CN112325904A - 一种测试装置、方法、介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种测试装置、方法、介质及电子设备，测试装置用于测试定位设备，包括：动力控制单元、测试平台和计算设备，动力控制单元，用于接收控制信号，并根据控制信号向测试平台输出动力；测试平台包括承载部和运动限制部；承载部用于承载待测定位设备，并基于动力控制单元输出的动力进行运动；运动限制部用于限制承载部按照预设的运动轨迹进行运动；计算设备，用于接收待测定位设备输出的定位结果，并根据接收到的定位结果和预设的运动轨迹，对待测定位设备进行测试。通过该测试装置能够保证不同的待测定位设备处于相同的外部条件下进行测试，这样获得的不同的定位设备的性能参数之间具备可比性，能够精准地对定位设备的性能进行估计。

Description

一种测试装置、方法、介质及电子设备

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种测试装置、方法、介质及电子设备。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，定位问题是无人驾驶车辆在无人驾驶过程中一个很重要的问题。GNSS(Global Navigation Satellite System；全球导航卫星系统)作为一种定位系统，被广泛应用在各种需要定位位置的场景中。因此，将GNSS设备应用在无人驾驶车辆上来完成对无人驾驶车辆的位置定位成为一种发展趋势。

然而，在不同的应用场景中，对无人驾驶车辆的位置定位精度要求不同，也就意味着不同的无人驾驶车辆所选择的GNSS设备可以略有差异。但是，目前GNSS设备的性能差异比较大，要为无人驾驶设备选择合适的GNSS设备需要对GNSS设备的性能有一个准确了解。那么如何准确评估GNSS设备的性能成为一个亟需解决的重要问题。

发明内容

本说明书提供一种测试装置、方法、介质及电子设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供的一种测试装置，所述测试装置用于测试定位设备，所述测试装置包括：动力控制单元、测试平台和计算设备，其中：

所述动力控制单元，用于接收控制信号，并根据所述控制信号向所述测试平台输出动力；

所述测试平台包括承载部和运动限制部；其中，所述承载部用于承载待测定位设备，并基于所述动力控制单元输出的动力进行运动；所述运动限制部用于限制所述承载部按照预设的运动轨迹进行运动；

所述计算设备，用于接收所述待测定位设备输出的定位结果，并根据接收到的所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试；其中，所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果。

可选的，所述运动限制部为轨道，其中，所述承载部沿着所述轨道运动。

可选的，所述测试平台还包括支撑杆和传动轴，其中，所述支撑杆一端与所述承载部连接，所述支撑杆的另一端与所述传动轴连接；所述传动轴与所述动力控制单元连接；

所述动力控制单元，具体用于将输出的动力施加在所述传动轴上，由所述传动轴通过所述支撑杆带动所述承载部运动。

可选的，所述动力控制单元包括电路控制设备、电机设备、蜗轮和蜗杆，所述电路控制设备与所述电机设备之间电连接，所述电机设备与所述蜗轮和蜗杆之间机械连接；

所述电路控制设备，具体用于接收控制信号，将所述控制信号转换成为模拟信号，并将所述模拟信号发送给所述电机设备；

所述电机设备，具体用于根据所述模拟信号，将输入的电能转换成为机械能，并将所述机械能作用在所述蜗轮和蜗杆上；

所述蜗轮和蜗杆，具体用于在所述机械能的作用下带动所述传动轴转动。

可选的，所述蜗杆与蜗轮的外齿轮啮合，所述传动轴与所述蜗轮的内齿轮啮合。

可选的，所述测试平台上还包括天线架，其中，所述天线架用于放置所述待测定位设备的外置天线。

本说明书还提供了一种测试方法，所述方法应用在上述所述的测试装置上，所述方法包括：

接收控制设备发送的控制信号；

根据所述控制信号，控制承载着待测定位设备的承载部按照预设的运动轨迹进行运动；

确定所述待测定位设备输出的定位结果，其中，所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果；

根据所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试。

可选的，根据所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试，具体包括：

确定所述定位结果与所述预设的运动轨迹之间的误差；

基于所述误差，对所述待测定位设备的性能进行测试。

本说明书实施例还提供了一种测试装置，所述测试装置包括：

接收单元，用于接收控制设备发送的控制信号；

控制单元，用于根据所述控制信号，控制承载着待测定位设备的承载部按照预设的运动轨迹进行运动；

确定单元，用于确定所述待测定位设备输出的定位结果，其中，所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果；

