CN112314561A - 智能农业机器人及控制方法 - Google Patents

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CN112314561A CN202011208965.1A CN202011208965A CN112314561A CN 112314561 A CN112314561 A CN 112314561A CN 202011208965 A CN202011208965 A CN 202011208965A CN 112314561 A CN112314561 A CN 112314561A
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肖耿毅
蓝洁
陈伟
莫轶
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    • A01M1/00—Stationary means for catching or killing insects
    • A01M1/22—Killing insects by electric means
    • A01M1/226—Killing insects by electric means by using waves, fields or rays, e.g. sound waves, microwaves, electric waves, magnetic fields, light rays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
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    • F16F15/023—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using fluid means
    • F16F15/0232—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using fluid means with at least one gas spring
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Abstract

本发明公开了一种智能农业机器人及控制方法，智能农业机器人包括：移动底座、气囊、安装框、激光杀虫装置；控制方法包括如下步骤：S1，预设行驶轨迹，S2，实现激光杀虫，S3，利用颠簸加强散热。本发明在产生颠簸震动时，气囊受到的压力会产生变化，通过气囊的压力变化，使得冷却液在回路中的循环流动，激光杀虫装置产生的热量会被安装板中冷却腔内的冷却液吸收，通过冷却液的循环流动，能够及时替换冷却腔内冷却液，将吸收热量后温度较高的冷却液，转移至气囊内进行散热，并补充入低温的冷却液，进而保证了激光杀虫装置的散热效率，从而保证了其连续工作的工作效率。

Description

智能农业机器人及控制方法
技术领域
本发明属于农业机器人技术领域，尤其涉及一种智能农业机器人及控制方法。
背景技术
我国自古是一个农业大国，具有资源丰富、品种繁多等显著特点。长期以来，我国对农作物的虫害防治一直采用化学农药喷洒毒杀。由于长期不合理地使用化学农药，导致害虫产生抗药性，而且这些化学农药都会在农作物上残留的时间较长，不容易被自然环境所分解。当人们在食用这些含有农药残留的农作物后，可能会发生中毒现象，严重危及人们的生命安全。
