CN112302396A

CN112302396A - 用于最大化作业车辆的生产率的系统和方法

Info

Publication number: CN112302396A
Application number: CN202010740928.9A
Authority: CN
Inventors: 凯尔·A·霍尔; 安东尼·K·卡夫
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2019-07-31
Filing date: 2020-07-28
Publication date: 2021-02-02
Also published as: US11193255B2; US20210032850A1; DE102020207978A1; BR102020014064A2

Abstract

本发明公开了一种用于最大化作业车辆的生产率的系统。该系统包括第一传感器系统，该第一传感器系统生成指示布置在作业车辆前方的物料的高度的第一信号输出。第二传感器系统生成指示联接到作业车辆的物料运输铲的位置和高度的第二信号输出。致动器系统被配置为调节物料运输铲的位置和高度。电子数据处理器通信地联接到第一传感器系统、第二传感器系统和致动器系统中的每一个。电子数据处理器基于第一信号输出和第二信号输出确定物料输送速率，并且生成由致动器系统接收的命令信号，以动态地调节与物料运输铲相关联的多个运行参数以最大化物料输送速率。

Description

用于最大化作业车辆的生产率的系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请涉及2018年8月8日提交的名称为“SYSTEM AND METHOD OF SOILMANAGEMENT FOR AN IMPLEMENT(用于机具的土壤管理系统和方法)”的美国申请No.16/058055和2018年7月9日提交的名称为“WORK MACHINE GRADING CONTROL SYSTEM(作业机械整平控制系统)”的美国申请No.16/029,845，在此通过引用将这两个申请的全部内容并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及一种用于提高作业车辆生产率的系统，并且更具体地，涉及一种用于基于物料输送速率实时地最大化作业车辆的生产率的系统和方法。

背景技术

作业车辆(诸如机动平地机)可以用于在建设和维护中在各种角度、倾斜度和海拔下将地形整平为平坦地面。例如在铺路时，可以使用机动平地机准备路基以创建宽阔的平坦地面来支撑沥青层。机动平地机可以包括两个轴或更多个轴，其中发动机和驾驶室布置在位于车辆后端处的轴的上方，而其它轴布置在车辆的前端处。机具(诸如铲)在前轴和后轴之间附接到车辆。

每个正在被整平的地面具有地面不规则度和不同类型的地面物料。尽管当前的整平控制系统用于基于从机械控制系统接收到的输入来调节机具，但这种系统并未考虑正在被整平的地面物料的类型。由于地面物料的特性差异很大，因此基于地面物料的类型，整平操作会以不同的方式受到影响。例如，某些整平操作需要增强的机械作用力，从而导致性能不佳。因此，需要一种最大化生产率并提高车辆性能和效率的改进系统。

发明内容

根据本公开的一个方面，公开了一种用于最大化作业车辆的生产率的系统。该系统包括均通信地联接到电子数据处理器的第一传感器系统、第二传感器系统以及致动器系统。第一传感器系统被配置为生成第一信号输出，该第一信号输出指示布置在作业车辆前方的物料相对于作业车辆上的参考点的高度。第二传感器系统被配置为生成第二信号输出，该第二信号输出指示联接到作业车辆的至少一个物料运输铲的铲位置和铲高度。致动器系统联接到作业车辆和至少一个物料运输铲，并且被配置为调节至少一个物料运输铲的铲位置和铲高度。电子数据处理器被配置为基于第一信号输出和第二信号输出确定物料的物料输送速率，并且其中，电子数据处理器被配置为向致动器系统提供命令信号，以在预定阈值范围内动态地调节与物料运输铲相关联的多个运行参数，从而最大化物料输送速率输出。

根据本公开的另一方面，公开了一种作业车辆。该作业车辆可以包括：车辆框架，该车辆框架由多个接地车轮支撑；至少一个物料运输铲，该至少一个物料运输铲联接到车辆框架；第一传感器系统，该第一传感器系统被配置为生成第一信号输出，该第一信号输出指示布置在作业车辆前方的物料相对于作业车辆上的参考点的高度；第二传感器系统，该第二传感器系统被配置为生成第二信号输出，该第二信号输出指示联接到作业车辆的至少一个物料运输铲的铲位置和铲高度；致动器系统，该致动器系统联接到作业车辆和至少一个物料运输铲，并且该致动器系统被配置为调节至少一个物料运输铲的铲位置和铲高度；电子数据处理器，该电子数据处理器通信地联接到第一传感器系统、第二传感器系统和致动器系统中的每一个。电子数据处理器被配置为基于第一信号输出和第二信号输出确定物料的物料输送速率，并且其中，电子数据处理器被配置为向致动器系统提供命令信号，以在预定阈值范围内动态地调节与物料运输铲相关联的多个运行参数，从而最大化物料输送速率输出。

