CN112290346A - 线束组装控制方法、装置、电子设备及连接器安装装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种线束组装控制方法、装置、电子设备及连接器安装装置，通过控制运输装置按照预设距离步进式移动，使上一节拍位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位；控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装；控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装；且所述第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个所述等待工位；第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近；从而在同一时刻，第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装，利于减少机器人的等待时间，提高生产效率。

Description

线束组装控制方法、装置、电子设备及连接器安装装置

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种线束组装控制方法、装置、电子设备及连接器安装装置。

背景技术

线束是汽车缺一不可的关键部件，相当于汽车的神经。目前，线束的生产大多依靠人工，由工人将连接器按相应位置摆放好，再通过插线的方式把线与连接器安装，从而组装成一整条汽车线束。而随着汽车销量不断上升，对线束生产的自动化的需求越来越强。连接器作为线束的集合点和转换点，实现自动化布置，自动化安装迫在眉睫。

人工放置连接器及安装线束效率低下，错误率高，产品质量难以保证，连接器种类多，储存容易出错。而通过自动化的形式，可以精准的摆放连接器，在固定节拍内工作，效率高，准确率高，产品质量统一，并且连接器容易实现分类储存，是智能制造的一大趋势。

目前，如图9所示，有一些线束的生产系统中会在同一个连接器安装装置上进行两种线束安装板（线束安装板1’和线束安装板2’）的连接器的安装，在该连接器安装装置的上游，分别由不同的上料装置，交替地把用于组装两种不同的线束的安装板放入该连接器安装装置的运输装置上，运输装置的一侧并排设置有两个机器人3’，两个机器人分别负责不同线束安装板的连接器安装工作（把连接器安装到安装板上），以保证出料时两种线束的安装板是交替出料的，从而确保后续加工工序的顺畅性。

这种连接器安装装置中，在工作时，相邻的两个不同线束安装板分别移动至两个机器人3’对应的安装工位上，然后运输装置暂停，接着两个机器人3’同时工作以分别对两种线束安装板进行连接器的安装。然而，由于不同的线束安装板具有不同数量的连接器，完成所有连接器安装所需的时间不同（即工时不同），因此，当工时短的线束安装板完成连接器安装后，还要等工时长的线束安装板完成安装后，运输装置才会继续移动把后续待加工的线束安装板送入两个安装工位中；所以，工时短的线束安装板对应的机器人2’就有大量的时间浪费在等待上，降低了生产效率。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种线束组装控制方法、装置、电子设备及连接器安装装置，有利于降低机器人的等待时间，提高生产效率。

第一方面，本申请实施例提供一种线束组装控制方法，应用于连接器安装装置的控制器，以对交替排列的两种线束安装板进行连接器安装的控制；包括步骤：

A1.控制运输装置按照预设距离步进式移动，使上一节拍位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位；

A2.控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装；

A3.控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装；

所述第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个所述等待工位；

第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近。

所述的线束组装控制方法中，步骤A2包括：

控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行一半连接器的安装；

步骤A3包括：

控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行另一半连接器的安装。

所述的线束组装控制方法，还包括步骤：

A4.采集第一机器人完成当前位于第一安装工位的线束安装板的连接器安装所用的第一时间，以及第二机器人完成当前位于第二安装工位的线束安装板的连接器安装所用的第二时间；

A5.计算并记录所述第一时间与所述第二时间的时间差。

所述的线束组装控制方法中，步骤A5之后，还包括：

A6.计算最近N次对应同一种线束安装板的所述时间差的平均值；其中，N是预设次数值，为正整数；

A7.判断所述平均值是否超过预设的阈值；

A8.若是，则发出告警信号。

所述的线束组装控制方法中，步骤A2包括：

获取第一安装工位的第一工件到位状态信息；所述第一工件到位状态信息为到位信息或未到位信息；

若所述第一工件到位状态信息为到位信息，才控制第一机器人进行连接器的安装；

步骤A3包括：

获取第二安装工位的第二工件到位状态信息；所述第二工件到位状态信息为到位信息或未到位信息；

若所述第二工件到位状态信息为到位信息，才控制第二机器人进行连接器的安装。

第二方面，本申请实施例提供一种线束组装控制装置，应用于连接器安装装置的控制器，以对交替排列的两种线束安装板进行连接器安装的控制；包括：

移动控制模块，用于控制运输装置按照预设距离步进式移动，使上一节拍位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位；