测试单元，用于根据所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试。

本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的测试方法。

本说明书提供的一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述记载的测试方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书提供的测试装置，所述测试装置用于测试定位设备，所述测试装置包括：动力控制单元、测试平台和计算设备，所述动力控制单元，用于接收控制信号，并根据所述控制信号向所述测试平台输出动力；所述测试平台包括承载部和运动限制部；其中，所述承载部用于承载待测定位设备，并基于所述动力控制单元输出的动力进行运动；所述运动限制部用于限制所述承载部按照预设的运动轨迹进行运动；所述计算设备，用于接收所述待测定位设备输出的定位结果，并根据接收到的所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试；所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果。通过该测试装置能够保证不同的待测定位设备处于相同的外部条件下进行测试，这样获得的不同的定位设备的性能参数之间具备可比性，能够根据测试结果为无人设备选择合适的定位设备，同时也能够精准地对定位设备的性能进行估计。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的一种测试装置的结构示意图；

图1(a)为本说明书实施例提供的一种测试装置的结构示意图；

图1(b)为本说明书实施例提供的一种动力控制单元的结构示意图；

图2为本说明书实施例提供的一种测试装置的结构示意图；

图2(a)为本说明书实施例提供的一种测试装置的结构示意图；

图2(b)为本说明书实施例提供的一种测试系统的结构示意图；

图3为本说明书实施例提供的一种测试方法的流示意图；

图4为本说明书实施例提供的一种测试装置的结构示意图；

图5为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

目前，测试GNSS设备性能的方式包括但不限于：通过高精度的GNSS设备评估低精度的GNSS设备的性能。具体地，在实验载体(例如：无人驾驶车辆或者传统车辆)上安装已知性能的GNSS设备(以下简称第一GNSS设备)和待测的GNSS设备(以下简称第二GNSS设备)，实验载体进行正常运动，在运动的过程中分别输出第一GNSS设备产生的测试数据和第二GNSS设备产生的测试数据，将第一GNSS设备产生的测试数据和第二GNSS设备产生的测试数据进行比较，得到第二GNSS设备的性能测试报告。该测试报告说明了第二GNSS设备相对于第一GNSS设备的性能好坏。

在对GNSS设备的性能进行测试时，只有在相同环境下测试的不同GNSS设备的性能之间具备可比性，而不同环境下测试的GNSS设备的性能之间不具备可比性。然而，在实际应用中，由于实验载体所行驶道路的环境数据不可复制，这样导致测试得到的GNSS设备的测试数据无法量化比较，进而无法准确评估GNSS设备的性能。

基于此，本说明书提供一种测试装置，该测试装置中包含动力控制单元、测试平台和计算设备，其中，动力控制单元，用于接收控制信号，并根据所述控制信号向所述测试平台输出动力；测试平台包括承载部和运动限制部；其中，所述承载部用于承载待测定位设备，并基于所述动力控制单元输出的动力进行运动；所述运动限制部用于限制所述承载部按照预设的运动轨迹进行运动；计算设备，用于接收所述待测定位设备输出的定位结果，并根据接收到的所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试；所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果。该测试装置能够为不同的待测定位设备提供相同的外部测试环境，以对待测定位设备进行测试，这样获得的不同的定位设备的性能参数之间具备可比性，不仅能够精准地对定位设备的性能进行估计，还能够根据测试结果为无人设备选择合适的定位设备。

需要说明的是，本说明书实施例中记载的定位设备可以是GNSS设备；也可以是GPS设备；还可以是其他用于定位的设备，这里对于定位设备的设备类型不做具体限定。

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书实施例提供的一种测试装置的结构示意图。所述测试装置的结构可以如下所示。所述测试装置用于测试定位设备，所述测试装置包括：动力控制单元101、测试平台102和计算设备103，其中：

所述动力控制单元101，用于接收控制信号，并根据所述控制信号向所述测试平台输出动力；

所述测试平台102包括承载部1021和运动限制部1022；其中，所述承载部1021用于承载待测定位设备，并基于所述动力控制单元101输出的动力进行运动；所述运动限制部1022用于限制所述承载部按照预设的运动轨迹进行运动；

