CN112286164B - 变频器的控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

变频器的控制方法、装置及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种变频器的控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述变频器的控制方法包括以下步骤：从机控制器接收到主机控制器发送的第一控制角度后，生成第二控制角度并获取所述第一控制角度和第二控制角度的差值和差值绝对值；在所述差值绝对值小于或等于预设值时，根据所述差值更新所述第二控制角度;控制变频器按照更新后的所述第二控制角度运行。本发明能够解决主从控制系统对变频器的控制性能差的问题。

Description

变频器的控制方法、装置及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及变频器领域，特别涉及一种变频器的控制方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
随着工控行业的发展，中高压大容量的变频器需求日益凸显。由于电力电子器件的容量限制，单台中高压变频器容量有限，8MW以上容量的变频器一般采用两台及以上的多机并联方案扩展容量，而中高压变频器的并联方案多采用主从控制方案实现。在主从控制系统中，主机负责整个控制系统的主要控制任务，从机接收主机控制命令实现控制目标，从机接收的一个主要信息是控制角度，从机接收该控制角度实现各控制目标。现有主从控制系统控制角度的方法为实时传递控制角度并进行通讯数据校验，若交互的控制角度有数据校验错误，变频器立即停机并报出通讯类故障，由于这种控制方法不能容忍主机控制器传递控制角度时短时间错误或者丢失的情况，导致主从控制系统对变频器的控制性能差。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种变频器的控制方法、装置及计算机可读存储介质，解决主从控制系统对变频器的控制性能差的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种变频器的控制方法，所述变频器的控制方法包括：
从机控制器接收到主机控制器发送的第一控制角度后，生成第二控制角度并获取所述第一控制角度和第二控制角度的差值和差值绝对值；
在所述差值绝对值小于或等于预设值时，根据所述差值更新所述第二控制角度;
控制变频器按照更新后的所述第二控制角度运行。
可选地，所述从机控制器首次接收到所述第一控制角度时，将所述第二控制角度设置为所述第一控制角度。
可选地，所述根据所述差值更新所述第二控制角度的步骤包括：
根据所述差值确定角频率；
对所述角频率积分，以生成所述第一控制角度的反馈值；
获取所述反馈值对应的目标控制角度，并采用所述目标控制角度更新所述第二控制角度。
可选地，所述根据所述差值确定角频率的步骤包括：
根据所述差值确定角频率差值；
获取变频器对应的前馈值；
根据所述角频率差值以及所述前馈值确定角频率。
可选地，所述根据所述差值确定频率差值的步骤包括：
获取调节器的比例增益以及积分增益；
根据所述比例增益、所述积分增益以及所述差值确定角频率差值。
可选地，所述获取变频器对应的前馈值的步骤包括：
获取所述变频器所在的电网系统的相位顺序；
根据所述相位顺序确定所述变频器对应的前馈值。
可选地，所述获取所述第一控制角度和第二控制角度的差值绝对值的步骤之后，还包括：
在所述差值绝对值大于所述预设值时，获取所述差值绝对值大于所述预设值的次数，在所述差值绝对值小于所述预设值时，清零所述次数；
在所述次数小于或等于预设次数时，执行所述根据所述差值更新所述第二控制角度的步骤。
可选地，所述获取所述差值绝对值大于所述预设值的次数的步骤之后，还包括：
在所述次数大于所述预设次数时，控制变频器停止运行，输出故障报警信息，以提示控制角度检测异常。
为实现上述目的，本发明还提供了一种变频器，所述变频器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的变频器的控制方法的步骤。
为实现上述目的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的变频器的控制方法的步骤。