根据本公开的其它方面，公开了一种方法。该方法包括：捕获布置在作业车辆前方的一定量的物料的至少一个图像；确定该一定量的物料相对于作业车辆的框架的高度；确定至少一个物料运输铲的铲位置和铲高度；基于该一定量的物料的高度和铲位置确定物料输送速率；以及在预定阈值范围内动态地调节与物料运输铲相关联的多个运行参数以最大化物料输送速率输出。

通过考虑详细描述和附图，其它特征和方面将变得显而易见。

附图说明

参考附图进行附图的详细描述，其中：

图1是包括根据实施例的用于最大化作业车辆的生产率的系统的作业车辆的侧视图；

图2是根据实施例的用于最大化图1的作业车辆的生产率的系统的框图；

图3A是根据实施例的布置在图1的作业车辆中的车辆电子单元的框图；

图3B是根据实施例的远程处理系统的框图；以及

图4是用于最大化图1的作业车辆的生产率的方法的流程图。

在所有几个附图中，相同的附图标记用于表示相同的元件。

具体实施方式

参照图1和图2，在示例性实施例中示出了包括系统150的作业车辆100。如本文将要讨论的，系统150基于所测量的物料输送速率实时地最大化作业车辆100的生产率。尽管在图1中将作业车辆100示出为包括施工车辆(例如，机动平地机)，然而应当注意，在其它实施例中，作业车辆100可以根据应用和规格要求而发生变化。例如，在其它实施例中，作业车辆100可以包括林业车辆、农业车辆、草坪车辆或公路车辆，其中本文所讨论的实施例仅出于示例性的目的以帮助理解本公开。

作业车辆100可以包括框架组件，该框架组件包括在结构上由车轮106、108支撑的第一框架102(例如，前框架)和第二框架104(例如，后框架)。驾驶室110可以安装到第一框架102，该驾驶室110包括可以由车辆驾驶员访问的各种控制机构。发动机112可以安装到第二框架104，并且被布置为通过驱动变速器(未示出)的联接以各种速度驱动车轮108。如图1所示，铲组件116可以联接到第一框架102，并且可以被布置为在作业场地10上执行各种地面接合任务，例如推动土壤、找平土壤或散布土壤。铲组件116可以包括至少一个物料运输铲118，该物料运输铲118具有联接到环形齿轮124的大致凹入的形状。

在一些实施例中，系统150可以包括第一传感器系统152、第二传感器系统154和致动器系统156，该第一传感器系统152、第二传感器系统154和致动器系统156均通信地联接到电子数据处理器202以基于所确定的物料输送速率来实时地最大化生产率。在一些实施例中，第一传感器系统152可以包括一个或多个成像装置153，例如雷达传感器、照相机、热成像传感器、红外成像装置、激光雷达传感器、超声传感器或能够捕获实时图像或视频的其它合适的装置。成像装置153可以围绕作业车辆100安装在各种位置，例如安装在作业车辆100的前板、后板、侧板和/或顶板上，以提供宽广的视野。例如，成像装置153可以被布置成用于捕获作业车辆100正在接近的地面区域(例如，地面物料堆)的图像。在其它实施例中，成像装置153可以与布置在作业车辆100上或布置在辅助作业车辆上的其它传感器装置共同工作，该辅助作业车辆布置在相同或邻近的场地中。

如图2所示，第二传感器系统154可以经由通信总线159通信地联接到第一传感器系统152和致动器系统156。第二传感器系统154可以包括一个或多个位置传感器，该一个或多个位置传感器提供物料运输铲118的位置反馈。例如，在一些实施例中，位置传感器可以包括线性传感器或多轴传感器，例如但不限于电容传感器、接近传感器、超声传感器、霍尔效应传感器或能够检测铲的位置运动的其它合适的感测装置。在其它实施例中，第二传感器系统154还可以包括一个或多个惯性传感器，该一个或多个惯性传感器观测与物料运输铲118相关联的重力和加速度。此外，在其它实施例中，第二传感器系统154可以利用从位置确定接收器218或整平控制系统226接收到的位置数据和定位数据来控制物料运输铲118的位置运动和/或角度运动。