所述计算设备103，用于接收所述待测定位设备输出的定位结果，并根据接收到的所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试；其中，所述定位结果是所述承载部1021在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果。

其中，所述动力控制单元101与所述测试平台102之间机械连接或者电连接。若所述动力控制单元101与所述测试平台102之间电连接，那么所述动力控制单元101根据所述控制信号向所述测试平台输出动力，此时的动力需要转化为电信号，该电信号作用在所述测试平台的电机上，以使所述测试平台上的承载部在电机的作用下按照预设的运动轨迹进行运动。

可选的，所述动力控制单元101上还包含一个固定架，通过所述固定架将所述测试平台102固定在所述动力控制单元101上。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述测试平台102与所述计算设备103之间采用有线方式连接，或者采用无线方式连接。

其中，无线连接的方式包括但不限于：移动通信网络、WiFi、蓝牙、近距离连接方式等等。

需要说明的是，若所述测试平台102与所述计算设备103之间采用有线方式连接，那么所述测试平台102中包含输出接口，通过输出接口与所述计算设备连接，具体地，所述输出接口用于接收待测定位设备输出的定位结果，并将所述定位结果发送给计算设备103；所述计算设备103通过所述输出接口接收待测定位设备输出的定位结果。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述计算设备103根据接收到的所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试，具体包括：

计算设备103将接收到的所述定位结果和所述预设的运动轨迹进行比较；并根据预设的分析算法和得到的比较结果，估计所述待测定位设备的性能。

例如：预设的分析算法为圆度误差分析法，即分析位于运动物体的同一横截面内的被测物体在运动过程中得到的定位结果对应的实际圆与预设的运动轨迹对应的理想圆之间的变动量，其中，理想圆的选择以变动量最小为原则。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述运动限制部1022为轨道，其中，所述承载部沿着所述轨道运动。

需要说明的是，本说明书实施例中记载的轨道可以是圆形轨道，也可以是不规则形状的轨道，这里对于轨道的形状不做具体限定。不同形状的轨道所对应的预设的运动轨迹不同，也就是说，可以根据轨道的形状确定承载部预设的运动轨迹。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述测试平台上还包括天线架1023，其中，所述天线架1023用于放置所述待测定位设备的外置天线。

可选的，所述天线架1023在所述测试平台上的位置满足：与所述承载部1021在所述测试平台上的位置之间的相对位置固定。

可选的，所述天线架1023可以分为主天线架和辅天线架。那么主天线架在所述测试平台上的位置满足：与所述承载部1021在所述测试平台上的位置之间的相对位置固定；辅天线架在所述测试平台上的位置满足：与所述承载部1021在所述测试平台上的位置之间的相对位置固定。可以理解为在所述承载部1021在所述测试平台上的位置的两侧、到所述承载部之间的距离满足设定数值处部署主天线架和辅天线架。这里的设定数值可以根据实验数据、不同天线之间的干扰参数确定。

若待测定位设备的外置天线是单天线，那么可以选择主天线架用于放置待测定位设备的外置天线；若待测定位设备的外置天线是双天线，那么可以选择主天线架和辅天线架用于放置待测定位设备的外置天线，这样可以根据主天线架接收到的卫星信号和辅天线架接收到的卫星信号，确定承载所述待测定位设备的承载部运动方向。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述测试平台上所述承载部1021的数量至少为一个，也可以为多个。如果是多个，那么可以利用该测试装置同时对多个待测定位设备进行测试，而计算设备103还可以根据测试结果，分析不同的待测定位设备之间的性能差异，为用户选择合适的定位设备提供依据。

在本说明书提供的另一个实施例中，如图1(a)所示，为本说明书实施例提供的测试装置的结构示意图。

所述测试装置中包含的所述测试平台102与所述动力控制单元101之间机械连接。具体地，所述测试平台102还包括支撑杆1023和传动轴1024，其中，所述支撑杆1023一端与所述承载部1021连接，所述支撑杆1023的另一端与所述传动轴1024连接；所述传动轴1024与所述动力控制单元101连接。

具体地，所述动力控制单元101，具体用于将输出的动力施加在所述传动轴1024上，由所述传动轴1024通过所述支撑杆1023带动所述承载部1021运动。

需要说明的是，本说明书实施例中记载的支撑杆1023的作用在于：辅助承载部在外力作用下按照预设的运动轨迹运动。若测试平台中包含的运动限制部为圆形轨道，那么支撑杆1023为十字交叉杆，该十字交叉杆的中心对应于圆形轨道的圆心，通过该中心与所述传动轴1024连接；该十字交叉杆的四个外延端点依次与第一承载部、主天线架、第二承载部、辅天线架连接。