本发明提出了一种变频器的控制方法、装置及计算机可读存储介质，从机控制器接收到主机控制器发送的第一控制角度后，生成第二控制角度并获取第一控制角度和第二控制角度的差值和差值绝对值，在差值绝对值小于或等于预设值时，根据差值更新第二控制角度，并控制变频器按照更新后的第二控制角度运行。本方案中，从机控制器利用主机控制器发送的第一控制角度生成第二控制角度，并控制变频器按照第二控制角度运行，生成的第二控制角度不再受第一控制角度的影响，之后即使主机控制器发送的第一控制角度短时间错误或者丢失，变频器仍然可按照第二控制角度运行，而不至于停机，使得控制系统能够容忍主机控制器传递控制角度时短时间错误或者丢失的情况，提高了主从控制系统的稳定性，从而解决了主从控制系统对变频器的控制性能差的问题。
附图说明
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
图1是本发明实施例方案涉及的装置的硬件架构示意图；
图2为本发明变频器的控制方法实施例一的流程示意图；
图3为本发明变频器的控制方法实施例二的流程示意图；
图4为本发明变频器的控制方法实施例三的流程示意图；
图5为本发明实施例涉及的主从控制系统的结构示意图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：从机控制器接收到主机控制器发送的第一控制角度后，生成第二控制角度并获取第一控制角度和第二控制角度的差值与差值绝对值，在差值绝对值小于或等于预设值时，根据差值更新第二控制角度，并控制变频器按照更新后的第二控制角度运行。本方案中，从机控制器利用主机控制器发送的第一控制角度生成第二控制角度，并控制变频器按照第二控制角度运行，生成的第二控制角度不再受第一控制角度的影响，之后即使主机控制器发送的第一控制角度短时间错误或者丢失，变频器仍然可按照第二控制角度运行，而不至于停机，使得控制系统能够容忍主机控制器传递控制角度时短时间错误或者丢失的情况，提高了主从控制系统的稳定性，从而解决了主从控制系统对变频器的控制性能差的问题。
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的变频器的硬件架构示意图。
如图1所示，该变频器可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard）、遥控器，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的变频器的结构并不构成对变频器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统以及计算机程序。
在图1所示的变频器中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端（用户端），与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的计算机程序，并执行以下操作：
从机控制器接收到主机控制器发送的第一控制角度后，生成第二控制角度并获取所述第一控制角度和第二控制角度的差值和差值绝对值；
在所述差值绝对值小于或等于预设值时，根据所述差值更新所述第二控制角度;
控制变频器按照更新后的所述第二控制角度运行。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
根据所述差值确定角频率；
对所述角频率积分，以生成所述第一控制角度的反馈值；
获取所述反馈值对应的目标控制角度，并采用所述目标控制角度更新所述第二控制角度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
根据所述差值确定角频率差值；
获取变频器对应的前馈值；
根据所述角频率差值以及所述前馈值确定角频率。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
获取调节器的比例增益以及积分增益；
根据所述比例增益、所述积分增益以及所述差值确定角频率差值。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
获取所述变频器所在的电网系统的相位顺序；
根据所述相位顺序确定所述变频器对应的前馈值。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
在所述差值绝对值大于所述预设值时，获取所述差值绝对值大于所述预设值的次数，在所述差值绝对值小于所述预设值时，清零所述次数；
在所述次数小于或等于预设次数时，执行所述根据所述差值更新所述第二控制角度的步骤。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
在所述次数大于所述预设次数时，控制变频器停止运行，输出故障报警信息，以提示控制角度检测异常。
参照图2，图2为本发明变频器的控制方法实施例一的流程示意图，所述变频器的控制方法包括以下步骤：
