定超前距离减少设定离散分辨率后，重复执行根据第一距离和设定超前距离的大小，确定引导点的步骤，直至确定出引导点。

例如，设定超前距离为2m，设定离散分辨率为0.5m，则减小设定超前距离为1.5m，之后再执行子步骤1012；如果依然找不到引导点，再减小设定超前距离为1m，之后继再执行子步骤1012；以此循环，直至确定出引导点。

下面对步骤S102进行详细介绍。在图1的基础上，请参照图7，步骤S102可以包括以下子步骤：

S1021，根据引导点，计算导航信息。

S1022，基于导航信息，引导无人设备按照作业路线前进。

导航信息可以包括，但不限于引导点的位置坐标、航向、曲率半径等。根据导航点计算导航信息的过程是现有技术，在此不再赘述。

下面对步骤S103进行详细介绍。在图1的基础上，请参照图8，步骤S103可以包括以下子步骤：

S1031，计算实时位置与引导点之间的目标距离。

S1032，判断目标距离是否大于等于设定超前距离。

如果目标距离大于等于设定超前距离，则执行子步骤S1033；如果目标距离小于设定超前距离，则执行子步骤S1034。

S1033，保持引导点不变。

S1034，以引导点为搜索起点并重复执行在作业路线上确定引导点的步骤，以更新引导点。

即，如果目标距离小于设定超前距离，则以引导点为搜索起点并重复执行步骤S101～S103，以实时更新引导点，直至引导无人设备到达作业路线的终点，完成无人设备在作业路线上的导航。

请参照图9，图9是无人设备跟踪作业路线的效果图，从图中可以看出，有超前引导的跟踪曲线基本与作业路线重合，无超前引导的跟踪曲线与作业路线偏差较大，即，与无超前引导相比，有超前引导能够准确跟踪作业路线。

与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

首先，利用作业路线导航时，按照作业路线前进方向，将引导点在作业路线上始终超前一定的距离，即，使引导点始终具备超前的引导作用，以此来抵消从导航到控制之间的闭环产生的滞后，减小跟踪误差，从而确保无人设备能够准确跟踪作业路线；

其次，导航信息可以采用现有方法计算获得，大大减少了开发的技术成本。

为了执行上述路线导航方法实施例及各个可能的实施方式中的相应步骤，下面给出一种应用于路线导航装置的实现方式。

请参照图10，图10示出了本申请实施例提供的路线导航装置100的方框示意图。路线导航装置100应用于无人设备，包括：引导点确定模块101、导航模块102及引导点更新模块103。

引导点确定模块101，用于以作业路线的起点为搜索起点，在作业路线上确定引导点，其中，引导点与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离。

导航模块102，用于利用引导点，引导无人设备按照作业路线前进。

引导点更新模块103，用于根据无人设备的实时位置更新引导点，直至完成无人设备在作业路线上的导航。

可选地，引导点确定模块101执行在作业路线上确定引导点的方式，包括：计算当前位置和搜索起点之间的第一距离；根据第一距离和设定超前距离的大小，确定引导点。

可选地，引导点确定模块101执行根据第一距离和设定超前距离的大小，确定引导点的方式，包括：若第一距离小于设定超前距离，则按照第一设定规则确定引导点；若第一距离大于等于设定超前距离，则按照第二设定规则确定引导点。

可选地，作业路线包括多个离散点，多个离散点位于作业路线的起点和终点之间；引导点确定模块101执行按照第一设定规则确定引导点的方式，包括：逐个计算搜索起点后的各个点与当前位置之间的第二距离，直至找到第二距离大于等于设定超前距离的第一点；将第一点作为引导点。

可选地，引导点确定模块101执行按照第二设定规则确定引导点的方式，包括：逐个计算搜索起点后的各个点与当前位置之间的第二距离，直至找到第二距离大于等于第一距离的第二点；从第二点和第二点前的各个点中，确定出与当前位置之间的距离最小且大于等于设定超前距离的目标点；将目标点作为引导点。

可选地，引导点确定模块101执行在作业路线上确定引导点的方式，还包括：若作业路线上不存在引导点，则将作业路线的终点作为引导点。

可选地，引导点确定模块101执行在作业路线上确定引导点的方式，还包括：若作业路线上不存在引导点，则将设定超前距离减少设定离散分辨率后，重复执行根据第一距离和设定超前距离的大小，确定引导点的步骤，直至确定出引导点。

