CN112295830A - 一种基于视觉识别的喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于喷涂机器人技术领域，尤问问其是涉及一种基于视觉识别的喷涂机器人，包括基于视觉识别的机器人机体，视觉识别的机器人机体内部设有第一空腔和第二空腔，第一空腔和第二空腔内分别固定连接有蓄电池和第一驱动电机，蓄电池和第一驱动电机电性连接，多块第一滑块上固定连接有同一块安装板，第一驱动电机的驱动轴与圆形滑槽的中心处贯穿而出，安装板与第一驱动电机的驱动轴同轴固定连接，安装板上设有喷涂机构和烘烤机构。优点在于：本发明可对简易的墙体喷绘进行快速的喷涂作业，相比于人工作业具有极大的优势，同时具有快速干燥，防止涂液泗流的效果，有助于保持较好的喷涂效果。

Description

一种基于视觉识别的喷涂机器人

技术领域

本发明属于喷涂机器人技术领域，尤其是涉及一种基于视觉识别的喷涂机器人。

背景技术

视觉识别系统是运用系统的、统一的视觉符号系统。视觉识别是静态的识别符号具体化、视觉化的传达形式，视觉识别系统通过标志、标准色、专用字体等基础规范及办公事务、宣传识别、户外环境系统等“应用规范”对整体品牌的识别度和统一完整的视觉形象，应用于视觉识别的机器人领域，是提高喷涂机器人现有性能的最直接的方式方法之一。

传统的喷涂机器人通常具有较为复杂的喷涂结构，其目的是为了更好的适应复杂图案的喷绘，但对于简单的图案喷绘使用传统的高价值机器人则费用成本过大，而始终采用人工操作则不是未来的发展方向，同时操作效率低下，且现有的喷绘效果易导致喷出的涂料出现流淌，干燥时间长等现象，不易形成较好的喷绘效果。

为此，我们提出一种基于视觉识别的喷涂机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种可对喷涂涂料辅助进行快速加热、风干的基于视觉识别的喷涂机器人。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：一种基于视觉识别的喷涂机器人，包括基于视觉识别的机器人机体，所述基于视觉识别的机器人机体内部设有第一空腔和第二空腔，所述第一空腔和第二空腔内分别固定连接有蓄电池和第一驱动电机，所述蓄电池和第一驱动电机电性连接，所述基于视觉识别的机器人机体的一端面上设有圆形滑槽，所述圆形滑槽内滑动连接有多块第一滑块，多块所述第一滑块上固定连接有同一块安装板，所述第一驱动电机的驱动轴与圆形滑槽的中心处贯穿而出，所述安装板与第一驱动电机的驱动轴同轴固定连接，所述安装板上设有喷涂机构和烘烤机构。

在上述的基于视觉识别的喷涂机器人中，所述安装板的侧环壁上同轴设有夹槽，所述夹槽内同轴固定连接有反光板，所述反光板呈软质褶裙状，所述反光板上固定贴设有铝箔板。

在上述的基于视觉识别的喷涂机器人中，所述安装板上设有多个贯通的通孔，多个所述通孔内均固定连接有与之尺寸相匹配的风机，所述风机与蓄电池电性连接。

在上述的基于视觉识别的喷涂机器人中，所述喷涂机构包括设置于安装板中心处的条形滑槽，所述条形滑槽内滑动连接有与之相匹配的第二滑块，所述第二滑块上设有贯通的螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹贯通连接有螺纹杆，所述螺纹杆的一端与条形滑槽的内壁转动连接，所述安装板内设有第三腔室，所述第三腔室内固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机的驱动轴贯穿第三腔室并与螺纹杆同轴固定连接，所述第二滑块上固定连接有喷涂件，所述安装板背离喷涂件的一端端面上固定连接有存储机构，所述存储机构与喷涂件相连接。

在上述的基于视觉识别的喷涂机器人中，所述喷涂件包括固定连接有于第二滑块上的第一固定块，所述固定块内设有第四空腔，所述固定块上固定连接有多个喷头，多个所述喷头并列设置，所述喷头与第四空腔连通设置。