步骤S10，从机控制器接收到主机控制器发送的第一控制角度后，获取所述第一控制角度和第二控制角度的差值和差值绝对值；
在本实施例中，变频器的多机并联方案中，采用主从控制系统实现，参照图5，图5为主从控制系统的结构示意图，如图5所示，主从控制系统中包括主机控制器01、通讯介质02以及从机控制器03，主机控制器01与从机控制器03通过通讯介质02实现通信连接，主机控制器01通过通讯介质02向从机控制器03发送控制指令，从机控制器03根据接收到的控制指令实现控制目标，其中，控制指令可以包括角度、速度、转矩等。本实施例中执行主体为从机控制器，从机控制器可选为变频器，在其他实施例中，执行主体可根据实际需要选择相应的控制设备或装置，本实施例涉及的控制指令主要为控制角度。
在本实施例中，主机控制器01根据控制要求生成第一控制角度，主机控制器01通过通讯介质02将第一控制角度发送至从机控制器03，从机控制器03在接收到主机控制器01发送的第一控制角度后，生成第二控制角度并计算第一控制角度与第二控制角度的差值与差值绝对值，其中，第二控制角度为从机控制器03根据上一次接收到的第一控制角度生成的控制角度，需要说明的是，在从机控制器03首次接收到主机控制器01发送的第一控制角度时，第二控制角度设置为接收到的第一控制角度。比如，在一种可能的实施方式中，从机控制器03第一次接收到的控制角度为θref，第二控制角度θfdb默认设置为等于θref，计算的第一控制角度和第二控制角度的差值△θ为0，差值绝对值|△θ|为0；在另一种可能的实施方式中，从机控制器03非首次接收到主机控制器发送的第一控制角度θref时，第二控制角度为从机控制器03根据上一次接收到的第一控制角度生成的第二控制角度θfdb，计算第一控制角度θref和第二控制角度θfdb的差值△θ与差值绝对值|△θ|。
步骤S20，在所述差值绝对值小于或等于预设值时，根据所述差值更新所述第二控制角度;
步骤S30，控制变频器按照更新后的所述第二控制角度运行。
在本实施中，从机控制器03在获取到第一控制角度和第二控制角度的差值绝对值后，判断差值绝对值与预设值的大小，在差值绝对值小于或等于预设值时，根据差值更新第二控制角度，并控制变频器按照第二控制角度运行，其中，预设值可选为16度，在其他实施例中，预设值可根据控制要求，比如，根据控制角度检测异常故障灵敏度进行设定，一般而言，预设值越大，误差越大，异常检测灵敏度越低，预设值越小，误差越小，异常检测灵敏度越高。需要说明的是，更新后的第二控制角度不再受当前接收的第一控制角度的影响，也即从机控制器03在更新第二控制角度之后，使用更新后的第二控制角度控制变频器运行，与当前输入的第一控制角度无关，直至从机控制器03下一次接收到第一控制角度。由于更新后的第二控制角度独立于当前接收的第一控制角度，从而可以解决主机控制器01发送控制角度与从机控制器03更新速率不一致问题，也可以容忍主机控制器01在传递控制角度时短时间丢失或者短时间错误的问题，可显著提升主从控制系统的可靠性与安全性，增强系统的稳定性，提高主从控制系统对变频器的控制性能。
具体地，在一种可能的实施方式中，从机控制器03接收到的控制角度与从机控制器03生成的控制角度速率不一致时，从机控制器03已经更新了第二控制角度，但从机控制器03还未接收到第一控制角度，从机控制器03可按照更新后的第二控制角度控制变频器运行，变频器不会因为更新速率不一致而停止运行。
在一种可能的实现方式中，从机控制器03已经更新了第二控制角度，之后主机控制器01短时间内未发送第一控制角度，从机控制器03短时间内未接收到第一控制角度，从机控制器03短时间内可按照更新后的第二控制角度控制变频器运行，变频器不会因为从机控制器03短时间内未接收到第一控制角度而停止运行。
在一种可能的实现方式中，从机控制器03已经更新了第二控制角度，之后主机控制器01短时间内发送的第一控制角度为错误的控制角度，从机控制器03短时间内接收到错误的第一控制角度，从机控制器03可根据更新后的第二控制角度继续矫正更新，并按照矫正更新后的第二控制角度控制变频器运行，变频器不会因为从机控制器03短时间内接收到错误的第一控制角度而停止运行。
本实施例提供的技术方案中，从机控制器03接收到主机控制器01发送的第一控制角度后，生成第二控制角度并获取第一控制角度和第二控制角度的差值和差值绝对值，在差值绝对值小于或等于预设值时，根据差值更新第二控制角度，并控制变频器按照更新后的第二控制角度运行，其中，从机控制器03首次接收到第一控制角度时，第二控制角度设置为第一控制角度。本方案中，从机控制器03利用主机控制器01发送的第一控制角度生成第二控制角度，并控制变频器按照第二控制角度运行，生成的第二控制角度不再受第一控制角度的影响，之后即使主机控制器发送的第一控制角度短时间错误或者丢失，变频器仍然可按照第二控制角度运行，而不至于停机，使得控制系统能够容忍主机控制器01传递控制角度时短时间错误或者丢失的情况，提高了主从控制系统的稳定性，从而解决了主从控制系统对变频器的控制性能差的问题。