第一安装控制模块，用于控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装；

第二安装控制模块，用于控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装；

所述第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个所述等待工位；

第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近。

所述的线束组装控制装置中，所述第一安装控制模块在控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装时，

控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行一半连接器的安装；

第二安装控制模块在控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装时，

控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行另一半连接器的安装。

所述的线束组装控制装置，还包括：

采集模块，用于采集第一机器人完成当前位于第一安装工位的线束安装板的连接器安装所用的第一时间，以及第二机器人完成当前位于第二安装工位的线束安装板的连接器安装所用的第二时间；

第一计算模块，用于计算并记录所述第一时间与所述第二时间的时间差。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行所述的线束组装控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种连接器安装装置，包括控制器，以及与所述控制器电性连接的运输装置、第一机器人和第二机器人；

所述运输装置上设置有第一安装工位和第二安装工位，所述第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个等待工位；所述第一机器人正对所述第一安装工位设置，所述第二机器人正对所述第二安装工位设置；

所述控制器用于执行所述的线束组装控制方法的步骤。

有益效果：

本申请实施例提供的一种线束组装控制方法、装置、电子设备及连接器安装装置，通过控制运输装置按照预设距离步进式移动，使上一节拍位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位；控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装；控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装；且所述第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个所述等待工位；第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近；从而在同一时刻，第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装，有利于减少机器人的等待时间，提高生产效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的线束组装控制方法的流程图。

图2为本申请实施例提供的线束组装控制装置的模块图。

图3为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

图4为本申请实施例提供的连接器安装装置的示意图。

图5为示例性的连接器安装过程的示意图。

图6为示例性的连接器安装过程的示意图。

图7为示例性的连接器安装过程的示意图。

图8为示例性的连接器安装过程的示意图。

图9为现有的连接器安装装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参阅图1，本申请实施例提供的一种线束组装控制方法，应用于连接器安装装置的控制器，以对交替排列的两种线束安装板进行连接器安装的控制；包括步骤：

A1.控制运输装置按照预设距离步进式移动，使上一节拍（运输装置相邻的两次移动之间的时间间隔为一个节拍）位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位；

A2.控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装；

A3.控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装；

第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个等待工位（等待工位用于容纳一个处于第一安装工位和第二安装工位的两个线束安装板之间的线束安装板）；

第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近（即步骤A2中第一机器人进行部分连接器的安装所需工时与步骤A3中第二机器人进行剩余连接器的安装所需工时接近）。

其中，所需工时接近是指两者所需工时之差在预设的允差范围内，该允差范围可根据实际需要进行设置，可通过合理分配第一机器人和第二机器人负责安装的连接器来实现“所需工时接近”的效果。

本实施例中，该线束组装控制方法基于图4所示的连接器安装装置，该连接器安装装置包括控制器，以及与控制器电性连接的运输装置1、第一机器人2和第二机器人3；运输装置1上设置有第一安装工位4和第二安装工位5，第一安装工位4和第二安装工位5之间间隔一个等待工位6（第一安装工位4、等待工位6、第二安装工位5，分别可容纳一个线束安装板）；第一机器人2正对第一安装工位4设置，第二机器人3正对第二安装工位5设置。工作过程可参考图5-8，两种线束安装板交替排列在运输装置1上，连接器控制运输装置1步进式移动，每次移动预设距离使，上一节拍位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位（如从图7到图8的变化），当某个线束安装板1’移动至第一安装工位时，前一个同种的线束安装板1’刚好进入第二安装工位，此时，第一机器人2对第一安装工位的线束安装板1’进行预设部分的连接器的安装，而第二安装工位的线束安装板1’在此前已经在第一安装工位安装了该预设部分的连接器的安装，因此在第二安装工位处，由第二机器人3完成剩余连接器的安装，一般地，会根据两个工位处的工时来预先分配好由第一机器人2和第二机器人3负责安装的连接器，以保证第一机器人2和第二机器人3的工时接近，因此，在同一时刻，第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装（从而，两个机器人同时只处理同一型号线束的不同部分的连接器），有利于减少了机器人的等待时间，即有利于提高两个机器人的生产作业的连续性、提高生产效率。

