CN112312864A - 电动伸缩式医疗设备递送系统 - Google Patents

Abstract

用于递送植入式医疗设备的系统，包括手柄外壳。外护套是固定到外护套近端的联接器，该外护套被配置为覆盖植入式医疗设备的至少一部分。外护套驱动组件能操作地联接到外护套联接器，并且被配置为相对于手柄外壳平移外护套。致动轴联接器被固定到致动轴的近端。致动轴驱动组件能操作地联接到致动轴联接器并被配置为使得致动轴相对于手柄外壳平移，并使植入式医疗设备在第一位置和第二位置之间切换，在第二位置中，植入式医疗设备径向相对于第一位置扩张。

Description

电动伸缩式医疗设备递送系统

相关文献的交叉引用

本申请根据35U.S.C.§119主张于2018年4月26日提交的美国临时专利申请62/662,873的优先权，其公开内容以引用方式全文并入于此。

本申请根据35U.S.C.§119主张于2018年4月26日提交的美国临时专利申请62/662,873的优先权，其公开内容以引用方式全文并入于此。

技术领域

本发明涉及医疗设备递送系统。更具体地，本发明涉及医疗设备递送系统，该系统包括一个以上电机，其驱动伸缩式组件以递送和展开医疗设备。

背景技术

已经开发了多种用于医疗用途的体内医疗设备，例如，血管内使用。这些设备中的一些包括导丝、导管等。这些设备由各种不同的制造方法中的任何一种制造，并可根据各种方法中的任何一种使用。在已知的医疗设备和方法中，每种设备都有一定的优点和缺点。持续需要提供替代的医疗设备以及制造和使用医疗设备的替代方法。

发明内容

本发明提供了医疗设备的设计、材料、制造方法和使用替代方案。用于递送包括手柄外壳的植入式医疗设备的示例系统。外护套联接器被固定到外护套的近端，该外护套被配置为覆盖植入式医疗设备的至少一部分。外护套驱动组件能操作地连接到外护套联接器，并且被配置为相对于手柄外壳平移外护套。致动轴联接器被固定到致动轴的近端，致动轴在外护套内延伸。致动轴驱动组件能操作地连接到致动轴联接器，并且被配置为使致动轴相对于手柄外壳平移，并且使植入式医疗设备在第一位置和第二位置之间切换，在第二位置中，植入式医疗设备相对于第一位置径向扩张。

可替代地或附加地，外护套驱动组件可以进一步包括外护套驱动组件电机，其具有电机联轴器、外护套驱动组件螺纹杆能操作地联接到电机联轴器，使得外护套驱动组件电机的致动使外护套驱动组件螺纹杆旋转，以及外护套螺母，其与外护套驱动组件螺纹杆螺纹接合并保持抵抗旋转，使得外护套驱动组件螺纹杆的旋转使外护套螺母相对于外护套驱动组件螺纹杆平移。外护套螺母可以被配置成与外护套联接器接合，使得外护套螺母相对于外护套驱动组件螺纹杆的平移引起外鞘相对于手柄外壳平移。

可替代地或附加地，外护套驱动组件可以进一步包括推力轴承，该推力轴承，其被配置为在远离外护套驱动组件电机的一端固定外护套驱动组件螺纹杆，同时允许外护套驱动组件螺纹杆相对于推力轴承旋转。

可替代地或附加地，外护套驱动螺母可以通过与外护套联接器接合抵住旋转。

可替代地或附加地，外护套驱动组件电机可以包括直驱电机。

可替代地或附加地，外护套驱动组件电机可以进一步包括变速箱。

可替代地或附加地，致动轴驱动组件可以包括具有电机联轴器的致动轴驱动组件电机、能操作地连接到电机联轴器的致动轴驱动组件螺纹杆，使得致动轴驱动组件电机的致动引起致动轴驱动组件螺纹杆旋转，以及与致动轴驱动组件螺纹杆螺纹接合并保持抵抗旋转的致动轴螺母，使得致动轴驱动组件螺纹杆的旋转导致外护套螺母相对于致动轴驱动组件螺纹杆平移。致动轴螺母可以被配置成与致动轴联接器接合，使得致动轴螺母相对于致动轴驱动组件螺纹杆的平移引起外护套相对于手柄外壳平移。

可替代地或附加地，致动轴驱动组件可以进一步包括推力轴承，其被配置为在远离致动轴驱动组件电机的一端固定致动轴驱动组件螺纹杆，同时允许致动轴驱动组件螺纹杆相对于推力轴承旋转。