致动器系统156可以包括一个或多个控制电路，该一个或多个控制电路具有布置在其中的多个液压致动器122或其它控制装置，以控制物料运输铲118的运动和定位。如图1所示，在一些实施例中，液压致动器122可以联接到牵引杆120以促进物料运输铲118的升高和降低。另外，物料运输铲118可以平行于环形齿轮124延伸，并且可以被布置为使得环形齿轮124的转动促进物料运输铲118相对于第一框架102的运动。

电子数据处理器202可以在本地布置为作业车辆100的车辆电子单元200的一部分，或者可以远程地布置在远程处理系统300(图3B)处。在各种实施例中，电子数据处理器202可以包括微处理器、微控制器、中央处理单元、可编程逻辑阵列、可编程逻辑控制器、适于执行数据处理操作和/或系统控制操作的其它合适的可编程电路。例如，如将参照图4进一步详细讨论的，电子数据处理器202可以被配置为基于所确定的物料输送速率来确定作业车辆的最佳生产率值。

如本领域技术人员将理解的，提供图1和图2仅出于说明性和示例性的目的，并且绝不旨在限制本公开或本公开的应用。在其它实施例中，可以改变系统150的布置和/或结构配置。例如，在一些实施例中，系统150可以包括附加的感测装置。此外，在其它实施例中，系统150可以包括分布式系统的网络，该分布式系统的网络布置在位于单个作业场地或多个远程作业场地处的多个车辆上。

现参照图3A和图3B，示出了根据实施例的车辆电子单元200和远程处理系统300的框图。车辆电子单元200可以包括电子数据处理器202、数据存储装置204、电子装置206、无线通信装置216、显示器210、位置确定接收器218和车辆数据总线220，这些部件均与数据总线208通信地对接。如所描绘的，各种装置(即，数据存储装置204、无线通信装置216、显示器210和车辆数据总线220)可以通过数据总线208向电子数据处理器202传送信息(例如，传感器信号)。

电子数据处理器202管理各种车辆系统和部件之间的数据传输，在一些实施例中，数据传输可以包括往返于远程处理系统300的数据传输。例如，电子数据处理器202收集并处理来自数据总线208的数据(例如，地面物料轮廓数据或物料输送速率)，以沿向前方向或向后方向将所述数据传输到远程处理系统300。如图3B所示，远程处理系统300可以包括远程数据处理器302和联接到远程数据总线306的远程数据存储装置304。在各实施例中，可以通过用存储在远程数据存储装置304中的软件模块程序化后的通用计算机或服务器来实现远程处理系统300。

在其它实施例中，电子数据处理器202可以从其它处理器或计算装置接收信息或向其它处理器或计算装置传输信息。例如，可以从其它计算机接收或传输由电子数据处理器202处理的地面物料/轮廓数据，或者可以将从布置在作业车辆上的成像装置153收集的数据传输到另一作业车辆上的另一处理器。在其它实施例中，信息/数据可以经由网络被传输到中央处理计算机以进行进一步处理。例如，第一作业车辆可以存储作业场地10的计算机化的模型(即，作业场地的地图)以及待由第二作业车辆在不同的作业场地处进行的作业。

数据存储装置204存储信息和数据(例如，地理坐标或地面图像)以供电子数据处理器202或车辆数据总线220访问。数据存储装置204可以包括电子存储器、非易失性随机存取存储器、光学存储装置、磁性存储装置或用于存储和访问在任何可记录、可重写或可读取的电子、光学或磁性存储介质上的电子数据的其它装置。

车辆数据总线220支持以下部件中的一个或多个之间的通信：车辆控制器222、第一传感器系统152、第二传感器系统154和电子数据处理器202。在其它可替代的实施例中，系统150可以可选地包括整平控制系统226和/或通信地联接到车辆数据总线220的一个或多个监测传感器158。在一些实施例中，监测传感器158可以布置在物料运输铲118上或布置在物料运输铲118附近，并且监测传感器158可以被配置为在运送和/或整平地面物料时测量由铲118收集的地面物料的量。车辆控制器222可以包括一种装置，所述装置用于根据由整平控制系统226接收到的指令或由车辆驾驶员基于从第一传感器系统152或第二传感器系统154接收到的反馈而提供的其它指令来操纵或导航作业车辆100。