随着技术的发展，更加环保的激光杀虫法出现了。激光杀虫是杀虫的另一种武器。利用红宝石和二氧化碳激光器输出的激光，对一些农业害虫进行照射时，害虫纷纷死亡。科学家们发现，不同种类的昆虫，对不同波长的激光有着不同的敏感性。摸清了昆虫中各类害虫对激光的敏感波长，在用激光杀虫时便可以选择那些使害虫致死的激光波长，有目标地杀死真正的害虫，而不用担心在激光杀虫时杀死有益的昆虫。
现有技术中，激光杀虫系统主要由图像识别装置和激光发生装置以及控制器和供电组件构成，工作时由图像识别装置进行扫描，通过与数据库中害虫图像进行比较，若是扫描到害虫则激光发生装置发出激光杀死害虫。
但是目前的激光杀虫系统还没有运用至农业机器人之中，只是作为定点装置使用，导致扫描的范围较小，在面积较大的农业种植区使用时，需要定点设置多个激光杀虫装置，使用成本较高。同时由于激光发生器在产生激光时会产生大量的热量，激光发生器的温度越高则激光发生效果越低，同时也会影响系统中其他装置的运行，所以激光杀虫装置的散热性能尤为重要。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种智能农业机器人及控制方法。
本发明提出的一种智能农业机器人，包括：
移动底座，用于实现机器人的移动，所述移动底座可采用AGV系统；
气囊，所述气囊为扁平状，且水平固定配置于所述移动底座中部上方，所述气囊上方中部配置有出液管；
安装框，所述安装框固定配置于气囊上方，所述安装框内部固定配置有多个安装板，且中部配置有弹性管，所述安装框侧壁内开设有回液腔，所述安装框采用透明材质制成；
激光杀虫装置，多个所述激光杀虫装置分别固定安装于多个安装板上，所述激光杀虫装置朝向与移动底座移动方向垂直；
其中，所述安装板内开设有冷却腔，所述弹性管下端通过出液管与气囊连通，上端通过多个连接管分别与多个冷却腔连通，所述冷却腔远离连接管的一端与回液腔上端连通，所述回液腔的下端通过回液管与气囊连通，所述气囊、弹性管、冷却腔以及回液腔形成了完整的回路，所述回路中填充有冷却液，所述出液管和回液管中均配置有单向阀，两个单向阀导通方向相同。
优选地，所述气囊内垂直配置有多个支撑弹簧，所述支撑弹簧的上下端分别与气囊的上下壁固定连接。
优选地，所述移动底座中部为平整的支撑板，所述支撑板的前后端配置有移动轮，所述气囊配置于支撑板上方。
优选地，所述安装框侧边设有多个辅助杆，所述支撑板上开设有相应的转动口，所述辅助杆垂直穿过转动口，且固定配置有配重块，所述辅助杆的中部通过转轴转动安装在转动口内，上端与安装框外壁平行接触。
优选地，所述辅助杆靠近安装框的侧边粘接有橡胶垫。
优选地，所述冷却腔内配置有温控阀。
优选地，所述安装框上端为开口设置，且密封卡接安装有安装盖。
优选的，所述安装框两侧的侧壁上一体设有多个条状凸起，所述凸起数量与激光杀虫装置匹配，且设置在相应激光杀虫装置的光线穿透区域的上方，所述凸起上开设有多个朝下的喷气孔，所述安装框的侧壁内开设有与喷气孔连通的气腔，所述气腔通过单向阀与安装框内部连通，所述安装盖上开设有进气口，所述进气口内也配置有单向阀。
优选的，所述进气口内还配置有滤网，所述滤网卡接在进气口内。
本发明还提出了一种智能农业机器人的控制方法，
所述控制方法包括如下步骤：
S1，预设行驶轨迹：根据农业种植区的地形情况，预设机器人的行驶轨迹，装有AGV系统的移动底座能够自动导航，沿着预设轨迹在田埂上循环移动；
S2，实现激光杀虫：移动过程中，激光杀虫装置中的图像识别装置对田埂两侧的农作物进行扫描，当扫描出害虫时，激光发生器产生激光，实现激光杀虫效果；
S3，利用颠簸加强散热：通过在移动底座与安装框之间设置气囊，移动过程中产生颠簸时，处于移动底座与安装框之间的气囊具有缓冲减震效果，同时气囊外部压力的变化，使得冷却液在气囊、弹性管、冷却腔以及回液腔形成的回路中循环，及时将激光发生装置产生的热量转移；