可替代地或附加地，致动轴驱动螺母可以通过与致动轴联接器接合保持抵抗旋转。

可替代地或附加地，致动轴联接器可以设置在手柄外壳内，处于外护套联接器的近侧位置。

可替代地或附加地，系统可以进一步包括控制器，其设置在手柄外壳内并被配置为控制外护套驱动组件和/或致动轴驱动组件的操作。

可替代地或附加地，控制器可以进一步配置为接收来自外护套驱动组件和/或致动轴驱动组件的反馈。

可替代地或附加地，系统可以进一步包括电源，其设置在手柄内并且能操作地联接到控制器。

用于递送植入式医疗设备的另一个示例系统包括手柄外壳和外护套，外护套被配置为覆盖植入式医疗设备的至少一部分。外护套联接器被固定到外护套，使得外护套联接器相对于手柄外壳的平移引起外护套相对于手柄外壳的平移。外护套螺母螺纹地设置在第一螺纹杆上，并能操作地联接到外护套联接器。外护套驱动电机能操作地连接到外护套螺母，使得外护套驱动电机的驱动使外护套螺母相对于第一螺纹杆平移，从而使外护套联接器相对于手柄外壳平移。致动轴在外护套内延伸，并能操作地联接到相对于植入式医疗设备固定的平移构件，从而致动轴的平移引起平移构件的平移，这进而又引起植入式医疗设备从递送构造切换为展开构造。致动轴联接器固定在致动轴上，使得致动轴联接器相对于手柄外壳的平移引起致动轴相对于手柄外壳的平移。致动轴螺母螺纹地设置在第二螺纹杆上，并能操作地连接到致动轴联接器。致动轴驱动电机能操作地联接到致动轴螺母，使得致动轴驱动电机的致动使致动轴螺母相对于第二螺纹杆平移，从而使致动轴联接器相对于手柄外壳平移。

替代地或附加地，该系统还可以包括第一推力轴承，其被配置为在远离外护套驱动电机的一端固定第一螺纹杆，同时允许第一螺纹杆相对于第一推力轴承旋转。

替代地或附加地，该系统还可以包括第二推力轴承，其被配置为在远离致动轴驱动电机的一端固定第二螺纹螺母，同时允许第二螺纹杆相对于第二推力轴承旋转。

替代地或附加地，外护套螺母的总长度可为约12mm至约150mm。

替代地或附加地，致动轴螺母的总长度可为约12mm至约150mm。

替代地或附加地，系统可进一步包括控制器，其设置在手柄外壳内并配置为控制外护套驱动电机和/或致动轴驱动电机的操作。

用于递送植入式医疗设备的另一个示例系统包括手柄外壳。致动轴能操作地联接到相对于植入式医疗设备固定的平移构件，使得致动轴的平移引起平移构件的平移，进而平移构件的平移又引起植入式医疗设备从递送构造切换为展开构造。致动轴联接器固定在致动轴上，使致动轴联接器相对于手柄外壳的平移引起致动轴相对于手柄外壳的平移。致动轴螺母螺纹地设置在螺纹杆上，并能操作地联接到致动轴联接器上。致动轴驱动电机能操作地联接到致动轴螺母，使得致动轴驱动电机的致动引起致动轴螺母相对于第二螺纹杆平移，从而使致动轴联接器相对于手柄外壳平移。

以上对一些实施例的概述并不旨在描述每一个公开的实施例或本发明的每一种实施方式。后面的附图和详细说明，更具体地例证了这些实施例。

附图说明

考虑到以下结合附图的详细描述，可以更完整地理解本发明，其中：

图1是示例性医疗设备系统的侧视图；

图2是示例性医疗设备递送系统的一部分的局部横剖视图；

图3是示例性医疗设备递送系统的一部分的局部横剖视图；

图4是示例性医疗设备递送系统的局部横剖视图；

图5是示例性医疗设备递送系统的分解图；

图6是示例性医疗设备递送系统的一部分的视图；

图7是示例性医疗设备递送系统的一部分的视图；

图8是示例性医疗设备递送系统的一部分的视图；

图9是示例性医疗设备递送系统的一部分的视图；以及

图10是示例性医疗设备递送系统的示意框图；

虽然本发明的内容可进行各种修改和替代形式，但其具体内容已在附图中以示例的方式示出，并将详细描述。然而，应当理解的是，其意图并不是要将本发明限制在所描述的特定实施例中。相反，其意图是涵盖属于本发明的精神和范围内的所有修改、等同物和替代形式。

具体实施方式

对于下列定义的术语，除非在权利要求书中或本说明书的其他地方给出了不同的定义，否则应适用这些定义。

在此，所有的数值都被假设为由术语“约”修饰，无论是否明确指出。术语“约”，在数值的上下文中，一般指本领域技术人员认为与所叙述的数值相当的数字范围(例如，具有相同的功能或结果)。在许多情况下，术语“约”可以包括四舍五入到最接近的有意义数字的数字。

按端点叙述数字范围包括该范围内的所有数字(例如，1至5包括1、1.5、2、2.75、3、3.80、4和5)。

如在本说明书和所附权利要求书中使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数所指，除非内容明确另有规定。在本说明书和所附权利要求书中使用的术语“或”一般按其含义包括“和/或”使用，除非内容明确另有规定。

应注意，在说明书中对“一个实施例”、“一些实施例”、“其他实施例”等的参考表示所描述的实施例可以包括一个特定特性、结构和/或特征。然而，这样的叙述不一定意味着所有实施例都包括特定的特征、结构和/或特性。额外地，当结合一个实施例描述特定的特征、结构和/或特性时，应该理解，除非另有明确规定，否则无论是否明确描述，这些特征、结构和/或特性也可以与其他实施例结合使用。