由于两个机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时越接近，则机器人的等待时间越短，生产效率越高，为了保证两个机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近，在一些实施方式中，步骤A2包括：

控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行一半连接器的安装；

步骤A3包括：

控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行另一半连接器的安装。

例如，某线束安装板上总共需要安装m个连接器，则第一机器人负责其中m/2个连接器的安装，第二机器人负责另外m/2个连接器的安装；若m为奇数，则第一机器人或第二机器人多安装一个连接器。由两个机器人各负责一半连接器的安装，一般能够较好地保证两个机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近，而且控制方案比较简单，容易实现。

但实际应用中不限于此，可根据实际情况调整第一机器人和第二机器人负责安装的连接器的比例和具体连接器的类型，以使生产效率最优。

一般地，为了能够更好地调整第一机器人和第二机器人负责安装的连接器的比例和具体连接器的类型，可在实际生产过程中采集第一机器人和第二机器人的实际工时，作为调整控制方案的依据。因此，在一些优选实施方式中，该的线束组装控制方法，还包括步骤：

A4.采集第一机器人完成当前位于第一安装工位的线束安装板的连接器安装所用的第一时间，以及第二机器人完成当前位于第二安装工位的线束安装板的连接器安装所用的第二时间；

A5.计算并记录第一时间与第二时间的时间差。

用户可根据一段时间（如当天时间、当月时间）采集到的第一时间与第二时间的时间差数据集进行分析以判断是否需要进行调整。

用户进行控制方案的调整后，可能会出现调整后的控制方案不合理的情况，当出现这种情况时，需要及时发现并通知用户；因此，在一些优选实施方式中，步骤A5之后，还包括：

A6.计算最近N次对应同一种线束安装板的时间差的平均值；其中，N是预设次数值，为正整数；

A7.判断该平均值是否超过预设的第一阈值；

A8.若是，则发出第一告警信号。

其中N可根据实际需要进行设置（例如N=100，但不限于此），时间差的平均值可以较为综合地反映第一机器人或第二机器人之间的工时差，当其超过预设的第一阈值，表示需要进一步调整控制方案，因此发出告警信号以提醒用户进行调整。

实际上，也可以通过判断最近N次对应同一种线束安装板的时间差中，是否有超过M个时间差数据超过预设的第二阈值，其中M为预设的参考次数值，且M<N，若是，则发出第二告警信号，以通知用户进行调整。其中，第二阈值是判断单次安装的时间差是否过大的判断值，而前面的第一阈值时判断平均时间差是否过大的判断值，第二阈值一般与第一阈值不相等，但也可以设置为相等。例如，N=100，M=60，表示最近100次对同一种线束安装板进行操作中，有60次以上超过第二阈值，就判断需要重新调整。

因此，在另一些实施方式中，步骤A5之后，还包括：

A9.判断最近N次对应同一种线束安装板的时间差中，是否有超过M个时间差数据超过预设的第二阈值；其中，M为预设的参考次数值，且M<N；

A8.若是，则发出第二告警信号。

在连接器安装装置刚开始工作时，第一个线束安装板还没进入第二安装工位时，第二安装工位是空的（如图5、6），此时第二机器人不应该动作；同理，当连接器安装装置即将停止工作时，最后一个线束安装板已经进入等待工位时，第一安装工位是空的，此时第一机器人不应该动作。因此，在一些实施方式中，步骤A2包括：

