CN112284391A - 室内行走物定位方法、装置、计算机设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种室内行走物定位方法、装置、计算机设备。其中，所述方法包括：在室内空间的地面部署感应定位标准单元，通过该感应定位标准单元对在该室内空间的地面的行走物进行压力值实测和进行平滑滤波做降噪处理，对该经降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理，和将该经归一化处理后的每个实测压力值在先验压力值数据表中进行映射，获得该行走物的相对坐标，通过该相对坐标和对应感应定位标准单元的自身身份标识号进行上报，根据该上报的相对坐标和对应该相对坐标的自身身份标识号，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定。通过上述方式，能够实现在高密人流的室内场景下不受散射、遮挡、折射的影响，实现室内行走物的精准定位。
Description
技术领域
本发明涉及室内行走物定位技术领域，尤其涉及一种室内行走物定位方法、装置、计算机设备。
背景技术
现有的室内行走物定位方案，一般是采用雷达或超声波测距定位方式来对室内行走物进行定位，但是由于雷达或超声波测距定位只能进行线性测距，对室内行走物进行定位测量存在一定的散射性，导致定位精度的准确率一般，尤其是在多人同时存在的时候，相互遮挡、折射导致对室内行走物的定位精度会急剧下降，难以满足室内空间，如公共文化设施的展陈空间内高人流密集度的应用需求，无法实现在高密人流的室内场景下不受散射、遮挡、折射的影响，实现室内行走物的精准定位。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提出一种室内行走物定位方法、装置、计算机设备，能够实现在高密人流的室内场景下不受散射、遮挡、折射的影响，实现室内行走物的精准定位。
根据本发明的一个方面，提供一种室内行走物定位方法，包括：在室内空间的地面部署感应定位标准单元；其中，所述感应定位标准单元内均衡布设压力传感器，所述感应定位标准单元会提供一个先验压力值数据表，所述先验压力值数据表提供特定点位的归一化标准压力检测值；通过所述感应定位标准单元对在所述室内空间的地面的行走物进行压力值实测，和对所述实测的压力值进行平滑滤波做降噪处理；对所述经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理；将所述经归一化处理后的每个实测压力值在所述感应定位标准单元提供的先验压力值数据表中进行映射，获得所述行走物的相对坐标；通过所述感应定位标准单元将所述获得的所述行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号进行上报；根据所述上报的行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在所述室内空间的地面的行走物的位置进行标定。
其中，所述对所述经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理，包括：采用所述经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值元素除以所述组所有压力值元素之和的方式，对所述经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理。
其中，所述将所述经归一化处理后的每个实测压力值在所述感应定位标准单元提供的先验压力值数据表中进行映射，获得所述行走物的相对坐标，包括：将所述经归一化处理后的每个实测压力值从第一个归一化压力值元素开始遍历所述感应定位标准单元提供的先验压力值数据表的每一行数据；和对于每一行数据，一旦出现所述元素位置大于当前实测归一化实测压力值的情况，则停止所述行的搜索，做好标记；对于每个元素位置，在将所述感应定位标准单元提供的先验压力值数据表遍历完成后，都会形成一个已遍历区域；和将下一个归一化压力值元素的遍历在已遍历区域内进行；和通过遍历，将找到实测归一化压力值周围临近的预设数量的先验压力测试点，同时得到相邻的预设数量的先验压力测试点的坐标；和根据先验压力测试点坐标推算出实测压力点坐标，并根据所述推算出的实测压力点的坐标，获得所述行走物的相对坐标。
其中，所述根据所述上报的行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在所述室内空间的地面的行走物的位置进行标定，包括：根据所述上报的行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对所述相对坐标进行坐标变换得到在所述室内空间的地面的行走物在所述空间内的绝对坐标，和根据所述绝对坐标，对在所述室内空间的地面的行走物的位置进行标定。
其中，在所述根据所述上报的行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在所述室内空间的地面的行走物的位置进行标定之后，还包括：在所述室内空间对所述经位置标定后的行走物进行轨迹追踪。