应当参考附图来阅读以下详细描述，在附图中，不同附图中的相似结构被编号相同。不一定按比例绘制的附图描绘了示例性实施例，且并非旨在限制本公开的范围。

影响心血管系统的疾病和/或医疗条件在全世界都很普遍。传统上，心血管系统的治疗通常通过直接进入身体的受影响部分进行。例如，传统上使用冠状动脉旁路手术治疗一个以上的冠状动脉的阻塞。正如可以容易理解的那样，这样的疗法对患者来说是相当有侵入性的，并且需要大量的恢复时间和/或治疗。最近，已经开发了侵入性较小的疗法。例如，已经开发出允许通过经皮导管进入和治疗阻塞的冠状动脉的疗法(例如，血管成形术)。这种疗法已得到病人和临床医生的广泛接受。

一些相对常见的医疗状况可能包括心脏内的一个以上的瓣膜的低效、无效或完全衰竭或由于心脏内的一个以上的瓣膜的低效、无效或完全衰竭造成。例如，主动脉瓣膜或二尖瓣膜的衰竭可对人产生严重影响，如果处理不当，可导致重病和/或死亡。对心脏瓣膜缺陷的治疗带来了其他挑战，因为治疗通常需要修复或全部更换缺陷的瓣膜。这种治疗方法可能对患者造成很大的创伤。本文所公开的医疗设备，其可用于将医疗设备递送到心血管系统的一部分以诊断、治疗和/或修复该系统。本文公开的至少一些医疗设备可用于递送和植入置换心脏瓣膜(例如，置换主动脉瓣、置换二尖瓣等)。此外，本文所公开的设备可以经皮递送置换心脏瓣膜，因此，可以对患者的侵入性小得多。本文所公开的设备还可以提供一些额外的需要的特征和优点，如下文所详细描述。

附图示出了医疗设备系统10的选定部件和/或布置，例如在图1中示意性地示出。应当注意的是，在任何给定的附图中，为了简单起见，可以不示出医疗设备系统10的一些特征，或者可以示意性地示出。关于医疗设备系统10的一些部件的附加细节可在其它附图中更详细地示出。医疗设备系统10可用于将各种医疗设备递送到体内的许多位置和/或在体内的许多位置展开。在至少一些实施例中，医疗设备系统10可以包括置换心脏瓣膜递送系统(例如，置换主动脉瓣膜递送系统)，其可以用于经皮递送医疗植入物16(在图1的详细视图中示出)，例如置换/人工心脏瓣膜。然而，这并不旨在限制，因为医疗设备系统10也可以用于其他干预，包括瓣膜修复、瓣膜成形术、植入式医疗设备(例如，如支架、移植物等)的递送等，或其他类似的干预。

医疗设备系统10可以一般被描述为导管系统，其包括外护套12、至少部分地延伸穿过外护套12的腔的内导管14以及医疗植入物16(例如，置换式心脏瓣膜植入物)，其可与内导管14联接并在医疗植入物16的递送期间位于外护套12的腔内。在一些实施例中，医疗设备手柄17可以位于外护套12和/或内导管14的近端，并且可以包括一个以上与之相关的致动机构。换句话说，一个以上的管状构件(例如，外护套12、内导管14等)可以从医疗设备手柄17向远侧延伸。一般而言，医疗设备手柄17可以被设计成操纵外护套12相对于内导管14的位置和/或帮助医疗植入物16的展开。

可以理解的是，医疗设备系统10可以被设计成使得手柄17可以手动和/或电驱动医疗设备系统10的一个以上的部件(通过定位在手柄17的内部和/或外部的一个以上的电机)。换句话说，设想在一些情况下，临床医生可以手动操纵手柄(例如通过线性或旋转致动)以展开医疗植入物16。然而，还可以设想到，在其他实例中，临床医生可以接合一个以上的选择开关(例如，按钮)，其可以致动一个以上的电动电机以致动和展开医疗植入物16。

在使用中，医疗设备系统10可以通过血管经皮推进到与感兴趣的区域和/或治疗位置相邻的位置。例如，在一些实施例中，医疗设备系统10可通过血管推进到与有缺陷的原生瓣膜(例如，主动脉瓣、二尖瓣等)相邻的位置。还设想了用医疗设备系统10来治疗有缺陷的主动脉瓣和/或其他心脏瓣膜的替代方法。在递送过程中，例如，如图1中示意性地看到的那样，医疗植入物16通常可以在腔内和/或外护套12的远端内以细长和低外形的“递送”构造设置。放置后，外护套12可相对于医疗植入物16和/或内导管14缩回以露出医疗植入物16。在一些情况下，医疗植入物16可以是自扩张的，从而露出医疗植入物16以展开医疗植入物16。或者，医疗植入物16可以使用医疗设备手柄17扩张/展开，以便将医疗植入物16转化为适合于植入体内的大体缩短和较大的外形“展开”构造。当医疗植入物16适当地在体内展开时，医疗设备系统10可以从医疗植入物16上断开、分离和/或释放，并且医疗设备系统10可以从血管中移除，使医疗植入物16以“释放”构造留在原地。