获取第一安装工位的第一工件到位状态信息；第一工件到位状态信息为到位信息或未到位信息；

若第一工件到位状态信息为到位信息，才控制第一机器人进行连接器的安装；

步骤A3包括：

获取第二安装工位的第二工件到位状态信息；第二工件到位状态信息为到位信息或未到位信息；

若第二工件到位状态信息为到位信息，才控制第二机器人进行连接器的安装。

可在第一安装工位和第二安装工位处设置用于检测工件到位情况的传感器（如接近传感器），通过该两个传感器获取第一工件到位状态信息和第二工件到位状态信息。

由上可知，该线束组装控制方法，通过控制运输装置按照预设距离步进式移动，使上一节拍位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位；控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装；控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装；且所述第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个所述等待工位；第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近；从而在同一时刻，第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装，有利于减少机器人的等待时间，提高生产效率。

请参阅图2，本申请实施例还提供一种线束组装控制装置，应用于连接器安装装置的控制器，以对交替排列的两种线束安装板进行连接器安装的控制；包括移动控制模块90、第一安装控制模块91、第二安装控制模块92；

其中，移动控制模块90，用于控制运输装置按照预设距离步进式移动，使上一节拍位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位；

其中，第一安装控制模块91，用于控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装；

其中，第二安装控制模块92，用于控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装；

第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个等待工位；

第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近。

其中，第一安装工位4、等待工位6、第二安装工位5，分别可容纳一个线束安装板。

在一些实施方式中，第一安装控制模块91在控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装时，

控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行一半连接器的安装；

第二安装控制模块在控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装时，

控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行另一半连接器的安装。

例如，某线束安装板上总共需要安装m个连接器，则第一机器人负责其中m/2个连接器的安装，第二机器人负责另外m/2个连接器的安装；若m为奇数，则第一机器人或第二机器人多安装一个连接器。由两个机器人各负责一半连接器的安装，一半能够较好地保证两个机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近，而且控制方案比较简单，容易实现。

但实际应用中不限于此，可根据实际情况调整第一机器人和第二机器人负责安装的连接器的比例和具体连接器的类型，以使生产效率最优。

一般地，为了能够更好地调整第一机器人和第二机器人负责安装的连接器的比例和具体连接器的类型，可在实际生产过程中采集第一机器人和第二机器人的实际工时，作为调整控制方案的依据。因此，在一些优选实施方式中，该线束组装控制装置，还包括采集模块、第一计算模块；

其中，采集模块，用于采集第一机器人完成当前位于第一安装工位的线束安装板的连接器安装所用的第一时间，以及第二机器人完成当前位于第二安装工位的线束安装板的连接器安装所用的第二时间；

其中，第一计算模块，用于计算并记录第一时间与第二时间的时间差。

用户可根据一段时间（如当天时间、当月时间）采集到的第一时间与第二时间的时间差数据集进行分析以判断是否需要进行调整。

用户进行控制方案的调整后，可能会出现调整后的控制方案不合理的情况，当出现这种情况时，需要及时发现并通知用户；因此，在一些优选实施方式中，该线束组装控制装置，还包括第二计算模块、第一判断模块、第一告警模块；

其中，第二计算模块，用于计算最近N次对应同一种线束安装板的时间差的平均值；其中，N是预设次数值，为正整数；

其中，第一判断模块，用于判断该平均值是否超过预设的第一阈值；

其中，第一告警模块，用于在该平均值超过预设的第一阈值时，发出第一告警信号。

其中N可根据实际需要进行设置（例如N=100，但不限于此），时间差的平均值可以较为综合地反映第一机器人或第二机器人之间的工时差，当其超过预设的第一阈值，表示需要进一步调整控制方案，因此发出告警信号以提醒用户进行调整。

实际上，也可以通过判断最近N次对应同一种线束安装板的时间差中，是否有超过M个时间差数据超过预设的第二阈值，其中M为预设的参考次数值，且M<N，若是，则发出第二告警信号，以通知用户进行调整。因此，在一些优选实施方式中，该线束组装控制装置，还包括：