根据本发明的另一个方面，提供一种室内行走物定位装置，包括：部署模块、实测模块、归一化处理模块、获得模块、上报模块和标定模块；所述部署模块，用于在室内空间的地面部署感应定位标准单元；其中，所述感应定位标准单元内均衡布设压力传感器，所述感应定位标准单元会提供一个先验压力值数据表，所述先验压力值数据表提供特定点位的归一化标准压力检测值；所述实测模块，用于通过所述感应定位标准单元对在所述室内空间的地面的行走物进行压力值实测，和对所述实测的压力值进行平滑滤波做降噪处理；所述归一化处理模块，用于对所述经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理；所述获得模块，用于将所述经归一化处理后的每个实测压力值在所述感应定位标准单元提供的先验压力值数据表中进行映射，获得所述行走物的相对坐标；所述上报模块，用于通过所述感应定位标准单元将所述获得的所述行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号进行上报；所述标定模块，用于根据所述上报的行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在所述室内空间的地面的行走物的位置进行标定。
其中，所述归一化处理模块，具体用于：采用所述经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值元素除以所述组所有压力值元素之和的方式，对所述经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理。
其中，所述获得模块，具体用于：将所述经归一化处理后的每个实测压力值从第一个归一化压力值元素开始遍历所述感应定位标准单元提供的先验压力值数据表的每一行数据；和对于每一行数据，一旦出现所述元素位置大于当前实测归一化实测压力值的情况，则停止所述行的搜索，做好标记；对于每个元素位置，在将所述感应定位标准单元提供的先验压力值数据表遍历完成后，都会形成一个已遍历区域；和将下一个归一化压力值元素的遍历在已遍历区域内进行；和通过遍历，将找到实测归一化压力值周围临近的预设数量的先验压力测试点，同时得到相邻的预设数量的先验压力测试点的坐标；和根据先验压力测试点坐标推算出实测压力点坐标，并根据所述推算出的实测压力点的坐标，获得所述行走物的相对坐标。
其中，所述标定模块，具体用于：根据所述上报的行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对所述相对坐标进行坐标变换得到在所述室内空间的地面的行走物在所述空间内的绝对坐标，和根据所述绝对坐标，对在所述室内空间的地面的行走物的位置进行标定。
其中，所述室内行走物定位装置，还包括：追踪模块；所述追踪模块，用于在所述室内空间对所述经位置标定后的行走物进行轨迹追踪。
根据本发明的又一个方面，提供一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任一项所述的室内行走物定位方法。
根据本发明的再一个方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的室内行走物定位方法。
可以发现，以上方案，可以在室内空间的地面部署感应定位标准单元，其中，该感应定位标准单元内均衡布设压力传感器，该感应定位标准单元会提供一个先验压力值数据表，该先验压力值数据表提供特定点位的归一化标准压力检测值，和可以通过该感应定位标准单元对在该室内空间的地面的行走物进行压力值实测，和对该实测的压力值进行平滑滤波做降噪处理，和可以对该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理，和可以将该经归一化处理后的每个实测压力值在该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表中进行映射，获得该行走物的相对坐标，和可以通过该感应定位标准单元将该获得的该行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号进行上报，以及可以根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定，能够实现在高密人流的室内场景下不受散射、遮挡、折射的影响，实现室内行走物的精准定位。
进一步的，以上方案，可以采用该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值元素除以该组所有压力值元素之和的方式，对该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理，这样的好处是能够实现将该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值的指标处于同一数量级，以便进行综合对比评价。
进一步的，以上方案，可以将该经归一化处理后的每个实测压力值从第一个归一化压力值元素开始遍历该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表的每一行数据；和对于每一行数据，一旦出现该元素位置大于当前实测归一化实测压力值的情况，则停止该行的搜索，做好标记；对于每个元素位置，在将该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表遍历完成后，都会形成一个已遍历区域；和将下一个归一化压力值元素的遍历在已遍历区域内进行；和通过遍历，将找到实测归一化压力值周围临近的预设数量的先验压力测试点，同时得到相邻的预设数量的先验压力测试点的坐标；和根据先验压力测试点坐标推算出实测压力点坐标，并根据该推算出的实测压力点的坐标，获得该行走物的相对坐标，这样的好处是能够实现提高该获得该行走物的相对坐标的准确率。