可以理解的是，在植入式医疗设备(例如，医疗移植物16)的递送和/或展开期间，医疗设备系统(例如，医疗设备系统10)的一些部分可能需要推进穿过曲折的和/或狭窄的腔。因此，可能需要利用部件和设计医疗递送系统(例如，如医疗设备系统10和/或其他医疗设备)，以缩小医疗设备部分的外形，同时保持系统整体的足够强度(压缩、扭转等)和灵活性。

图2示出了部分展开构造中的医疗设备系统10。如图2所示，医疗设备系统10的外护套12已经在近端方向上缩回到医疗植入物16的近侧位置。换言之，外护套12已经在近端方向上缩回(例如，拉回)，使得它从紧凑的、低外形的递送位置到部分展开的位置露出医疗设备植入物16。

在本文所设想的至少一些示例中，医疗设备植入物16可被设计为一旦从外护套12下释放就自扩张。然而，如图2所示，医疗设备系统10可设计成使植入物16可被限制在径向方向上完全扩张。例如，图2显示了医疗设备植入物16，其具有表示为长度“L₁”的部分展开位置。

图2进一步示出，在一些示例中，植入物16可以包括一个以上与植入物16的近端18联接的支撑构件22。此外，图2示出，在一些示例中，植入物16可包括一个以上与植入物16的远端20联接的平移构件24。此外，在一些示例中(例如图2中示出的示例)，平移构件24和支撑构件22可以一起工作，以在外护套12被缩回以露出植入物16之后将植入物保持在部分展开位置。例如，图2示出了支撑构件22可以被设计成使得每个支撑构件22的远端可以联接到植入物16的近端，并且每个支撑构件22的近端可以联接到内导管14的远端。例如，图2示出了支撑构件22的近端可以附接到封闭配件29，该封闭配件29刚性地固定到内导管14的远端。可以进一步理解的是，在一些情况下，支撑构件22可以被设计成限制植入物16的近端18相对于内导管14的远端向近侧的移动。

此外，平移构件24可以被设计为在远侧到近侧方向上平移，从而平移构件的平移(例如通过操作者在手柄处的操纵)可以将植入物的远端20“拉”到植入物16的近端18附近。

例如，图3示出了平移构件24的远侧到近侧的平移。可以理解的是，如果支撑构件22限制了植入物16的近端18向近侧的移动，同时平移构件24向近侧平移，植入物16既前缩(沿植入物16的纵向轴线)，又径向向外扩张。通过比较图2中的植入物16的形状和位置与图3中的植入物16的形状和位置，可以看出植入物16的前缩和径向扩张。图3中所示的植入物16的位置可以被描述为植入物16的完全展开的位置(相对于图2中所示的植入物16的部分展开的位置)。进一步地，图3将完全展开的植入物16的长度描述为“L₂”，由此，距离L₂小于图2中所示的距离L₁。

此外，可以理解的是，平移构件24可以被设计为能够在近侧到远侧方向上延伸，以使其伸长(例如，延长)植入物16(沿其纵向轴线)。换言之，植入物16可以能够通过平移构件24沿纵向轴线的平移(向近侧或远侧)在部分展开位置(如图2所示)和完全展开位置(如图3所示)之间切换，因为支撑构件22限制了植入物16的近端18的移动。

应当注意的是，上述关于支撑构件22和平移构件24的布置、附接特征和操作的描述和图示，因为它们相对于植入物16接合和功能是示意性的。可以理解的是，支撑构件22和平移构件24的设计(例如，布置、附接特征、操作等)因为它们相对于植入物16的关系和功能可能会变化。例如，可以以多种方式设计、布置和操作平移构件24和支撑构件22，以实现本文所述的植入物16的部分和完全展开构造。

在一些实施例中，操作人员可能能够通过手柄17操作平移构件24。例如，手柄17可以包括旨在控制平移构件24的平移的致动构件。图2示出，手柄构件17可以通过致动轴30和联接构件28联接到平移构件24。此外，图2还示出，致动轴30的远端可以与联接构件28的近端联接。进一步地，虽然图2中未示出，但可以理解的是，致动轴30可以在内导管14的整个长度内从联接构件28延伸到手柄构件17。

为了本文讨论的目的，内导管14也可称为内构件或衬管14。衬管14可包括本文所述图中所示的许多不同特征。例如，衬管14可以包括腔体25。此外，平移构件24、联接器28、致动轴30、管状导丝构件34(如下所述)和分组线圈32(如下所述)可以设置在腔25内。这些只是示例。内衬管14的形式可以不同。例如，内衬管14可以包括单个腔、多个腔或没有腔。

如上所述，图2和图3示出了平移构件24在远端到近端方向上的平移(如上所述，该平移构件24缩短并径向扩展植入物16)。然而，图3进一步说明了平移构件24在远侧到近侧方向上的平移是通过驱动轴30和联接构件28在内导管14的腔25内的平移来完成的。例如，当致动轴30缩回时(例如，在内导管14的腔25内近似地拉动)，它向近侧地缩回联接构件28，进而联接构件28又在向近侧方向上缩回平移构件24。