这里对于支撑杆的结构可以为上述记载的十字交叉结构；还可为三角形结构；还可以是其他结构，这里对于结构不做具体限定。

在本说明书提供的另一个实施例中，如图1(b)所示，为本说明书实施例提供的动力控制单元的结构示意图。所述结构示意图为动力控制单元的前向视图。

所述动力控制单元101包括电路控制设备1011、电机设备1012、蜗轮1013和蜗杆1014，所述电路控制设备1011与所述电机设备1012之间电连接，所述电机设备1012与所述蜗轮1013和蜗杆1014之间机械连接。

所述电路控制设备1011，具体用于接收控制信号，将所述控制信号转换成为模拟信号，并将所述模拟信号发送给所述电机设备1012；

所述电机设备1012，具体用于根据所述模拟信号，将输入的电能转换成为机械能，并将所述机械能作用在所述蜗轮1013和蜗杆1014上；

所述蜗轮1013和蜗杆1014，具体用于在所述机械能的作用下带动所述传动轴1024转动。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述蜗杆1014与蜗轮1013的外齿轮啮合，所述传动轴1024与所述蜗轮1013的内齿轮啮合。

可选的，本说明书实施例提供的蜗轮1013和蜗杆1014，还可以替换为滑环，其中，所述电机设备102与所述滑环之间电连接，所述电机设备具体用于根据接收到的所述模拟信号，将电能传输给所述滑环，以使所述滑环根据所述电能带动所述传动轴1024转动。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述测试装置还包含供电设备104，其中，所述供电设备104，用于向所述测试平台102、所述动力控制单元101和所述计算设备103提供电源。

通过本说明书实施例提供的测试装置，该测试装置中包含动力控制单元、测试平台和计算设备，其中，动力控制单元，用于接收控制信号，并根据所述控制信号向所述测试平台输出动力；测试平台包括承载部和运动限制部；其中，所述承载部用于承载待测定位设备，并基于所述动力控制单元输出的动力进行运动；所述运动限制部用于限制所述承载部按照预设的运动轨迹进行运动；计算设备，用于接收所述待测定位设备输出的定位结果，并根据接收到的所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试；所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果。该测试装置能够为不同的待测定位设备提供相同的外部测试环境，以对待测定位设备进行测试，这样获得的不同的定位设备的性能参数之间具备可比性，不仅能够精准地对定位设备的性能进行估计，还能够根据测试结果为无人设备选择合适的定位设备。

基于同一个发明构思，图2为本说明书实施例提供的一种测试装置的结构示意图。所述测试装置用于测试定位设备，包括：动力控制单元201和测试平台202，其中：

所述动力控制单元201，用于接收控制信号，并根据所述控制信号向所述测试平台输出动力；

所述测试平台202包括承载部2021、运动限制部2022和输出接口2023；

其中，所述承载部2021用于承载待测定位设备，并基于所述动力控制单元201输出的动力进行运动；所述运动限制部2022用于限制所述承载部按照预设的运动轨迹进行运动；所述输出接口2023，用于输出所述待测定位设备输出的定位结果，所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果。

需要说明的是，本说明书实施例中记载的输出接口2023可以部署在承载部2021上，也可以部署在运动限制部2022上，具体位置不做具体限定。在附图中未示出。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述运动限制部2022包含底座2201和轨道2202；其中，所述轨道2202安装在所述底座2201上，所述承载部2021在所述轨道2202上运动。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述轨道2202为圆形轨道。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述测试装置还包括支撑杆2024和传动轴2025，其中：

所述承载部2021与所述支撑杆2024的一端机械连接；

所述支撑杆2024的另一端与所述传动轴2025的一端机械连接；

所述传动轴2024的另一端与所述动力控制单元201之间机械连接；

所述动力控制单201，具体用于将输出的动力施加在所述传动轴2025上，由所述传动轴2025通过所述支撑杆2024带动所述承载部2021运动。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述动力控制单元201包括：电路控制设备2011、电机设备2012、蜗轮2013和蜗杆2014，其中：所述电路控制设备2011与所述电机设备2012之间电连接，所述电机设备2012与所述蜗轮2013和蜗杆2014之间机械连接；