S4,利用颠簸清洁安装框侧壁，在利用颠簸加强散热的过程中，弹性管会产生相应的体积变化，引起安装框与安装盖构成的密封空间内压强变化，从而使得气体从喷气孔中喷出，吹落安装框外壁上沾附的灰尘和杂质。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过采用装有AGV系统的移动底座，机器人实现自动导航移动功能，使得机器人能够带着激光杀虫装置在农业田埂间移动，在移动过程中，激光杀虫装置对田埂两侧农作物中害虫进行识别杀害，大大提高了激光杀虫装置的扫描范围；
2、通过安装框与移动底座之间设置气囊，由于弹性的气囊具有一定的缓冲减震效果，当移动底座移动过程中产生颠簸震动时，气囊能够有效的减缓安装框的震动幅度，进而减缓激光杀虫装置的震动，降低激光杀虫装置出现故障的概率；
3、同时在产生颠簸震动时，气囊受到的压力会产生变化，通过气囊的压力变化，使得冷却液在回路中的循环流动，激光杀虫装置产生的热量会被安装板中冷却腔内的冷却液吸收，通过冷却液的循环流动，能够及时替换冷却腔内冷却液，将吸收热量后温度较高的冷却液，转移至气囊内进行散热，并补充入低温的冷却液，进而保证了激光杀虫装置的散热效率，从而保证了其连续工作的工作效率；
4、通过在冷却腔内设置温控阀，使得温度较高的冷却腔能够补充入更多的低温冷却液，实现更好的冷却液流量分配；
5、通过设置喷气孔，气体通过喷气孔朝下喷出的过程中，对下方的安装框外壁具有一定的清洁效果，将其表面沾附的灰尘或是杂质吹落，一定程度上保证了激光杀虫装置光线穿透区域的整洁，大大降低了灰尘和杂质影响阻碍激光的发射路径，或是影响图像识别装置的图像采集；
6、同时外部气体从进气口内进入密封空间，从出气孔内喷出外部的过程中，实现了密封空间与外部空间的气体交换，形成了空气流动，进一步提高了密封空间内激光杀虫装置的散热效果。
附图说明
图1为本发明提出的一种智能农业机器人的侧面透视结构示意图；
图2为图1中部分结构放大图；
图3为本发明提出的一种智能农业机器人的俯视结构示意图；
图4为本发明提出的一种智能农业机器人的侧面外部结构示意图；
图5为本发明提出的一种智能农业机器人的端面剖视结构示意图；
图6为图5中A处结构示意图。
图中：1支撑板、2移动轮、3安装框、4安装盖、5激光杀虫装置、6气囊、7支撑弹簧、8辅助杆、9配重块、10安装板、11出液管、12弹性管、13冷却腔、14回液腔、15连接管、16回液管、17凸起、18喷气孔、19气腔、20进气口。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参照图1-6，一种智能农业机器人，包括：
移动底座，用于实现机器人的移动，优选的，移动底座可采用AGV系统，实现自动导航移动的效果；
气囊6，气囊6为扁平状，且水平固定配置于移动底座中部上方，气囊6上方中部配置有出液管11；
安装框3，安装框3固定配置于气囊6上方，与气囊6、移动底座形成可移动的整体，安装框3内部固定配置有多个安装板10，且中部配置有弹性管12，安装框3侧壁内开设有回液腔14，安装框3采用透明材质制成，优选的可采用玻璃；
激光杀虫装置5，多个激光杀虫装置5分别固定安装于多个安装板10上，激光杀虫装置5由图像识别装置和激光发生器以及控制器等原件构成，属于现有技术；激光杀虫装置5朝向与移动底座移动方向垂直，即图像识别装置与激光识别装置朝向与机器人前进方向垂直，使得机器人在农业田埂间移动时，可对两侧的农作物实现激光杀虫效果，透明材质的安装框3不影响光线穿透，且安装框3对激光杀虫装置5具有保护效果；