在一些情况下，当平移构件24在内导管14的腔25内被平移时，可能需要保持平移构件24处于大致线性构造。因此，在一些示例中，医疗设备系统10可以包括设计成限制和/或防止平移构件24在内导管14的管腔25内相互扭转的部件。例如，图2和图3示出了绕在平移构件24周围的分组线圈32，使得当平移构件24平移通过内导管14的腔25时，分组线圈32将平移构件24保持在基本上是衬管的构造中(并因此限制和/或防止平移构件24在腔25内扭转)。

图2和图3进一步说明，分组线圈32的近端可以与联接构件28的远端相邻定位，并且分组线圈32的远端可以与内导管14的远端相邻定位。具体地，分组线圈32的远端可以通过封闭配件29防止其远端延伸到内导管14的远端之外。换言之，分组线圈32的远端可以接触封闭配件29。

可以进一步理解的是，分组线圈32可以定位在内导管14的腔25内，使得分组线圈32可以在内导管14的腔25内伸长和缩短(例如，分组线圈的长度可以调整)。例如，当联接构件28在近侧方向上被平移时(与图2相比，在图3中示出)，分组线圈32可以伸长，同时以大致线性构造继续将平移构件24分组和/或包含平移构件24。

图2和图3进一步说明了医疗设备10可以包括管状导丝构件34，其在内导管14的腔25内延伸。管状导丝构件34可以包括腔，其允许导丝从其中延伸和平移。换言之，医疗设备系统10可以通过在管状导丝构件34的腔内延伸的导丝推进到体内的目标部位。进一步地，管状导丝构件34可以从手柄构件17延伸、穿过内构件14的腔25，穿过植入物16并终止于鼻锥36。

从上述讨论中可以理解，外构件12、内轴14、致动轴30(该致动轴与平移构件24联接)以及管状导丝构件34都可以从与医疗植入物16相邻的位置延伸到它们进入手柄构件17的位置。例如，图4显示，外护套12、内轴14、致动轴30(其与平移构件24相连)以及管状导丝构件34，其可以从示例医疗植入物16(其形式和功能可能与上述医疗植入物相似)延伸并进入手柄构件17的远端45。

图5示出了医疗设备系统10，其示出外壳部分50被移除以露出手柄17的特征。图6进一步示出了导丝构件34、致动轴30、内导管14和外护套12之间的同轴和伸缩式布置。在手柄17内，外护套联接器52能操作地固定在外护套12的近端54上，使得当外护套联接器52相对于外壳部分50移动时，外护套12相对于手柄17移动。在一些情况下，外护套联接器52可以包括鲁尔锁冲洗口53，并且外壳部分50可以包括细长的槽51，以便容纳外护套联接器52相对于手柄17的移动(以及因此鲁尔锁冲洗口53的移动)。

联接器56可以固定到内导管14的近端58。在一些情况下，联接器56可固定在手柄17内。致动轴联接器60可以能操作地联接到致动轴30的近端62，使得当致动轴联接器60相对于手柄17移动时，致动轴30相对于手柄17移动。联接器64可以固定在导丝构件34的近端66上。在一些情况下，联接器64可以固定就位在手柄17内。

在一些情况下，如在图6中可以看到的，外护套联接器52可以包括环形凹槽70，并且致动轴联接器60可以包括环形凹槽72。在一些情况下，如将讨论的那样，环形凹槽70和环形凹槽72可允许将外护套联接器52和致动轴联接器60分别与外护套驱动组件74和致动轴驱动组件76联接。在一些情况下，如将理解的那样，外护套驱动组件74可以被配置为使外护套联接器52，并因此使外护套12相对于手柄17平移。致动轴驱动组件76可以被配置为使致动轴联接器60，从而使致动轴30相对于手柄17平移。图7中较好地示出了外护套驱动组件74，图8中较好地示出了致动轴驱动组件76。

如图7所示，外护套驱动组件74包括外护套驱动组件电机80。在一些情况下，外护套驱动组件电机80包括电机82和齿轮箱84，尽管在一些情况下，电机82可以是没有单独的齿轮箱的直驱电机。在一些情况下，外护套驱动组件电机80包括电机联轴器86，通过该电机联轴器86，外护套驱动组件电机80能操作地联接到外护套驱动组件螺纹杆88。在一些情况下，外护套驱动组件螺纹杆88可以代替形成为电机82的输出轴的组成部分。当外护套驱动组件电机80被驱动时，外护套驱动组件螺纹杆88被驱动旋转。推力轴承90收纳外护套驱动组件螺纹杆88的远端92，并被配置成允许外护套驱动组件螺纹杆88相对于推力轴承90旋转。外护套螺母94螺纹地安装在外护套驱动组件螺纹杆88上，并由于与外护套联接器52相接合而保持不转动。当外护套驱动组件螺纹杆88旋转时，外护套螺母94相对于外护套驱动组件螺纹杆88平移，因此，外护套12相对于手柄17平移。