可选地，导航模块102具体用于：根据引导点，计算导航信息；基于导航信息，引导无人设备按照作业路线前进。

可选地，引导点更新模块103执行根据无人设备的实时位置更新引导点的方式，包括：计算实时位置与引导点之间的目标距离；判断目标距离是否大于等于设定超前距离；若是，则保持引导点不变；若否，则以引导点为搜索起点并重复执行在作业路线上确定引导点的步骤，以更新引导点。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的路线导航装置100的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参照图11，图11示出了本申请实施例提供的无人设备10的方框示意图。无人设备10可以是农机、无人车、无人船、机器人等。无人设备10包括处理器11、存储器12及总线13，处理器11通过总线13与存储器12连接。

存储器12用于存储程序，例如图10所示的路线导航装置100，路线导航装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器12中的软件功能模块，处理器11在接收到执行指令后，执行所述程序以实现上述实施例揭示的路线导航方法。

存储器12可能包括高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失存储器(non-volatile memory，NVM)。

处理器11可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器11中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器11可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable LogicDevice，CPLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、嵌入式ARM等芯片。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器11执行时实现上述实施例揭示的路线导航方法。

综上所述，本申请实施例提供的一种路线导航方法、装置、无人设备及存储介质，利用作业路线导航时，首先，以作业路线的起点为搜索起点确定引导点，使得该引导点在作业路线上超前一定的距离，这样引导点就具备了超前的引导作用；然后，利用引导点引导无人设备按照作业前进，同时，引导点还要根据无人设备的实时位置进行更新，使得引导点在作业路线上始终超前一定的距离，即，引导点始终具备超前的引导作用，以此来抵消从导航到控制之间的闭环产生的滞后，减小跟踪误差，从而确保无人设备能够准确跟踪作业路线。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种路线导航方法，其特征在于，所述方法包括：

以作业路线的起点为搜索起点，在所述作业路线上确定引导点，其中，所述引导点与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离；

利用所述引导点，引导所述无人设备按照所述作业路线前进；

根据所述无人设备的实时位置更新所述引导点，直至完成所述无人设备在所述作业路线上的导航。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，包括：

计算所述当前位置和所述搜索起点之间的第一距离；

根据所述第一距离和所述设定超前距离的大小，确定所述引导点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述设定超前距离的大小，确定所述引导点的步骤，包括：

若所述第一距离小于所述设定超前距离，则按照第一设定规则确定所述引导点；

若所述第一距离大于等于所述设定超前距离，则按照第二设定规则确定所述引导点。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述作业路线包括多个离散点，所述多个离散点位于所述作业路线的起点和终点之间；

所述按照第一设定规则确定所述引导点的步骤，包括：

逐个计算所述搜索起点后的各个点与所述当前位置之间的第二距离，直至找到所述第二距离大于等于所述设定超前距离的第一点；

将所述第一点作为所述引导点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照第二设定规则确定所述引导点的步骤，包括：

逐个计算所述搜索起点后的各个点与所述当前位置之间的第二距离，直至找到所述第二距离大于等于所述第一距离的第二点；

从所述第二点和所述第二点前的各个点中，确定出与所述当前位置之间的距离最小且大于等于所述设定超前距离的目标点；

将所述目标点作为所述引导点。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，还包括：

若所述作业路线上不存在所述引导点，则将所述作业路线的终点作为所述引导点。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述作业路线包括多个离散点，所述多个离散点位于所述作业路线的起点和终点之间，相邻两个所述离散点之间的间距为设定离散分辨率；

所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，还包括：

若所述作业路线上不存在所述引导点，则将所述设定超前距离减少所述设定离散分辨率后，重复执行所述根据所述第一距离和所述设定超前距离的大小，确定所述引导点的步骤，直至确定出所述引导点。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人设备的实时位置更新所述引导点的步骤，包括：

计算所述实时位置与所述引导点之间的目标距离；

判断所述目标距离是否大于等于所述设定超前距离；

若是，则保持所述引导点不变；

若否，则以所述引导点为搜索起点并重复执行所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，以更新所述引导点。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述引导点，引导所述无人设备按照所述作业路线前进的步骤，包括：

根据所述引导点，计算导航信息；

基于所述导航信息，引导所述无人设备按照所述作业路线前进。

10.一种路线导航装置，其特征在于，所述装置包括：

引导点确定模块，用于以作业路线的起点为搜索起点，在所述作业路线上确定引导点，其中，所述引导点与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离；

导航模块，用于利用所述引导点，引导所述无人设备按照所述作业路线前进；

引导点更新模块，用于根据所述无人设备的实时位置更新所述引导点，直至完成所述无人设备在所述作业路线上的导航。

11.一种无人设备，其特征在于，所述无人设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一项所述的路线导航方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的路线导航方法。

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