在上述的基于视觉识别的喷涂机器人中，所述存储机构包括固定连接于安装板上的存储盒，所述存储盒内置有封隔板，所述存储盒的内壁上设有两个通孔，所述通孔内填塞有密封塞，两个所述通孔分别置于封隔板的两侧，所述存储盒背离密封塞的一端横置设有连接孔，所述连接孔与存储盒内封隔板两侧分别连通设置，所述存储盒上设有出料孔，所述出料孔内固定连接有水泵，所述连接孔与出料孔的连接处密封设有开合件，所述开合件的一端贯穿存储盒并延伸至其外部，所述存储盒的端面上固定连接有连接管，所述连接管的两端分别与出料孔和第四空腔连通设置。

在上述的基于视觉识别的喷涂机器人中，所述开合件包括转动连接于连接孔内的转动柱，所述转动柱内设有直角孔，所述转动柱与连接孔和出料孔的连接处转动密封连接，所述转动柱的一端贯穿存储盒并延伸至其外部。

在上述的基于视觉识别的喷涂机器人中，所述烘烤机构包括设置于安装板上背离喷头一端上的嵌槽，所述嵌槽的一端内壁上镶嵌有多个烤灯，所述烤灯贯穿嵌槽并延伸至其外部，所述嵌槽内固定连接有温差发电板，所述温差发电板和烤灯均与蓄电池电性连接，所述嵌槽的槽口处固定连接有滤网。

在上述的基于视觉识别的喷涂机器人中，所述存储盒的内设有活动板，所述活动板内镶嵌有电热块，所述活动板的两端分别固定固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆上套设有弹簧，多根所述伸缩杆背离活动板的一端分别与存储盒的内壁固定连接

与现有的技术相比，本基于视觉识别的喷涂机器人的优点在于：

1、本发明通过设置的第一驱动电机和第二驱动电机及喷涂机构的配合，以达到通过第一驱动电机和第二驱动电机的转动带动安装板转动，和固定块移动带动喷头活动的效果，完成基本的喷涂作业，有效的解决了简单喷涂使用人工效率低，使用机械成本高的窘况，有效的提高了简单图绘的喷涂效率和使用成本。

2、本发明通过设置的烤灯和温差发电板及反光板、风机，以达到通过烤灯和风机来对喷涂完毕的绘图进行热风吹风烘干，快速定向的效果，防止涂液流淌或杂物的粘附，同时利用烤灯发出的热量，使得利用温差操作温差发电板发电储能的，有效的降低了实用能耗，提高了环保节能效果。

附图说明

图1是本发明提供的一种基于视觉识别的喷涂机器人的外部结构示意图；

图2是图1中基于视觉识别的机器人机体的外部结构示意图；

图3是图1安装板的外部结构示意图；

图4是图1中存储盒的剖视图；

图5是图1中存储盒的透视图；

图6是图1烤灯的剖视图；

图7是图1中滤网的外部结构示意图；

图8是图1中第二驱动电机的剖视图。

图中，1基于视觉识别的机器人机体、2蓄电池、3第一驱动电机、4圆形滑槽、5第一滑块、6安装板、7喷涂机构、8烘烤机构、9反光板、10风机、11条形滑槽、12第二滑块、13螺纹杆、14第二驱动电机、15滤网、16喷涂件、17存储机构、18固定块、19喷头、20存储盒、21封隔板、22密封塞、23连接孔、24水泵、25开合件、26连接管、27转动柱、28直角孔、29烤灯、30温差发电板、31活动板、32电热块、33伸缩杆、34弹簧。