其中，安装板10内开设有冷却腔13，弹性管12下端通过出液管11与气囊6连通，上端通过多个连接管15分别与多个冷却腔13连通，冷却腔13远离连接管15的一端与回液腔14上端连通，回液腔14的下端通过回液管16与气囊6连通，回液腔14设置在安装框3前壁以及后壁上，进而不影响激光杀虫装置5的运行，因为激光杀虫装置5的发出的激光会穿透安装腔的侧壁，气囊6、弹性管12、冷却腔13以及回液腔14形成了完整的回路，具体的，多个冷却腔13处于并联关系，回路中填充有冷却液，冷却液采用常见的水或是其他比热容较高的液体，出液管11和回液管16中均配置有单向阀，两个单向阀导通方向相同，使得冷却液在回路中只能沿单一方向流动。
应用上述技术方案的实施例中，机器人中通过配置有激光杀虫装置5，实现自动识别害虫，并将其杀害的功能；并通过配置采用AGV系统的移动底座，机器人实现自动导航移动功能，使得机器人能够带着激光杀虫装置5在农业田埂间移动，在移动过程中，激光杀虫装置5对田埂两侧农作物中害虫进行识别杀害，大大提高了激光杀虫装置5的扫描范围；
由于是在不平整的农业田埂间移动，机器人坐在移动时难免会产生一定程度的颠簸；上述技术方案中在安装框3与移动底座之间设置气囊6，由于弹性的气囊6具有一定的缓冲减震效果，当移动底座移动过程中产生颠簸震动时，气囊6能够有效的减缓安装框3的震动幅度，进而减缓激光杀虫装置5的震动，降低激光杀虫装置5出现故障的概率；
同时在产生颠簸震动时，气囊6受到的压力会产生变化，比如底座压过地面上的凸起时，移动底座被向上抬起，而移动底座通过气囊6将安装框3定起，在该过程中气囊6受到的压力增大，进而内部的压强产生相应变化；当气囊6受到的外力增大时，会将一部分的冷却液挤入弹性管12内，达到弹性管12内压强与气囊6内压强平衡状态，当气囊6受到的外力恢复常态时，则弹性管12内的部分冷却液回流至气囊6内，由于单向阀的设置，回路中的冷却液只能沿单一方向流动，进而通过气囊6的压力变化，实现了冷却液在回路中的循环流动；激光杀虫装置5产生的热量会被安装板10中冷却腔13内的冷却液吸收，通过冷却液的循环流动，能够及时替换冷却腔13内冷却液，将吸收热量后温度较高的冷却液，转移至气囊6内进行散热，并补充入低温的冷却液，进而保证了激光杀虫装置5的散热效率，从而保证了其连续工作的工作效率。
本实施例中可选的技术方案，为了提高气囊6的弹性，气囊6内垂直配置有多个支撑弹簧7，支撑弹簧7的上下端分别与气囊6的上下壁固定连接，通过设置支撑弹簧7，使得气囊6具有更好的支撑性能；
本实施例中优选的技术方案，移动底座中部为平整的支撑板1，支撑板1的前后端配置有移动轮2，当然也相应配置有用于驱动移动轮2的驱动组件以及功能组件，气囊6配置于支撑板1上方；进一步优选的技术方案，安装框3侧边设有多个辅助杆8，支撑板1上开设有相应的转动口，辅助杆8垂直穿过转动口，且固定配置有配重块9，辅助杆8的中部通过转轴转动安装在转动口内，上端与安装框3外壁平行接触；在该设计中，由于配重块9的质量较大，使得辅助杆8保持垂直状态，颠簸过程中安装板10产生倾斜，其与水平面之间存在夹角，则会导致安装框3也产生一定的倾斜，该过程中，辅助杆8具有保持垂直的趋势，其通过与安装框3接触作用，使得安装框3具有保持水平的趋势，配合着气囊6的弹性，一定程度上减缓的安装框3的倾斜幅度，使得激光杀虫装置5的移动更加平稳；进一步优选的技术方案，辅助杆8靠近安装框3的侧边粘接有橡胶垫，能够减缓辅助杆8与安装框3侧壁之间的磨损；
本实施例中优选的技术方案，冷却腔13内配置有温控阀，温控阀在达到预设温度后才会开启，当某个冷却腔13中冷却液的温度较低时，则该冷却腔13中温控阀处于关闭状态，进而该冷却腔13不导通，由于相同颠簸幅度下，回路中流动的冷却液总量相同，通过该设计，使得温度较高的冷却腔13能够补充入更多的低温冷却液，实现更好的冷却液流量分配。