参照图3，图3为本发明变频器的控制方法实施例二的流程示意图，基于实施例一，上述S20的步骤包括：
步骤S21，在所述差值绝对值小于或等于预设值时，根据所述差值确定角频率；
步骤S22，对所述角频率积分，以生成所述第一控制角度的反馈值；
步骤S23，获取所述反馈值对应的目标控制角度，并采用所述目标控制角度更新所述第二控制角度。
在本实施例中，在从机控制器03获取到的差值绝对值小于等于预设值时，根据差值确定角频率，再对角频率积分，以生成第一控制角度的反馈值，获取反馈值对应的目标控制角度，并采用目标控制角度更新第二控制角度。其中，第一控制角度的反馈值为对第一控制角度经过比例积分调节器调节与积分后的控制角度，反馈值一定程度上消除了第一控制角度的误差与扰动。目标控制角度为从机控制器用来控制变频器的控制角度，需要说明的是，一般情况下，目标控制角度等于第一控制角度的反馈值，当然，在其他实施例中，也可以对反馈值进行处理后确定对应的目标控制角度。
具体地，根据差值确定角频率差值，获取变频器对应的前馈值；根据所述角频率差值以及所述前馈值确定角频率。假设角频率用ω表示，角频率差值用△ω表示，前馈值用ωfwd表示，则：
ω=△ω+ωfwd
即角频率为角频率差值与变频器对应的前馈值的和。对得到的角频率ω积分以得到第一控制角度的反馈值，具体地，假设第一控制角度的反馈值为θfdb，则：
θfdb=∫ωdt
将第一控制角度的反馈值确定为目标控制角度，将目标控制角度赋予第二控制角度，以更新第二控制角度，需要说明的是，第二控制角度更新后，之前得到的第二控制角度自动清除。
在本实施例中，根据差值确定角频率差值的步骤包括：获取调节器的比例增益以及积分增益；根据比例增益、积分增益以及差值确定角频率差值。其中，调节器为PI调节器，PI调节器也即比例积分调节器，PI调节器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，以提高控制系统的稳定性。PI调节器具有相应的比例增益以及积分增益，根据PI调节器的比例增益、积分增益以及差值确定角频率差值。
具体的，假设PI调节器的比例增益用Kp表示，积分增益为Ki表示，则角频率差值：
△ω=Kp*△θ+Ki*∫△θdt
在本实施例中，获取变频器对应的前馈值的步骤包括：获取变频器所在的电网系统的相位顺序；根据相位顺序确定变频器对应的前馈值。
具体地。电网系统为ABC三相系统，变频器所在的电网系统存在有三种相位顺序，分别为正序、负序以及零序，其中，正序为A相领先B相120度，B相领先C相120度，C相领先A相120度；负序为A相落后B相120度，B相落后C相120度，C相落后A相120度；零序为ABC三相相位相同，哪一相也不领先，也不落后。变频器在每种相位顺序下对应有前馈值，若变频器所在的电网系统为正序，变频器在正序电网系统下对应的前馈值为100π；若变频器所在的电网系统为负序，变频器在负序电网系统下对应的前馈值为-100π；若变频器所在的电网系统为零序，变频器在零序电网系统下对应的前馈值为0π。即变频器的前馈值根据所在电网系统的相位顺序决定。
本实施例提供的技术方案中，通过根据差值确定角频率；然后对角频率积分，以生成第一控制角度的反馈值，最后获取反馈值对应的目标控制角度，并采用该目标控制角度更新第二控制角度。本方案利用第一控制角度经过求解角度差值、PI调节器、前馈调节以及积分器后得到的反馈值更新第二控制角度，由于从机控制器的第二控制角度得到更新，使得对变频器的控制角度不断更新，减小误差，增强了主从控制系统的稳定性，有利于提高主从控制系统对变频器的控制性能。
参照图4，图4为本发明变频器的控制方法实施例三的流程示意图，基于实施例一，上述S10的步骤之后包括：
步骤S40，在所述差值绝对值大于所述预设值时，获取所述差值绝对值大于所述预设值的次数，在所述差值绝对值小于所述预设值时，清零所述次数；
步骤S50，在所述次数小于或等于预设次数时，根据所述差值更新所述第二控制角度;
步骤S60，在所述次数大于所述预设次数时，控制变频器停止运行，输出故障报警信息，以提示控制角度检测异常。
在本实施例中，若从机控制器03获取到的差值绝对值大于预设值时，判断差值绝对值大于预设值的次数，在差值绝对值大于预设值的次数小于或等于预设次数时，根据差值更新第二控制角度，根据差值更新第二控制角度的具体内容可参考实施例二的内容，在此不再赘述。本实施例中，预设次数可选为10次，当然，在其他实施例中，预设次数可根据控制角度检测异常故障灵敏度的要求设定，一般而言，预设次数越大，异常检测灵敏度越低，预设次数越小，异常检测灵敏度越高。