具体实施方式

以下实施例仅处于说明性目的，而不是想要限制本发明的范围。

实施例

如图1-8所示，一种基于视觉识别的喷涂机器人，包括基于视觉识别的机器人机体1，视觉识别的机器人机体1上装载有驱动装置和视觉识别组件及元件控制设备用于总体协调和操作运转，基于视觉识别的机器人机体1内部设有第一空腔和第二空腔，第一空腔和第二空腔内分别固定连接有蓄电池2和第一驱动电机3，蓄电池2和第一驱动电机3电性连接，蓄电池2为第一驱动电机3和烤灯29及水泵24、风机10供电运作。

基于视觉识别的机器人机体1的一端面上设有圆形滑槽4，圆形滑槽4内滑动连接有多块第一滑块5，多块第一滑块5上固定连接有同一块安装板6，安装板6为圆形板面，安装板6的侧环壁上同轴设有夹槽，夹槽内同轴固定连接有反光板9，反光板9卡接在于夹槽并与之固定连接，反光板9呈软质褶裙状相互堆叠，反光板9可进行曲面弯转，从而进一步提高对热量的聚集，防止过度散失，反光板9上固定贴设有铝箔板进一步反射热辐射。

安装板6上设有多个贯通的通孔，多个通孔内均固定连接有与之尺寸相匹配的风机10，风机10与蓄电池2电性连接，风机10吹拂可更快的带动气流流动，安装板6的背部在气流的抽动下可对烤灯29进行散热，第一驱动电机3的驱动轴与圆形滑槽4的中心处贯穿而出，安装板6与第一驱动电机3的驱动轴同轴固定连接，第一驱动电机3用于带动装板6进行转动，安装板6上设有喷涂机构7和烘烤机构8。

喷涂机构7包括设置于安装板6中心处的条形滑槽11，条形滑槽11内滑动连接有与之相匹配的第二滑块12，第二滑块12上设有贯通的螺纹孔，螺纹孔内螺纹贯通连接有螺纹杆13，螺纹杆13插设于第二滑块12的中心处，螺纹杆13的一端与条形滑槽11的内壁转动连接，安装板6内设有第三腔室，第三腔室内固定连接有第二驱动电机14，第二驱动电机14的驱动轴贯穿第三腔室并与螺纹杆13同轴固定连接，第二驱动电机14带动螺纹杆13转动，使得固定块18在安装板6上移动，完成基本的绘图喷绘作业，第二滑块12上固定连接有喷涂件16。

喷涂件16包括固定连接有于第二滑块12上的第一固定块18，固定块18内设有第四空腔，固定块18上固定连接有多个喷头19，多个喷头19并列设置，喷头19与第四空腔连通设置，喷头19用于将油料雾化喷出，使其更好的完成绘图作业，同时多个喷头19可防止单一喷头19堵塞后不能进行正常工作的效果，提高设备的运行稳定性，安装板6背离喷涂件16的一端端面上固定连接有存储机构17。

存储机构17与喷涂件16相连接，存储机构17包括固定连接于安装板6上的存储盒20，存储盒20内置有封隔板21，封隔板21将存储盒20分为两个部分分为油料盒和水盒，占比为4:1，用于封闭装载油料和水，存储盒20的内设有活动板31，活动板31内镶嵌有电热块32用于对内部涂料进行加热，防止原料在寒冷环境下凝结而不便于使用，活动板31的两端分别固定固定连接有伸缩杆33，伸缩杆33上套设有弹簧34，多根伸缩杆33背离活动板31的一端分别与存储盒20的内壁固定连接，当进行抽吸作业时，活动板31会在吸附力的作用下发生位移，随后被弹簧34和伸缩杆33进行进一步限制防止堵塞连接孔23，可在使用的过程中均匀的晃动搅拌涂料，防止凝结，存储盒20的内壁上设有两个通孔，通孔内填塞有密封塞22，密封塞22可用于方便操作人员添加原料，两个通孔分别置于封隔板21的两侧，存储盒20背离密封塞22的一端横置设有连接孔23，连接孔23与存储盒20内封隔板21两侧分别连通设置，存储盒20上设有出料孔，出料孔内固定连接有水泵24，水泵24启动将油料通过连接管26输送并通过喷头19喷出，当操作完毕后，为防止油料凝固堵塞，操作人员转动转动柱27使得直角孔28与存储盒20上的存水盒相连接，从而达到清洗油路的效果。