本实施例中优选的技术方案，安装框3上端为开口设置，且密封卡接安装有安装盖4，便于使用者打开安装框3，对其内部的激光发生器进行操作，同时安装盖4与安装框3构成了与外部分隔的独立密封空间，可有效的避免灰尘或是杂物落在激光杀虫装置5上，对其具有良好的保护作用；
进一步优选的技术方案，安装框3两侧的侧壁上一体设有多个条状凸起17，凸起17数量与激光杀虫装置5匹配，且设置在相应激光杀虫装置5的光线穿透区域的上方，该光线穿透区域指的是激光杀虫装置5中，激光发生器产生的激光以及图像识别装置采集的光线穿透安装框3侧壁的区域，凸起17上开设有多个朝下的喷气孔18，安装框3的侧壁内开设有与喷气孔18连通的气腔19，气腔19通过单向阀与安装框3内部连通，该单向阀安装在安装框3内壁上，且导通方向为安装框3内部通向气腔19，安装盖4上开设有进气口20，进气口20内也配置有单向阀，该单向阀由安装框3外部通向其内部；在弹性管12的膨胀以及收缩时，会引起安装框3与安装盖4构成的密封空间的压强变化，当弹性管12膨胀时，密封空间内的压强增大，会有部分气体通过气腔19以及喷气孔18喷出外部，当弹性管12收缩恢复原状时，密封空间内压强降低，外部的气体通过进气口20补充入密封空间内；气体通过喷气孔18朝下喷出的过程中，对下方的安装框3外壁具有一定的清洁效果，将其表面沾附的灰尘或是杂质吹落，一定程度上保证了激光杀虫装置5光线穿透区域的整洁，大大降低了灰尘和杂质影响阻碍激光的发射路径，或是影响图像识别装置的图像采集；同时外部气体从进气口20内进入密封空间，从喷气孔18内喷出外部的过程中，实现了密封空间与外部空间的气体交换，形成了空气流动，进一步提高了密封空间内激光杀虫装置5的散热效果；
进一步优选的技术方案，进气口20内还配置有滤网，滤网卡接在进气口20内，滤网对外部空气进行过滤，避免灰尘杂质对单向阀造成堵塞。
本发明还提出了一种智能农业机器人控制方法，用于控制本申请中提出的智能农业机器人，控制方法包括如下步骤：
S1，预设行驶轨迹：根据农业种植区的地形情况，预设机器人的行驶轨迹，装有AGV系统的移动底座能够自动导航，沿着预设轨迹在田埂上循环移动；
S2，实现激光杀虫：移动过程中，激光杀虫装置5中的图像识别装置对田埂两侧的农作物进行扫描，当扫描出害虫时，激光发生器产生激光，实现激光杀虫效果；
S3，利用颠簸加强散热：通过在移动底座与安装框3之间设置气囊6，移动过程中产生颠簸时，处于移动底座与安装框3之间的气囊6具有缓冲减震效果，同时气囊6外部压力的变化，使得冷却液在气囊6、弹性管12、冷却腔13以及回液腔14形成的回路中循环，及时将激光发生装置产生的热量转移，保证了激光杀虫装置5的散热效率，从而保证了其连续工作的工作效率；
S4,利用颠簸清洁安装框3侧壁，在利用颠簸加强散热的过程中，弹性管12会产生相应的体积变化，引起安装框3与安装盖4构成的密封空间内压强变化，从而使得气体从喷气孔18中喷出，吹落安装框3外壁上沾附的灰尘和杂质，保证了激光杀虫装置5的工作效率。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能农业机器人，其特征在于，包括：
移动底座，用于实现机器人的移动，所述移动底座可采用AGV系统；
气囊(6)，所述气囊(6)为扁平状，且水平固定配置于所述移动底座中部上方，所述气囊(6)上方中部配置有出液管(11)；
安装框(3)，所述安装框(3)固定配置于气囊(6)上方，所述安装框(3)内部固定配置有多个安装板(10)，且中部配置有弹性管(12)，所述安装框(3)侧壁内开设有回液腔(14)，所述安装框(3)采用透明材质制成；
激光杀虫装置(5)，多个所述激光杀虫装置(5)分别固定安装于多个安装板(10)上，所述激光杀虫装置(5)朝向与移动底座移动方向垂直；