位置确定接收器218可以包括使用卫星信号、地面信号或卫星信号和地面信号两者来确定对象或车辆的位置或定位的接收器。在一个实施例中，位置确定接收器218包括全球定位系统(GPS)接收器，该全球定位系统(GPS)接收器具有差分校正接收器以用于提供车辆的地理坐标或位置的精确测量值。差分校正接收器可以从具有普遍已知的地理坐标的一个或多个参考站接收传输校正信息的卫星或地面信号，以例如促进GPS接收器的位置确定的准确度的提高。

在其它可替代的实施例中，可以由整平控制系统226处理定位和位置数据。例如，可以从例如布置在作业车辆100的驾驶室110上的位置确定接收器218接收一个或多个位置信号。整平控制系统226可以基于从/由位置确定接收器218接收的信号来确定物料运输铲118的位置并生成被传送到车辆控制器222的命令信号，以改变物料运输铲118的位置。

电子装置206可以包括电子存储器、非易失性随机存取存储器、触发器、计算机可写存储介质或计算机可读存储介质、或用于存储、检索、读取或写入数据的其它电子装置。电子装置206可以包括一个或多个软件模块，所述一个或多个软件模块记录并存储由第一传感器系统152、第二传感器系统154或联接到车辆数据总线220或能够与车辆数据总线220通信的其它网络装置所收集的数据。在一些实施例中，一个或多个软件模块例如可以包括物料感测模块230、铲定位模块232、或可选地包括整平控制模块234，上述每个模块均包括由电子数据处理器202处理的可执行软件指令或数据结构。

本文所使用的术语“模块”可以包括运行以执行一个或多个功能的硬件和/或软件系统。每个模块可以以各种合适的配置来实现，并且不应限于本文所例证的任何特定的实现方式，除非明确指出了这种限制。此外，在本文描述的各种实施例中，每个模块对应于限定的功能；然而，在其它实施例中，每个功能可以被分配给一个以上的模块。同样地，在其它实施例中，多个限定的功能可以由单个模块来实现，该单个模块执行这些多个功能以及可能的同时执行其它功能，或者可以以不同于在本文的示例中所具体示出的方式在一组模块中分配多个限定的功能。

在一些实施例中，物料感测模块230可以记录并存储由第一传感器系统152收集的实时的成像数据。例如，物料感测模块230可以基于由一个或多个成像装置153捕获的图像来生成地面物料的二维或三维物料轮廓。在各实施例中，物料轮廓可以基于地面物料的类型而变化，例如，地面物料可以包括诸如土壤、岩石、卵石、石头、矿物、有机物、粘土和植被之类的物料。另外，在一些实施例中，物料感测模块230可以将颜色数据、位置数据、环境数据和/或地面特征与物料轮廓相关联。

铲定位模块232可以基于所生成的物料轮廓确定最佳的铲位置或角转动。在一些实施例中，铲定位模块232可以输出由致动器系统156接收的命令信号，以基于从物料感测模块230和一个或多个位置传感器接收的输入来调节物料运输铲118的位置或角度。例如，可以通过致动器系统156来调节铲的位置或角度，以在物料被铲收集或移动时优化物料的移位。在其它实施例中，可以通过整平控制模块234来控制物料运输铲118的定向。例如，整平控制模块234可以利用GPS和由整平控制系统226输出的所存储的地形数据来调节物料运输铲118的位置和定向。

现参照图4，示出了用于最大化作业车辆100的生产率的方法400的流程图。在402处，在作业车辆100启动时，车辆驾驶员可以通过显示器210的用户界面输入预定的运行范围以建立一个或多个运行参数的上阈值和下阈值。该一个或多个运行参数可以包括但不限于：铲位置、铲深度、铲间距、铲侧移量、圆周角度、铰接角度、齿轮位置、发动机转速、车辆速度、动力传动系统配置(例如，4WD或6WD)、圆周侧移量、车轮倾斜度、以上参数的组合或其它合适的参数。当作业车辆100在作业场地10上行进时，可以基于在404处输出的期望的整平轮廓或运行参数通过电子数据处理器202自动地调节或通过显示器210手动地调节作业车辆100和物料运输铲118的运行参数。