所述电路控制设备2011，具体用于接收控制信号，将所述控制信号转换成为模拟信号，并将所述模拟信号发送给所述电机设备；

所述电机设备2012，具体用于根据所述模拟信号，将输入的电能转换成为机械能，并将所述机械能作用在所述蜗轮2013和蜗杆2014上；

所述蜗轮2013和蜗杆2014，具体用于在所述机械能的作用下带动所述传动轴2025转动。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述蜗杆2014与蜗轮2013的外齿轮啮合，所述传动轴2025与所述蜗轮2013的内齿轮啮合。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述测试装置还包括天线架203，其中，所述天线架203位于所述运动限制部2022之上，在所述运动限制部上的位置满足：与所述承载部在所述运动限制部上的位置之间的相对位置固定。

基于同一个发明构思，图2(a)为本说明书实施例提供的一种测试装置的结构示意图。图2(a)与图2的区别是：动力控制单元的结构不同。

在图2(a)中，所述动力控制单元201包括：电路控制设备2011和滑环2015，其中：所述电路控制设备2011与所述滑环2015之间电连接；

所述电路控制设备2011，具体用于接收控制信号，将所述控制信号转换成为模拟信号，并将所述模拟信号发送给所述滑环2015；

所述滑环2015，具体用于根据所述模拟信号，驱动所述滑环中的转子转动，并通过所述转子转动来带动所述传动轴2025旋动。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述传动轴2025固定在所述滑环2015的转子上。

基于同一个发明构思，图2(b)为本说明书实施例提供的一种测试系统的结构示意图。该测试系统包含图1、图2、或者图2(a)所示的测试装置和计算设备，其中，所述测试装置与所述计算设备之间电连接；

所述测试装置通过所述测试平台中的输出接口将所述待测定位设备输出的定位结果发送给所述计算设备，其中，所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果；

所述计算设备，用于接收所述定位结果，并根据接收到的所述定位结果和预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试。

以上为本说明书实施例提供的用于测试定位设备的测试装置，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的测试方法、装置、存储介质和电子设备。

图3为本说明书实施例提供的一种测试方法的流程示意图。所述测试方法可以如下所示。所述方法应用在图1或图2所示的测试装置上。

步骤301：接收控制设备发送的控制信号。

在本说明书提供的实施例中，将待测定位设备固定在测试装置上，控制设备向测试装置发送控制信号。这里的控制设备可以根据不同的测试环境提供不同的控制信号，该控制信号中包含行驶速度、加速或者减速、启动、停止等等内容。

步骤303：根据所述控制信号，控制承载着待测定位设备的承载部按照预设的运动轨迹进行运动。

在本说明书提供的实施例中，测试装置在接收到控制设备发送的控制信号后，测试装置中包含的动力控制单元根据该控制信号向测试装置中包含的测试平台输出动力。

具体地，若所述动力控制单元包括电路控制设备、电机设备、蜗轮和蜗杆，其中，所述电路控制设备与所述电机设备之间电连接，所述电机设备与所述蜗轮和蜗杆之间机械连接，那么所述电路控制设备在接收到控制信号时，将所述控制信号转换成为模拟信号，并将所述模拟信号发送给所述电机设备；所述电机设备根据所述模拟信号，将电能转换成为机械能，并将所述机械能作用在所述蜗轮和蜗杆上；所述蜗轮和蜗杆在所述机械能的作用下带动所述测试平台中包含的所述传动轴转动，并通过所述传动轴带动所述测试平台中包含的承载着待测定位设备的承载部按照预设的运动轨迹进行运动。

可选的，所述测试平台中还包括支撑杆，其中，所述支撑杆一端与所述承载部连接，所述支撑杆的另一端与所述传动轴连接，当所述蜗轮和蜗杆在所述机械能的作用下带动所述测试平台中包含的所述传动轴转动时，由所述传动轴通过所述支撑杆带动所述测试平台中包含的承载着待测定位设备的承载部按照预设的运动轨迹进行运动。

步骤305：确定所述待测定位设备输出的定位结果。

其中，所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果。

在本说明书提供的实施例中，当所述测试平台中包含的承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备的外置天线接收卫星信号，根据所述卫星信号和所述承载部与所述外置天线所放置的天线架之间的固定距离，计算所述承载部所在的位置，将计算得到的所述位置作为定位结果。