连接孔23与出料孔的连接处密封设有开合件25，开合件25的一端贯穿存储盒20并延伸至其外部，开合件25包括转动连接于连接孔23内的转动柱27，转动柱27内设有直角孔28，直角孔28的转动可用于分别连接存储盒20的两个区域完成不同的操作，转动柱27与连接孔23和出料孔的连接处转动密封连接，转动柱27的一端贯穿存储盒20并延伸至其外部，存储盒20的端面上固定连接有连接管26，连接管26为耐高温橡胶材质，连接管26的两端分别与出料孔和第四空腔连通设置。

烘烤机构8包括设置于安装板6上背离喷头19一端上的嵌槽，嵌槽的一端内壁上镶嵌有多个烤灯29，烤灯29用于来对喷涂的油料进行快速的加温烘烤，烤灯29贯穿嵌槽并延伸至其外部，嵌槽内固定连接有温差发电板30，温差发电板30和烤灯29均与蓄电池2电性连接，通过温差发电板30来分别接触受热面和冷却面的温差，从而达到蓄能的效果，与蓄电池2连接存储，达到环保节能的效果，嵌槽的槽口处固定连接有滤网15用于防止灰尘进入嵌槽内，风机10和第二驱动电机14及第一驱动电机3、温差发电板30、烤灯29均为现有技术，在此不做赘述。

本发明在使用时，通过基于视觉识别的机器人机体1来进行基本的移动和视觉识别，随后控制第一驱动电机3，第一驱动电机3转动带动安装板6进行圆形转动，随后再通过第二驱动电机14来带动螺纹杆13转动，使得固定块18在安装板6上移动，完成基本的绘图喷绘作业，操作人员转动转动柱27，使得直角孔28与存储盒20上的储油盒相连接，水泵24启动将油料通过连接管26输送并通过喷头19喷出，当操作完毕后，为防止油料凝固堵塞，操作人员转动转动柱27使得直角孔28与存储盒20上的存水盒相连接，从而达到清洗油路的效果，在操作的过程中，烤灯29启动来对喷涂的油料进行快速的加温烘烤，风机10启动带动气流流动，进一步吹拂油料加速烘干效果，反光板9可进行曲面弯转，从而进一步提高对热量的聚集，防止过度散失，在加热的过程中，通过温差发电板30来分别接触受热面和冷却面的温差，从而达到蓄能的效果，与蓄电池2连接存储，达到环保节能的效果。

尽管本文较多地使用了基于视觉识别的机器人机体1、蓄电池2、第一驱动电机3、圆形滑槽4、第一滑块5、安装板6、喷涂机构7、烘烤机构8、反光板9、风机10、条形滑槽11、第二滑块12、螺纹杆13、第二驱动电机14、滤网15、喷涂件16、存储机构17、固定块18、喷头19、存储盒20、封隔板21、密封塞22、连接孔23、水泵24、开合件25、连接管26、转动柱27、直角孔28、烤灯29、温差发电板30、活动板31、电热块32、伸缩杆33、弹簧34等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (9)

1.一种基于视觉识别的喷涂机器人，包括基于视觉识别的机器人机体（1），其特征在于，所述基于视觉识别的机器人机体（1）内部设有第一空腔和第二空腔，所述第一空腔和第二空腔内分别固定连接有蓄电池（2）和第一驱动电机（3），所述蓄电池（2）和第一驱动电机（3）电性连接，所述基于视觉识别的机器人机体（1）的一端面上设有圆形滑槽（4），所述圆形滑槽（4）内滑动连接有多块第一滑块（5），多块所述第一滑块（5）上固定连接有同一块安装板（6），所述第一驱动电机（3）的驱动轴与圆形滑槽（4）的中心处贯穿而出，所述安装板（6）与第一驱动电机（3）的驱动轴同轴固定连接，所述安装板（6）上设有喷涂机构（7）和烘烤机构（8）。