接下来在406处，第一传感器系统152可以基于由成像装置153捕获的图像来接收关于作业场地10的环境的信息。例如，物料感测模块230可以利用从成像装置153输入的数据来生成布置在作业车辆100前方的物料的地面轮廓。物料感测模块230还基于地面轮廓确定物料相对于作业车辆100上的参考点的高度。在其它实施例中，如参照图3A和图3B所讨论的，物料感测模块230可以基于从布置在物料运输铲118上的一个或多个监测传感器158接收的图像来确定地面轮廓。

当在406处捕获到环境数据和地面轮廓数据时，在408处，第二传感器系统154连续地监测物料运输铲118的位置，并生成指示物料运输铲118的当前铲位置和/或铲高度的输出信号。另外，在410处，作业车辆100的车辆速度与位置数据一起地被监测。

在412处，电子数据处理器202基于所确定的地面物料的高度、当前的铲位置和车辆速度来计算由物料运输铲118移动的物料的体积输送速率(即，物料输送速率)。在414处，电子数据处理器202可以从一个或多个速度和扭矩传感器(未示出)接收速度和扭矩数据。例如，在一些实施例中，电子数据处理器202可以从各种车辆系统和部件接收速度和扭矩反馈以提供实时的扭矩和速度输出，所述车辆系统和部件例如电动机、推进系统、动力传动系统或其它合适的系统。该信息可以用于通知车辆驾驶员作业车辆100移动物料所需的扭矩量以及所需的车辆速度。

接下来在416处，电子数据处理器202向致动器系统156提供命令信号，以动态地修改运行参数中的一个或多个以调节物料运输铲118的位置。例如，基于所确定的物料输送速率，电子数据处理器202将运行参数保持在预定的运行范围内，以在不超过作业车辆100的运行极限的情况下最大化由物料运输铲118移动的物料的量。

一旦调节了运行参数，就在418处确定运行参数是超过上阈值还是低于下阈值。如果值在运行范围之外(即，高于或低于阈值)，则在416处电子数据处理器202基于物料输送速率重新调节运行参数。例如，为了最大化作业车辆100的生产率，电子数据处理器202将连续地监测物料输送速率和发动机作用力，并调节运行参数以考虑物料输送速率的任何变化，同时不超过作业车辆100的铲拉力极限和/或地面工况的牵引极限。

另外，在一些实施例中，如果运行参数落在期望的阈值范围之外，或者当作业车辆100接近警告区域或在警告区域的预定范围内时，可以生成警告性警报并在显示器210上显示该警告性警报。

在不以任何方式限制以下出现的权利要求的范围、解释或应用的情况下，本文公开的一个或多个示例实施例的技术效果是一种用于最大化作业车辆的生产率的系统和方法。该系统的特别有利之处在于该系统可以基于物料输送速率实时地最大化作业车辆的生产率。

尽管以上描述了本公开的示例性实施例，但是这些描述不应被视为是具有限制性意义的。相反，在不脱离如所附权利要求限定的本公开的范围和精神的情况下，可以做出其它变化和修改。