步骤307：根据所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试。

在本说明书提供的实施例中，确定所述定位结果与所述预设的运动轨迹之间的误差；基于所述误差，对所述待测定位设备的性能进行测试。

其中，误差值越大，说明待测定位设备的性能越差，定位精度越低；误差值越小，说明待测定位设备的性能越好，定位精度越高。

具体地，若所述预设的运动轨迹为圆形轨迹，那么这里确定所述定位结果与所述预设的运动轨迹之间的误差的方法包括但不限于：最小二乘圆方法、最大内切圆方法、最小外接圆方法、最小区域圆方法等等。

若所述定位结果中包含行驶速度，那么确定在控制设备所发送的控制信号的作用下承载部运动的理想速度以及确定通过待测定位设备输出的实际速度，计算理想速度与实际速度之间的差值，通过该差值估计待测定位设备的速度测量性能。

例如：可以采用稳态误差测量方法对待测定位设备的速度测量性能进行评估。具体地，根据控制设备所发送的控制信号，确定在该控制信号的作用下承载部运动的理想速度；以及确定在承载部运动的过程中通过待测定位设备测量输出的实际速度；计算该理想速度与实际速度之间的误差值，基于该误差值估计待测定位设备的速度测量性能。

若定位结果中包含行驶方向，那么确定在控制设备所发送的控制信号的作用下承载部运动的理想旋转角度以及确定通过待测定位设备输出的实际旋转角度，计算理想旋转角度与实际旋转角度之间的差值，通过该差值估计待测定位设备的行驶方向测量性能。

再例如：可以采用角度绝对误差测量方法对待测定位设备的行驶方向测量性能进行评估。具体地，根据控制设备发送的控制信号，确定在该控制信号的作用下承载部运动的理想旋转角度；以及确定在承载部运动的过程中通过待测定位设备测量输出的实际旋转角度；计算理想旋转角度与实际旋转角度之间的误差值；根据该误差值估计待测定位设备的行驶方向测量性能。

通过本说明书实施例提供的测试方法，接收控制设备发送的控制信号；根据所述控制信号，控制承载着待测定位设备的承载部按照预设的运动轨迹进行运动；确定所述待测定位设备输出的定位结果，其中，所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果；根据所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试。该测试方法能够为不同的待测定位设备提供相同的外部测试环境，以对待测定位设备进行测试，这样获得的不同的定位设备的性能参数之间具备可比性，不仅能够精准地对定位设备的性能进行估计，还能够根据测试结果为无人设备选择合适的定位设备。

图4为本说明书实施例提供的一种测试装置的结构示意图。所述测试装置包括：接收单元401、控制单元402、确定单元403和测试单元404，其中：

接收单元401，用于接收控制设备发送的控制信号；

控制单元402，用于根据所述控制信号，控制承载着待测定位设备的承载部按照预设的运动轨迹进行运动；

确定单元403，用于确定所述待测定位设备输出的定位结果，其中，所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果；

测试单元404，用于根据所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述控制单元402包括：电路控制设备4021、电机设备4022、蜗轮4023和蜗杆4024，其中，所述电路控制设备与所述电机设备之间电连接，所述电机设备与所述蜗轮和蜗杆之间机械连接，那么控制单元402根据所述控制信号，控制承载着待测定位设备的承载部按照预设的运动轨迹进行运动，具体包括：

所述电路控制设备4021，用于在接收到控制信号时，将所述控制信号转换成为模拟信号，并将所述模拟信号发送给所述电机设备；

所述电机设备4022，用于根据所述模拟信号，将电能转换成为机械能，并将所述机械能作用在所述蜗轮和蜗杆上；

所述蜗轮4023和蜗杆4024，用于在所述机械能的作用下带动所述测试平台中包含的所述传动轴转动，并通过所述传动轴带动承载着待测定位设备的承载部按照预设的运动轨迹进行运动。

在本说明书提供的另一个实施例中，所述测试单元404根据所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试，具体包括：