进一步的，以上方案，可以根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对该相对坐标进行坐标变换得到在该室内空间的地面的行走物在该空间内的绝对坐标，和根据该绝对坐标，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定，这样的好处是能够实现在高密人流的室内场景下不受散射、遮挡、折射的影响，实现室内行走物的精准定位。
进一步的，以上方案，可以在该室内空间对该经位置标定后的行走物进行轨迹追踪，这样的好处是能够实现对在该室内空间的地面的行走物的位置进行轨迹追踪。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明室内行走物定位方法一实施例的流程示意图；
图2是本发明室内行走物定位方法另一实施例的流程示意图；
图3是本发明室内行走物定位装置一实施例的结构示意图；
图4是本发明室内行走物定位装置另一实施例的结构示意图；
图5是本发明计算机设备一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本发明，但不对本发明的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本发明的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种室内行走物定位方法，能够实现在高密人流的室内场景下不受散射、遮挡、折射的影响，实现室内行走物的精准定位。
请参见图1，图1是本发明室内行走物定位方法一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该方法包括如下步骤：
S101：在室内空间的地面部署感应定位标准单元；其中，该感应定位标准单元内均衡布设压力传感器，该感应定位标准单元会提供一个先验压力值数据表，该先验压力值数据表提供特定点位的归一化标准压力检测值。
在本实施例中，该均衡布设压力传感器可以采用地面铺装方式部署在室内空间的地面，也可以采用其它方式部署在室内空间的地面等，本发明不加以限定。
在本实施例中，同一感应定位标准单元的压力传感器都可以共平面布设，且平面为刚性平面，收到压力后可以正常传导自身不产生形变等，本发明不加以限定。
在本实施例中，同一感应定位标准单元平面内压力传感器的数量和位置可以为已知值，一个平面内的压力传感器的数量不少于2个等，本发明不加以限定。
S102：通过该感应定位标准单元对在该室内空间的地面的行走物进行压力值实测，和对该实测的压力值进行平滑滤波做降噪处理。
在本实施例中，可以采用取时间平均的方式，对该实测的压力值进行平滑滤波，做降噪处理，也可以采用压力平均的方式，对该实测的压力值进行平滑滤波，做降噪处理等，本发明不加以限定。
S103：对该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理。
其中，该对该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理，可以包括：
采用该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值元素除以该组所有压力值元素之和的方式，对该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理，这样的好处是能够实现将该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值的指标处于同一数量级，以便进行综合对比评价。
S104：将该经归一化处理后的每个实测压力值在该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表中进行映射，获得该行走物的相对坐标。
其中，该将该经归一化处理后的每个实测压力值在该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表中进行映射，获得该行走物的相对坐标，可以包括：
将该经归一化处理后的每个实测压力值从第一个归一化压力值元素开始遍历该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表的每一行数据；
和对于每一行数据，一旦出现该元素位置大于当前实测归一化实测压力值的情况，则停止该行的搜索，做好标记；对于每个元素位置，在将该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表遍历完成后，都会形成一个已遍历区域；
和将下一个归一化压力值元素的遍历在已遍历区域内进行；
和通过遍历，将找到实测归一化压力值周围临近的预设数量的先验压力测试点，同时得到相邻的预设数量的先验压力测试点的坐标；
和根据先验压力测试点坐标推算出实测压力点坐标，并根据该推算出的实测压力点的坐标，获得该行走物的相对坐标，这样的好处是能够实现提高该获得该行走物的相对坐标的准确率。
在本实施例中，该预设数量的先验压力测试点可以是4个先验压力测试点，也可以是其它数量的先验压力测试点等，本发明不加以限定。
在本实施例中，可以采取简单处理的方式即取4个点的中心位置作为相对坐标，这种方式在实际应用上并不会影响精度。因为，可以通过多种方式平衡精度，例如，缩小感应定位标准单元的整体面积，又或者增加先验测试点的密集度。定位精度的选择也与交互设备的控制精度有关，比如对于灯光追踪用户的应用场景，由于灯光光束较粗，一般对定位精度要求相对较低，这时可以缩减先验压力表的粒度。
S105：通过该感应定位标准单元将该获得的该行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身ID(Identity document，身份标识号)进行上报。