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的喷涂机器人，其特征在于，所述安装板（6）的侧环壁上同轴设有夹槽，所述夹槽内同轴固定连接有反光板（9），所述反光板（9）呈软质褶裙状，所述反光板（9）上固定贴设有铝箔板。

3.根据权利要求1所述的基于视觉识别的喷涂机器人，其特征在于，所述安装板（6）上设有多个贯通的通孔，多个所述通孔内均固定连接有与之尺寸相匹配的风机（10），所述风机（10）与蓄电池（2）电性连接。

4.根据权利要求1所述的基于视觉识别的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机构（7）包括设置于安装板（6）中心处的条形滑槽（11），所述条形滑槽（11）内滑动连接有与之相匹配的第二滑块（12），所述第二滑块（12）上设有贯通的螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹贯通连接有螺纹杆（13），所述螺纹杆（13）的一端与条形滑槽（11）的内壁转动连接，所述安装板（6）内设有第三腔室，所述第三腔室内固定连接有第二驱动电机（14），所述第二驱动电机（14）的驱动轴贯穿第三腔室并与螺纹杆（13）同轴固定连接，所述第二滑块（12）上固定连接有喷涂件（16），所述安装板（6）背离喷涂件（16）的一端端面上固定连接有存储机构（17），所述存储机构（17）与喷涂件（16）相连接。

5.根据权利要求4所述的基于视觉识别的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂件（16）包括固定连接有于第二滑块（12）上的第一固定块（18），所述固定块（18）内设有第四空腔，所述固定块（18）上固定连接有多个喷头（19），多个所述喷头（19）并列设置，所述喷头（19）与第四空腔连通设置。

6.根据权利要求5所述的基于视觉识别的喷涂机器人，其特征在于，所述存储机构（17）包括固定连接于安装板（6）上的存储盒（20），所述存储盒（20）内置有封隔板（21），所述存储盒（20）的内壁上设有两个通孔，所述通孔内填塞有密封塞（22），两个所述通孔分别置于封隔板（21）的两侧，所述存储盒（20）背离密封塞（22）的一端横置设有连接孔（23），所述连接孔（23）与存储盒（20）内封隔板（21）两侧分别连通设置，所述存储盒（20）上设有出料孔，所述出料孔内固定连接有水泵（24），所述连接孔（23）与出料孔的连接处密封设有开合件（25），所述开合件（25）的一端贯穿存储盒（20）并延伸至其外部，所述存储盒（20）的端面上固定连接有连接管（26），所述连接管（26）的两端分别与出料孔和第四空腔连通设置。

7.根据权利要求6所述的基于视觉识别的喷涂机器人，其特征在于，所述开合件（25）包括转动连接于连接孔（23）内的转动柱（27），所述转动柱（27）内设有直角孔（28），所述转动柱（27）与连接孔（23）和出料孔的连接处转动密封连接，所述转动柱（27）的一端贯穿存储盒（20）并延伸至其外部。

8.根据权利要求5所述的基于视觉识别的喷涂机器人，其特征在于，所述烘烤机构（8）包括设置于安装板（6）上背离喷头（19）一端上的嵌槽，所述嵌槽的一端内壁上镶嵌有多个烤灯（29），所述烤灯（29）贯穿嵌槽并延伸至其外部，所述嵌槽内固定连接有温差发电板（30），所述温差发电板（30）和烤灯（29）均与蓄电池（2）电性连接，所述嵌槽的槽口处固定连接有滤网（15）。

9.根据权利要求6所述的基于视觉识别的喷涂机器人，其特征在于，所述存储盒（20）的内设有活动板（31），所述活动板（31）内镶嵌有电热块（32），所述活动板（31）的两端分别固定固定连接有伸缩杆（33），所述伸缩杆（33）上套设有弹簧（34），多根所述伸缩杆（33）背离活动板（31）的一端分别与存储盒（20）的内壁固定连接。

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