确定所述定位结果与所述预设的运动轨迹之间的误差；

基于所述误差，对所述待测定位设备的性能进行测试。

需要说明的是，本说明书实施例提供的测试装置可以通过硬件方式实现，也可以通过软件方式实现，这里对于实现方式不做具体限定。该测试装置接收控制设备发送的控制信号；根据所述控制信号，控制承载着待测定位设备的承载部按照预设的运动轨迹进行运动；确定所述待测定位设备输出的定位结果，其中，所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果；根据所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试。能够为不同的待测定位设备提供相同的外部测试环境，以对待测定位设备进行测试，这样获得的不同的定位设备的性能参数之间具备可比性，不仅能够精准地对定位设备的性能进行估计，还能够根据测试结果为无人设备选择合适的定位设备。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述图3提供的测试方法。

基于图3所示的测试方法，本说明书实施例还提供了图5所示的电子设备的结构示意图。如图5，在硬件层面，所述电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图3所述的测试方法。通过接收控制设备发送的控制信号；根据所述控制信号，控制承载着待测定位设备的承载部按照预设的运动轨迹进行运动；确定所述待测定位设备输出的定位结果，其中，所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果；根据所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试。能够为不同的待测定位设备提供相同的外部测试环境，以对待测定位设备进行测试，这样获得的不同的定位设备的性能参数之间具备可比性，不仅能够精准地对定位设备的性能进行估计，还能够根据测试结果为无人设备选择合适的定位设备。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(Flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种测试装置，其特征在于，所述测试装置用于测试定位设备，所述测试装置包括：动力控制单元、测试平台和计算设备，其中：

所述动力控制单元，用于接收控制信号，并根据所述控制信号向所述测试平台输出动力；

所述测试平台包括承载部和运动限制部；其中，所述承载部用于承载待测GNSS设备定位设备，并基于所述动力控制单元输出的动力进行运动；所述运动限制部用于限制所述承载部按照预设的运动轨迹进行运动；

所述计算设备，用于接收所述待测GNSS设备定位设备输出的定位结果，并根据接收到的所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试；其中，所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果。

2.如权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述运动限制部为轨道，其中，所述承载部沿着所述轨道运动。

3.如权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述测试平台还包括支撑杆和传动轴，其中，所述支撑杆一端与所述承载部连接，所述支撑杆的另一端与所述传动轴连接；所述传动轴与所述动力控制单元连接；

所述动力控制单元，具体用于将输出的动力施加在所述传动轴上，由所述传动轴通过所述支撑杆带动所述承载部运动。

4.如权利要求3所述的测试装置，其特征在于，所述动力控制单元包括电路控制设备、电机设备、蜗轮和蜗杆，所述电路控制设备与所述电机设备之间电连接，所述电机设备与所述蜗轮和蜗杆之间机械连接；

所述电路控制设备，具体用于接收控制信号，将所述控制信号转换成为模拟信号，并将所述模拟信号发送给所述电机设备；

所述电机设备，具体用于根据所述模拟信号，将输入的电能转换成为机械能，并将所述机械能作用在所述蜗轮和蜗杆上；

所述蜗轮和蜗杆，具体用于在所述机械能的作用下带动所述传动轴转动。

5.如权利要求4所述的测试装置，其特征在于，所述蜗杆与蜗轮的外齿轮啮合，所述传动轴与所述蜗轮的内齿轮啮合。

6.如权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述测试平台上还包括天线架，其中，所述天线架用于放置所述待测定位设备的外置天线。

7.一种测试方法，其特征在于，所述方法应用在如权利要求1至6任一项所述的测试装置上，所述方法包括：

接收控制设备发送的控制信号；

根据所述控制信号，控制承载着待测定位设备的承载部按照预设的运动轨迹进行运动；

确定所述待测定位设备输出的定位结果，其中，所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果；

根据所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试。

8.权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试，具体包括：

确定所述定位结果与所述预设的运动轨迹之间的误差；

基于所述误差，对所述待测定位设备的性能进行测试。

9.一种测试装置，其特征在于，所述测试装置包括：

接收单元，用于接收控制设备发送的控制信号；

控制单元，用于根据所述控制信号，控制承载着待测定位设备的承载部按照预设的运动轨迹进行运动；

确定单元，用于确定所述待测定位设备输出的定位结果，其中，所述定位结果是所述承载部在承载着所述待测定位设备运动时，所述待测定位设备输出的定位结果；

测试单元，用于根据所述定位结果和所述预设的运动轨迹，对所述待测定位设备进行测试。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求7至8任一所述的测试方法。

11.一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求7至8任一所述的测试方法。

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