如图8所示，致动轴驱动组件76包括致动轴驱动组件电机100。在一些情况下，致动轴驱动组件电机100包括电机102和齿轮箱104，尽管在一些情况下，电机102可以是没有单独的齿轮箱的直驱电机。在一些情况下，致动轴驱动组件电机100包括电机联轴器106，通过该电机联轴器106，致动轴驱动组件电机100能操作地联接到致动轴驱动组件螺纹杆108。在一些情况下，致动轴驱动组件螺纹杆108可以代替形成为电机102的输出轴的组成部分。当致动轴驱动组件电机100被致动时，致动轴驱动组件螺纹杆108被驱动旋转。推力轴承110接受致动轴驱动组件螺纹杆108的远端112，并被配置为允许致动轴驱动组件螺纹杆108相对于推力轴承110旋转。致动轴螺母114螺纹地设置在致动轴驱动组件螺纹杆108上，并由于与致动轴联接器60接合而保持不转动。当致动轴驱动组件螺纹杆108旋转时，致动轴螺母114相对于致动轴驱动组件螺纹杆108平移，因此，致动轴30相对于手柄17平移。

图9是致动轴螺母114的放大图。在一些情况下，外护套螺母84可以具有类似的结构和构造。在一些情况下，外护套螺母84可以具有微小的差异以适应外护套联接器52的结构变化。致动轴螺母114包括本体120，该本体120限定了从第一端124穿过本体120延伸到第二端126的孔122。在一些情况下，孔122的螺纹部分可以不从第一端124延伸到第二端126，而是可以仅在孔122的部分长度上延伸。例如，在一些情况下，孔122的长度的大约一半可以是螺纹的。例如，螺纹部分可以在孔122内居中，但这不是必需的。

在一些情况下，主体122可以具有大于主体122的相应直径D₁的总长度L₃。在一些情况下，主体122可以具有在约12毫米(mm)至约150mm的范围内的长度L₃以及在约3mm至约35mm的范围内的直径D₁。在一些情况下，具有远大于直径D₁的长度L₃允许致动轴螺母114更好地处理施加到致动轴螺母114的力矩。致动轴螺母114包括联接器接合部分130，其配置成与致动轴联接器60接合。在一些情况下，联接器接合部分130可以包括环形部分132，该环形部分的尺寸被设计成与形成在致动轴联接器60内的环形凹槽72接合。在一些情况下，致动轴螺母114可以包括在主体122的两侧的狭槽140和142。在一些情况下，狭槽140和142可用于帮助将致动轴螺母114定位在手柄17内。在一些情况下，细长狭槽140和142可以沿着形成在手柄17内的相应轨道(未示出)而行进。虽然图示了两个细长狭槽140和142，但在一些情况下，可以只有一个细长狭槽，或者可以有三个以上的细长狭槽。在一些情况下，沿相应的导轨而行的细长狭槽140和142也可以帮助限制施加到致动轴螺母114上的力矩。

图10示出了可被认为是医疗设备系统10的代表的系统150，并且例如可体现在手柄17内。系统150具有包括外护套驱动电机154的外护套驱动组件152。系统150具有包括致动轴驱动电机158的致动轴驱动组件156。可以理解的是，外护套驱动组件152可被视为代表图7中所示的外护套驱动组件74，而致动轴驱动组件156可被视为代表图8中所示的致动轴驱动组件76。

控制板160包括控制器162。在一些情况下，控制器162可被配置为控制外护套驱动组件152(包括外护套驱动电机154)和/或致动轴驱动组件156(包括致动轴驱动电机158)的操作。在一些情况下，控制器162可以从外护套驱动组件152和/或致动轴驱动组件156接收反馈，并且可以利用这些反馈来控制外护套驱动组件152和/或致动轴驱动组件156。在一些情况下，电源164可以设置在手柄17内，并且可以能操作地联接到控制器162。

可用于本文所公开的医疗设备和/或系统10的各种部件的材料可包括那些通常与医疗设备相关的材料。然而，这不是旨在限制本文所描述的设备和方法，因为讨论可以应用于本文所公开的医疗设备和/或系统10的其他组件，包括相对于此所描述的各种轴、衬管、部件。

医疗设备10可以由金属、金属合金、聚合物(下面公开的一些示例)、金属-聚合物复合材料、陶瓷、它们的组合等制成，或其他合适的材料或材料的组合。合适的聚合物的一些示例可以包括聚四氟乙烯(PTFE)、乙烯四氟乙烯(ETFE)、氟化乙丙烯(FEP)、聚甲醛(POM，例如，可向杜邦购买的

)、醚嵌段酯，聚氨酯(例如，聚氨酯85A)、聚丙烯(PP)、聚氯乙烯(PVC)、醚酯(例如，可向帝斯曼工程塑料(DSM Engineering Plastics)购买的

)、基于醚或酯的共聚物(例如，丁烯/聚(亚烷基醚)邻苯二甲酸酯和/或其他聚酯弹性体，例如可向杜邦(DuPont)购买的

)、聚酰胺(例如，可向拜耳(Bayer)购买的

或可向埃尔夫阿托化学(Elf Atochem)购买的

)、弹性体聚酰胺、嵌段聚酰胺/醚、聚醚嵌段酰胺(PEBA，例如可以在

下的商品名获得)、乙烯醋酸乙烯酯共聚物(EVA)、硅树脂，聚乙烯(PE)、高密度聚乙烯(HDPE)、聚酯、马勒克斯高密度聚乙烯、马勒克斯低密度聚乙烯、线性低密度聚乙烯(例如