其中，所述安装板(10)内开设有冷却腔(13)，所述弹性管(12)下端通过出液管(11)与气囊(6)连通，上端通过多个连接管(15)分别与多个冷却腔(13)连通，所述冷却腔(13)远离连接管(15)的一端与回液腔(14)上端连通，所述回液腔(14)的下端通过回液管(16)与气囊(6)连通，所述气囊(6)、弹性管(12)、冷却腔(13)以及回液腔(14)形成了完整的回路，所述回路中填充有冷却液，所述出液管(11)和回液管(16)中均配置有单向阀，两个单向阀导通方向相同。
2.根据权利要求1所述的一种智能农业机器人，其特征在于，所述气囊(6)内垂直配置有多个支撑弹簧(7)，所述支撑弹簧(7)的上下端分别与气囊(6)的上下壁固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种智能农业机器人，其特征在于，所述移动底座中部为平整的支撑板(1)，所述支撑板(1)的前后端配置有移动轮(2)，所述气囊(6)配置于支撑板(1)上方。
4.根据权利要求3所述的一种智能农业机器，其特征在于，所述安装框(3)侧边设有多个辅助杆(8)，所述支撑板(1)上开设有相应的转动口，所述辅助杆(8)垂直穿过转动口，且固定配置有配重块(9)，所述辅助杆(8)的中部通过转轴转动安装在转动口内，上端与安装框(3)外壁平行接触。
5.根据权利要求4所述的一种智能农业机器人，其特征在于，所述辅助杆(8)靠近安装框(3)的侧边粘接有橡胶垫。
6.根据权利要求1所述的一种智能农业机器人，其特征在于，所述冷却腔(13)内配置有温控阀。
7.根据权利要求1所述的一种智能农业机器人，其特征在于，所述安装框(3)上端为开口设置，且密封卡接安装有安装盖(4)。
8.根据权利要求7所述的一种智能农业机器人，其特征在于，所述安装框(3)两侧的侧壁上一体设有多个条状凸起(17)，所述凸起(17)数量与激光杀虫装置(5)匹配，且设置在相应激光杀虫装置(5)的光线穿透区域的上方，所述凸起(17)上开设有多个朝下的喷气孔(18)，所述安装框(3)的侧壁内开设有与喷气孔(18)连通的气腔(19)，所述气腔(19)通过单向阀与安装框(3)内部连通，所述安装盖(4)上开设有进气口(20)，所述进气口(20)内也配置有单向阀。
9.根据权利要求8所述的一种智能农业机器人，其特征在于，所述进气口(20)内还配置有滤网，所述滤网卡接在进气口(20)内。
10.一种根据权利要求8所述的智能农业机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：
S1，预设行驶轨迹：根据农业种植区的地形情况，预设机器人的行驶轨迹，装有AGV系统的移动底座能够自动导航，沿着预设轨迹在田埂上循环移动；
S2，实现激光杀虫：移动过程中，激光杀虫装置(5)中的图像识别装置对田埂两侧的农作物进行扫描，当扫描出害虫时，激光发生器产生激光，实现激光杀虫效果；
S3，利用颠簸加强散热：通过在移动底座与安装框(3)之间设置气囊(6)，移动过程中产生颠簸时，处于移动底座与安装框(3)之间的气囊(6)具有缓冲减震效果，同时气囊(6)外部压力的变化，使得冷却液在气囊(6)、弹性管(12)、冷却腔(13)以及回液腔(14)形成的回路中循环，及时将激光发生装置产生的热量转移；
S4,利用颠簸清洁安装框(3)侧壁，在利用颠簸加强散热的过程中，弹性管(12)会产生相应的体积变化，引起安装框(3)与安装盖(4)构成的密封空间内压强变化，从而使得气体从喷气孔(18)中喷出，吹落安装框(3)外壁上沾附的灰尘和杂质。
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