Claims

1.一种用于最大化作业车辆的生产率的系统，所述系统包括：

第一传感器系统，其中所述第一传感器系统被配置为生成第一信号输出，所述第一信号输出指示布置在所述作业车辆前方的物料相对于所述作业车辆上的参考点的高度；

第二传感器系统，其中所述第二传感器系统被配置为生成第二信号输出，所述第二信号输出指示联接到所述作业车辆的至少一个物料运输铲的铲位置和铲高度；

致动器系统，所述致动器系统联接到所述作业车辆和所述至少一个物料运输铲，其中，所述致动器系统被配置为调节所述至少一个物料运输铲的铲位置和铲高度；以及

电子数据处理器，所述电子数据处理器通信地联接到所述第一传感器系统、所述第二传感器系统和所述致动器系统中的每一个，其中所述电子数据处理器被配置为基于所述第一信号输出和所述第二信号输出确定所述物料的物料输送速率，并且其中，所述电子数据处理器被配置为向所述致动器系统提供命令信号，以在预定阈值范围内动态地调节与所述物料运输铲相关联的多个运行参数，从而最大化物料输送速率输出。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述物料输送速率包括每单位时间在限定的距离上在所述作业车辆的前方被移动的物料的体积。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述铲位置包括所述物料运输铲的侧移位置。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个运行参数包括以下中的一个或多个：铲位置、铲深度、铲间距、铲侧移量、圆周角度、铰接角度、齿轮位置、发动机转速、车辆速度、动力传动系统配置(例如，4WD或6WD)、圆周侧移量、车轮倾斜度、或其组合。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一传感器系统包括以下中的一个或多个：2D照相机、3D照相机、立体照相机、激光扫描装置、超声传感器、光检测和测距(LIDAR)扫描仪、雷达装置或其组合。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二传感器系统包括多个位置传感器，所述多个位置传感器布置在所述物料运输铲上或布置在所述物料运输铲附近。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述电子数据处理器还被配置为确定扭矩输出和速度输出以计算所述作业车辆的功率参数和车辆速度，并且其中，所述物料输送速率至少部分地基于所述功率参数和所述车辆速度来确定。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述电子数据处理器还被配置为通过在所述预定阈值范围内调节所述运行参数以不超过所述作业车辆的最大铲拉力值或牵引极限来最大化所述物料输送速率。

9.根据权利要求1所述的系统，还包括监测传感器，所述监测传感器布置在所述物料运输铲上或布置在所述物料运输铲附近，其中，所述监测传感器被配置为生成输出信号，所述输出信号指示布置在所述物料运输铲的表面上的物料的量。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述监测传感器通信地联接到所述电子数据处理器，并且其中，所述电子数据处理器还被配置为基于布置在所述物料运输铲的表面上的所述物料的量以及所述第二信号输出来确定所述物料输送速率。

11.一种作业车辆，所述作业车辆包括：

车辆框架，所述车辆框架由多个接地车轮支撑；

至少一个物料运输铲，所述至少一个物料运输铲联接到所述车辆框架；

第二传感器系统，其中所述第二传感器系统被配置为生成第二信号输出，所述第二信号输出指示联接到所述作业车辆的所述至少一个物料运输铲的铲位置和铲高度；

12.根据权利要求11所述的作业车辆，其中，所述多个运行参数包括以下中的一个或多个：铲位置、铲深度、铲间距、铲侧移量、圆周角度、铰接角度、齿轮位置、发动机转速、车辆速度、动力传动系统配置(例如，4WD或6WD)、圆周侧移量、车轮倾斜度、或其组合。

13.根据权利要求11所述的作业车辆，其中，所述电子数据处理器还被配置为确定扭矩输出和速度输出以计算所述作业车辆的功率参数和车辆速度，并且其中，所述物料输送速率至少部分地基于所述功率参数和所述车辆速度来确定。

14.根据权利要求11所述的作业车辆，其中，所述电子数据处理器还被配置为通过在所述预定阈值范围内调节所述运行参数以不超过所述作业车辆的最大铲拉力值或牵引极限来最大化所述物料输送速率。

15.根据权利要求11所述的作业车辆，还包括监测传感器，所述监测传感器布置在所述物料运输铲上或布置在所述物料运输铲附近，其中，所述监测传感器被配置为生成输出信号，所述输出信号指示布置在所述物料运输铲的表面上的物料的量。

16.根据权利要求15所述的作业车辆，其中，所述监测传感器通信地联接到所述电子数据处理器，并且其中，所述电子数据处理器还被配置为基于布置在所述物料运输铲的表面上的所述物料的量以及所述第二信号输出来确定所述物料输送速率。

17.一种方法，所述方法包括：

捕获布置在作业车辆前方的一定量的物料的至少一个图像；

确定所述一定量的物料相对于所述作业车辆的框架的高度；

确定至少一个物料运输铲的铲位置和铲高度；

基于所述一定量的物料的高度和所述铲位置确定物料输送速率；以及

在预定阈值范围内动态地调节与所述物料运输铲相关联的多个运行参数以最大化物料输送速率输出。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，动态地调节所述多个运行参数还包括：在所述预定阈值范围内调节所述运行参数以不超过所述作业车辆的最大铲拉力值或牵引极限。

19.根据权利要求17所述的方法，还包括确定扭矩输出和速度输出以计算所述作业车辆的功率参数和车辆速度，并且其中，所述物料输送速率至少部分地基于所述功率参数和所述车辆速度来确定。

20.根据权利要求17所述的方法，还包括通过监测传感器生成输出信号，所述输出信号指示布置在所述物料运输铲的表面上的物料的量，并且其中，基于布置在所述物料运输铲的表面上的所述物料的量、所述铲位置以及所述铲高度来确定所述物料输送速率。