其中，第二判断模块，用于判断最近N次对应同一种线束安装板的时间差中，是否有超过M个时间差数据超过预设的第二阈值；其中，M为预设的参考次数值，且M<N；

其中，第二告警模块，用于在最近N次对应同一种线束安装板的时间差中，有超过M个时间差数据超过预设的第二阈值时，发出第二告警信号。

在连接器安装装置刚开始工作时，第一个线束安装板还没进入第二安装工位时，第二安装工位是空的（如图5、6），此时第二机器人不应该动作；同理，当连接器安装装置即将停止工作时，最后一个线束安装板已经进入等待工位时，第一安装工位是空的，此时第一机器人不应该动作。因此，在一些实施方式中，第一安装控制模块91在控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装时，

获取第一安装工位的第一工件到位状态信息；第一工件到位状态信息为到位信息或未到位信息；

若第一工件到位状态信息为到位信息，才控制第一机器人进行连接器的安装；

第二安装控制模块92在控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装时，

获取第二安装工位的第二工件到位状态信息；第二工件到位状态信息为到位信息或未到位信息；

若第二工件到位状态信息为到位信息，才控制第二机器人进行连接器的安装。

可在第一安装工位和第二安装工位处设置用于检测工件到位情况的传感器（如接近传感器），通过该两个传感器获取第一工件到位状态信息和第二工件到位状态信息。

由上可知，该线束组装控制装置，通过控制运输装置按照预设距离步进式移动，使上一节拍位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位；控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装；控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装；且所述第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个所述等待工位；第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近；从而在同一时刻，第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装，有利于减少机器人的等待时间，提高生产效率。

请参阅图3，本申请实施例还提供一种电子设备100，包括处理器101和存储器102，存储器102中存储有计算机程序，处理器101通过调用存储器102中存储的计算机程序，用于执行上述的线束组装控制方法的步骤。

其中，处理器101与存储器102电性连接。处理器101是电子设备100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或调用存储在存储器102内的计算机程序，以及调用存储在存储器102内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。

存储器102可用于存储计算机程序和数据。存储器102存储的计算机程序中包含有可在处理器中执行的指令。计算机程序可以组成各种功能模块。处理器101通过调用存储在存储器102的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

在本实施例中，电子设备100中的处理器101会按照如下的步骤，将一个或一个以上的计算机程序的进程对应的指令加载到存储器102中，并由处理器101来运行存储在存储器102中的计算机程序，从而实现各种功能：控制运输装置按照预设距离步进式移动，使上一节拍位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位；控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装；控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装。

由上可知，该电子设备，通过控制运输装置按照预设距离步进式移动，使上一节拍位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位；控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装；控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装；且所述第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个所述等待工位；第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近；从而在同一时刻，第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装，有利于减少机器人的等待时间，提高生产效率。

请参阅图4，本申请实施例还提供一种连接器安装装置，包括控制器，以及与控制器电性连接的运输装置1、第一机器人2和第二机器人3；

运输装置1上设置有第一安装工位4和第二安装工位5，第一安装工位4和第二安装工位5之间间隔一个等待工位6；第一机器人2正对第一安装工位4设置，第二机器人3正对第二安装工位5设置；

控制器用于执行前述的线束组装控制方法的步骤。

使用过程可参考图5-8，两种线束安装板交替地排列在运输装置1上，运输装置1步进式移动，对于某个线束安装板，先进入第一安装工位4并由第一机器人2完成部分连接器的安装（如图5所示），然后进入等待工位6，此时，相邻的后一个种类不同线束安装板进入第一安装工位4并由第一机器人2完成部分连接器的安装（如图6所示），接着进入第二安装工位5并由第二机器人3完成剩余连机器的安装，此时，后方同种的一个线束安装板进入第一安装工位4并由第一机器人2完成部分连接器的安装（如图7所示），最后离开安装工位（如图8所示）。在该过程中，在同一时刻，第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装，有利于减少机器人的等待时间，提高生产效率。

在一些实施方式中，该连接器安装装置还包括两个分别设置在第一安装工位4和第二安装工位5的接近传感器。两个接近传感器分别用于检测第一安装工位4和第二安装工位5的工件到位情况。