)、超高分子量(UHMW)聚乙烯、聚丙烯、聚对苯二甲酸丁二醇酯(PBT)、聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)、聚对苯二甲酸丙二醇酯，聚萘二甲酸乙二醇酯(PEN)，聚醚醚酮(PEEK)、聚酰亚胺(PI)、聚醚酰亚胺(PEI)、聚苯硫醚(PPS)、聚苯醚(PPO)、聚对苯二甲酰对苯二甲酰胺(例如，

)、聚砜、尼龙、尼龙12(例如向EMS美国格力纶公司(EMS American Grilon)购买的

)、全氟丙基乙烯基醚(PFA)、乙烯乙烯醇、聚烯烃、聚苯乙烯、环氧树脂、聚偏二氯乙烯(PVdC)、聚(苯乙烯-b-异丁烯-b-苯乙烯)(例如，SIBS和/或SIBS 50A)、聚碳酸酯、离聚物、生物相容性聚合物、其他合适的材料或它们的混合物、组合、其共聚物、聚合物/金属复合材料等。在一些实施例中，护套可以与液晶聚合物(LCP)混合。

合适的金属和金属合金的一些示例包括不锈钢，如304V、304L和316LV不锈钢；低碳钢；镍钛合金，如线弹性和/或超弹性镍钛诺；其它镍合金，如镍铬钼合金(例如，UNS：N06625诸如

625，UNS：N06022诸如

UNS：N10276诸如

其他

合金等)，镍铜合金(如UNS：N04400，如

400、

400、

400等)、镍钴铬钼合金(如UNS：R30035，如

等)、镍钼合金(如UNS：N10665，如

ALLOY

)、其他镍铬合金、其他镍钼合金、其他镍钴合金、其他镍铁合金、其他镍铜合金、其他镍钨或钨合金等；钴铬合金；钴铬钼合金(如，UNS：R30003，诸如

等)；富铂不锈钢；钛；其组合；等等；或任何其他合适的材料。

在至少一些实施例中，医疗设备10的部分或全部还可以掺入不透射线材料、由不透射线材料制成或以其他方式包括不透射线材料。不透射线材料被理解为能够在医疗手术中在荧光屏或另一成像技术上产生相对明亮图像的材料。这种相对明亮的图像有助于医疗设备10的使用者确定其位置。不透射线材料的一些示例可以包括但不限于金、铂、钯、钽、钨合金、装载有不透射线填充物的聚合物材料等。此外，其他不透射线的标记带和/或线圈也可以被加入到医疗设备10的设计中，以达到同样的效果。

在一些实施例中，将一定程度的磁共振成像(MRI)兼容性给予医疗设备10。例如，医疗设备10可包括不会实质性地扭曲图像并产生实质性伪影(例如，图像中的间隙)的材料。例如，某些铁磁材料可能不适合，因为它们可能在MRI图像中产生伪影。医疗设备10也可以由MRI机器可以成像的材料制成。一些表现出这些特性的材料包括，例如，钨、钴-铬-钼合金(例如，UNS：R30003诸如

等)、镍-钴-铬-钼合金(例如，UNS：R30035如

等)、镍钛诺等以及其它。

应该理解，本发明在许多方面只是说明性的。在不超出本发明范围的情况下，可以在细节上，具体地，在形状、尺寸和步骤的安排问题上进行改变。这可以包括，在适当的范围内，使用一个实施例的任何特征在其他实施例中使用。当然，本发明的范围是在所附权利要求书所表达的语言中限定的。

Claims (15)

1.用于递送植入式医疗设备的系统，包含：

手柄外壳；

外护套联接器，其固定在外护套的近端，所述外护套被配置为覆盖所述植入式医疗设备的至少一部分；

外护套驱动组件，其能操作地连接到所述外护套联接器，所述外护套驱动组件被配置为相对于所述手柄外壳平移所述外护套；

致动轴联接器，其固定到致动轴的近端，所述致动轴在所述外护套内延伸；以及

致动轴驱动组件，其能操作地联接到所述致动轴联接器，所述致动轴驱动组件被配置为使所述致动轴相对于所述手柄外壳平移，并且使所述植入式医疗设备在第一位置和第二位置之间切换，在所述第二位置中，所述植入式医疗设备相对于所述第一位置径向扩张。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述外护套驱动组件包含：

外护套驱动组件电机，其具有电机联轴器；

外护套驱动组件螺纹杆，其能操作地联接到所述电机联轴器，使得所述外护套驱动组件电机的致动引起所述外护套驱动组件螺纹杆旋转；以及

外护套螺母，其与所述外护套驱动组件螺纹杆螺纹接合并保持抵抗旋转，使得外护套驱动组件螺纹杆的旋转引起所述外护套螺母相对于所述外护套驱动组件螺纹杆平移；

其中所述外护套螺母被配置成与所述外护套联接器接合，使得所述外护套螺母相对于所述外护套驱动组件螺纹杆的平移引起所述外护套相对于所述手柄外壳平移。

3.如权利要求2所述的系统，其中所述外护套驱动组件进一步包含推力轴承，其被配置为在远离所述外护套驱动组件电机的一端固定所述外护套驱动组件螺纹杆，同时允许所述外护套驱动组件螺纹杆相对于所述推力轴承旋转。