需要说明的是，差值绝对值大于预设值的次数为差值绝对值连续大于预设值的次数，而非差值绝对值大于预设值的累加次数，只有当差值绝对值连续大于预设值的次数小于或等于预设次数时，从机控制器03执行根据差值更新第二控制角度的步骤，可以理解的是，在差值绝对值小于预设值时，从机控制器03自动清零记录的差值绝对值连续大于预设值的次数。
在本实施例中，若差值绝对值连续大于预设值的次数大于预设次数时，从机控制器03控制变频器停止运行，并输出故障报警信息，以提示用户变频器的控制角度检测异常。其中，输出报警提示信息可以为向预设终端发送报警提示信息，预设终端可以为电脑、手机、报警器等，报警信息可以为文字，语音等，本实施例对此不作限定。
本实施例提供的技术方案中，在差值绝对值大于预设值时，获取差值绝对值大于预设值的次数；在差值绝对值连续大于预设值的次数小于或等于预设次数时，根据所述差值更新所述第二控制角度，在差值绝对值连续大于预设值的次数大于预设次数时，控制变频器停止运行，并输出故障报警信息，以提示用户变频器的控制角度检测异常，本方案通过设置一个预设次数，在差值绝对值连续大于预设值的次数小于或等于预设次数时，认为控制误差在可控范围内，在差值绝对值连续大于预设值的次数大于预设次数时，确定控制误差不在可控范围内，预设次数的设定限定了主从控制系统的容错范围，较好的控制了系统误差，从而提升了主从控制系统的稳定性和可靠性，进而增强了主从控制系统对变频器的控制性能。
基于上述实施例，本发明还提供了一种变频器，上述变频器可以包括存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时，实现如上述任一实施例所述的变频器的控制方法的步骤。
基于上述实施例，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的变频器的控制方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种变频器的控制方法，其特征在于，所述变频器的控制方法包括：
从机控制器接收到主机控制器发送的第一控制角度后，获取所述第一控制角度和第二控制角度的差值和差值绝对值，其中，所述第二控制角度根据上一次接收到的第一控制角度得到；
在所述差值绝对值小于或等于预设值时，根据所述差值更新所述第二控制角度;
控制变频器按照更新后的所述第二控制角度运行。
2.如权利要求1所述的变频器的控制方法，其特征在于，所述从机控制器首次接收到所述第一控制角度时，将所述第二控制角度设置为所述第一控制角度。
3.如权利要求1所述的变频器的控制方法，其特征在于，所述根据所述差值更新所述第二控制角度的步骤包括：
根据所述差值确定角频率；
对所述角频率积分，以生成所述第一控制角度的反馈值；
获取所述反馈值对应的目标控制角度，并采用所述目标控制角度更新所述第二控制角度。
4.如权利要求3所述的变频器的控制方法，其特征在于，所述根据所述差值确定角频率的步骤包括：
根据所述差值确定角频率差值；
获取变频器对应的前馈值；
根据所述角频率差值以及所述前馈值确定角频率。
5.如权利要求4所述的变频器的控制方法，其特征在于，所述根据所述差值确定角频率差值的步骤包括：
获取调节器的比例增益以及积分增益；
根据所述比例增益、所述积分增益以及所述差值确定角频率差值。
6.如权利要求4所述的变频器的控制方法，其特征在于，所述获取变频器对应的前馈值的步骤包括：
获取所述变频器所在的电网系统的相位顺序；
根据所述相位顺序确定所述变频器对应的前馈值。
7.如权利要求1所述的变频器的控制方法，其特征在于，所述获取所述第一控制角度和第二控制角度的差值和差值绝对值的步骤之后，还包括：
在所述差值绝对值大于所述预设值时，获取所述差值绝对值连续大于所述预设值的次数，在所述差值绝对值小于所述预设值时，清零所述次数；
在所述次数小于或等于预设次数时，执行所述根据所述差值更新所述第二控制角度的步骤。
8.如权利要求7所述的变频器的控制方法，其特征在于，所述获取所述差值绝对值大于所述预设值的次数的步骤之后，还包括：
在所述次数大于所述预设次数时，控制变频器停止运行，输出故障报警信息，以提示控制角度检测异常。
9.一种变频器，其特征在于，所述变频器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1~8中任一项所述的变频器的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1~8中任一项所述的变频器的控制方法的步骤。
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