综上，本申请针对现有技术中，由于两个机器人同时工作以分别对两种线束安装板进行连接器的安装，导致时短的线束安装板完成连接器安装后，还要等工时长的线束安装板完成安装，进而使工时短的线束安装板对应的机器人有大量的时间浪费在等待上的问题；在两个安装工位之间设置一个等待工位，使运输装置每次移动后，第一安装工位中的线束安装板种类始终与第二安装工位中的线束安装板种类相同，由两个机器人分别负责同一种线束安装板的不同部分的连接器的安装工作，通过合理分配两部分连接器，可保证两个机器人的工时接近，机器人在完成一次安装工作后无需长时间等待另一个机器人完成安装，从而有效减少了机器人的等待时间，两个机器人的生产作业的连续性好，提高了生产效率。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，其方案与本发明实质上相同。

Claims (10)

1.一种线束组装控制方法，其特征在于，应用于连接器安装装置的控制器，以对交替排列的两种线束安装板进行连接器安装的控制；包括步骤：

A1.控制运输装置按照预设距离步进式移动，使上一节拍位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位；

A2.控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装；

A3.控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装；

所述第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个所述等待工位；

第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近。

2.根据权利要求1所述的线束组装控制方法，其特征在于，步骤A2包括：

控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行一半连接器的安装；

步骤A3包括：

控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行另一半连接器的安装。

3.根据权利要求1所述的线束组装控制方法，其特征在于，还包括步骤：

A4.采集第一机器人完成当前位于第一安装工位的线束安装板的连接器安装所用的第一时间，以及第二机器人完成当前位于第二安装工位的线束安装板的连接器安装所用的第二时间；

A5.计算并记录所述第一时间与所述第二时间的时间差。

4.根据权利要求3所述的线束组装控制方法，其特征在于，步骤A5之后，还包括：

A6.计算最近N次对应同一种线束安装板的所述时间差的平均值；其中，N是预设次数值，为正整数；

A7.判断所述平均值是否超过预设的阈值；

A8.若是，则发出告警信号。

5.根据权利要求1所述的线束组装控制方法，其特征在于，步骤A2包括：

获取第一安装工位的第一工件到位状态信息；所述第一工件到位状态信息为到位信息或未到位信息；

若所述第一工件到位状态信息为到位信息，才控制第一机器人进行连接器的安装；

步骤A3包括：

获取第二安装工位的第二工件到位状态信息；所述第二工件到位状态信息为到位信息或未到位信息；

若所述第二工件到位状态信息为到位信息，才控制第二机器人进行连接器的安装。

6.一种线束组装控制装置，其特征在于，应用于连接器安装装置的控制器，以对交替排列的两种线束安装板进行连接器安装的控制；包括：

移动控制模块，用于控制运输装置按照预设距离步进式移动，使上一节拍位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位；

第一安装控制模块，用于控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装；

第二安装控制模块，用于控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装；

所述第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个所述等待工位；

第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近。

7.根据权利要求6所述的线束组装控制装置，其特征在于，所述第一安装控制模块在控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装时，

控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行一半连接器的安装；

第二安装控制模块在控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装时，

控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行另一半连接器的安装。

8.根据权利要求6所述的线束组装控制装置，其特征在于，还包括：

采集模块，用于采集第一机器人完成当前位于第一安装工位的线束安装板的连接器安装所用的第一时间，以及第二机器人完成当前位于第二安装工位的线束安装板的连接器安装所用的第二时间；

第一计算模块，用于计算并记录所述第一时间与所述第二时间的时间差。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行权利要求1-5任一项所述的线束组装控制方法的步骤。

10.一种连接器安装装置，其特征在于，包括控制器，以及与所述控制器电性连接的运输装置、第一机器人和第二机器人；

所述运输装置上设置有第一安装工位和第二安装工位，所述第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个等待工位；所述第一机器人正对所述第一安装工位设置，所述第二机器人正对所述第二安装工位设置；

所述控制器用于执行权利要求1-5任一项所述的线束组装控制方法的步骤。

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