4.如权利要求2或3任一项所述的系统，其中所述外护套驱动组件电机包含直驱电机。

5.如权利要求2或3任一项所述的系统，其中所述外护套驱动组件电机进一步包含齿轮箱。

6.如权利要求1到5任一项所述的系统，其中所述致动轴驱动组件包含：

致动轴驱动组件电机，其具有电机联轴器；

致动轴驱动组件螺纹杆，其能操作地联接到所述电机联轴器，使得所述致动轴驱动组件电机的致动引起所述致动轴驱动组件螺纹杆旋转；以及

致动轴螺母，其与所述致动轴驱动组件螺纹杆螺纹接合并保持抵抗旋转，使得所述致动轴驱动组件螺纹杆的旋转引起所述外护套螺母相对于所述致动轴驱动组件螺纹杆平移；

其中所述致动轴螺母被配置成与所述致动轴联接器接合，使得所述致动轴螺母相对于所述致动轴驱动组件螺纹杆的平移引起所述外护套相对于所述手柄外壳平移。

7.如权利要求6所述的系统，其中所述致动轴驱动组件进一步包含推力轴承，其被配置为在远离所述致动轴驱动组件电机的一端固定所述致动轴驱动组件螺纹杆，同时允许所述致动轴驱动组件螺纹杆相对于所述推力轴承旋转。

8.如权利要求6所述的系统，其中所述致动轴联接器设置在所述手柄外壳内，处于所述外护套联接器的近侧位置。

9.如权利要求1到8任一项所述的系统，进一步包含控制器，其设置在所述手柄外壳内并被配置为控制所述外护套驱动组件和/或所述致动轴驱动组件的操作。

10.如权利要求9所述的系统，其中所述控制器进一步被配置为接收来自所述外护套驱动组件和/或所述致动轴驱动组件的反馈。

11.用于递送植入式医疗设备的系统，包含：

手柄外壳；

外护套，其配置为覆盖所述植入式医疗设备的至少一部分；

外护套联接器，其固定在外护套，使得所述外护套联接器相对于所述手柄外壳的平移引起所述外护套相对于所述手柄外壳的平移；

外护套螺母，其螺纹地设置在第一螺纹杆上并能操作地联接到所述外护套联接器；

外护套驱动电机，其能操作地联接到所述外护套螺母，使得所述外护套驱动电机的致动引起所述外护套螺母相对于所述第一螺纹杆平移，从而引起所述外护套联接器相对于所述手柄外壳平移；

致动轴，其在所述外护套内延伸，并能操作地联接到相对于所述植入式医疗设备固定的平移构件，使得所述致动轴的平移引起所述平移构件的平移，进而引起所述植入式医疗设备从递送构造切换为展开构造；

致动轴联接器，其固定到所述致动轴，使得所述致动轴联接器相对于所述手柄外壳的平移引起所述致动轴相对于所述手柄外壳的平移；

致动轴螺母，其螺纹地设置在第二螺纹杆上，并且能操作地联接到所述致动轴联接器；

致动轴驱动电机，其能操作地联接到所述致动轴螺母，使得所述致动轴驱动电机的致动引起所述致动螺母相对于所述第二螺纹杆平移，从而引起所述致动轴联接器相对于所述手柄外壳平移。

12.如权利要求11所述的系统，进一步包含第一推力轴承，其被配置为在远离所述外护套驱动电机的一端固定第一螺纹杆，同时允许所述第一螺纹杆相对于所述第一推力轴承旋转。

13.如权利要求11或12任一项所述的系统，进一步包含第二推力轴承，其被配置为在远离所述致动轴驱动电机的一端固定第二螺纹螺母，同时允许所述第二螺纹杆相对于所述第二推力轴承旋转。

14.如权利要求11到13任一项所述的系统，进一步包含控制器，其设置在所述手柄外壳内，并配置成控制所述外护套驱动电机和/或所述致动轴驱动电机的操作。

15.用于递送植入式医疗设备的系统，包含：

手柄外壳；

致动轴，其能操作地联接到平移构件，所述平移构件相对于植入式医疗设备固定，使得所述致动轴的平移引起所述平移构件的平移，进而引起植入式医疗设备从递送构造切换为展开构造；

致动轴联接器，其固定到所述致动轴，使得所述致动轴联接器相对于所述手柄外壳的平移引起所述致动轴相对于所述手柄外壳的平移；

致动轴螺母，其螺纹地设置在螺纹杆上并且能操作地联接到所述致动轴联接器；以及

致动轴驱动电机，其能操作地联接到所述致动轴螺母，使得所述致动轴驱动电机的致动引起所述致动轴螺母相对于第二螺纹杆的平移，从而引起所述致动轴联接器相对于所述手柄外壳的平移。

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