在本实施例中，一个相对坐标可以对应一个感应定位标准单元的自身身份标识号，也可以对应多个感应定位标准单元的自身身份标识号等，本发明不加以限定。
S106：根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定。
其中，该根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定，可以包括：
根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对该相对坐标进行坐标变换得到在该室内空间的地面的行走物在该空间内的绝对坐标，和根据该绝对坐标，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定，这样的好处是能够实现在高密人流的室内场景下不受散射、遮挡、折射的影响，实现室内行走物的精准定位。
在本实施例中，可以通过后台服务器根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定，也可以通过其它设备根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定等，本发明不加以限定。
其中，在该根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定之后，还可以包括：
在该室内空间对该经位置标定后的行走物进行轨迹追踪，这样的好处是能够实现对在该室内空间的地面的行走物的位置进行轨迹追踪。
可以发现，在本实施例中，可以在室内空间的地面部署感应定位标准单元，其中，该感应定位标准单元内均衡布设压力传感器，该感应定位标准单元会提供一个先验压力值数据表，该先验压力值数据表提供特定点位的归一化标准压力检测值，和可以通过该感应定位标准单元对在该室内空间的地面的行走物进行压力值实测，和对该实测的压力值进行平滑滤波做降噪处理，和可以对该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理，和可以将该经归一化处理后的每个实测压力值在该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表中进行映射，获得该行走物的相对坐标，和可以通过该感应定位标准单元将该获得的该行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号进行上报，以及可以根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定，能够实现在高密人流的室内场景下不受散射、遮挡、折射的影响，实现室内行走物的精准定位。
进一步的，在本实施例中，可以采用该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值元素除以该组所有压力值元素之和的方式，对该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理，这样的好处是能够实现将该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值的指标处于同一数量级，以便进行综合对比评价。
进一步的，在本实施例中，可以将该经归一化处理后的每个实测压力值从第一个归一化压力值元素开始遍历该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表的每一行数据；和对于每一行数据，一旦出现该元素位置大于当前实测归一化实测压力值的情况，则停止该行的搜索，做好标记；对于每个元素位置，在将该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表遍历完成后，都会形成一个已遍历区域；和将下一个归一化压力值元素的遍历在已遍历区域内进行；和通过遍历，将找到实测归一化压力值周围临近的预设数量的先验压力测试点，同时得到相邻的预设数量的先验压力测试点的坐标；和根据先验压力测试点坐标推算出实测压力点坐标，并根据该推算出的实测压力点的坐标，获得该行走物的相对坐标，这样的好处是能够实现提高该获得该行走物的相对坐标的准确率。
进一步的，在本实施例中，可以根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对该相对坐标进行坐标变换得到在该室内空间的地面的行走物在该空间内的绝对坐标，和根据该绝对坐标，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定，这样的好处是能够实现在高密人流的室内场景下不受散射、遮挡、折射的影响，实现室内行走物的精准定位。
请参见图2，图2是本发明室内行走物定位方法另一实施例的流程示意图。本实施例中，该方法包括以下步骤：
S201：在室内空间的地面部署感应定位标准单元；其中，该感应定位标准单元内均衡布设压力传感器，该感应定位标准单元会提供一个先验压力值数据表，该先验压力值数据表提供特定点位的归一化标准压力检测值。
可如上S101所述，在此不作赘述。
S202：通过该感应定位标准单元对在该室内空间的地面的行走物进行压力值实测，和对该实测的压力值进行平滑滤波做降噪处理。
可如上S102所述，在此不作赘述。
S203：对该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理。
可如上S103所述，在此不作赘述。
S204：将该经归一化处理后的每个实测压力值在该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表中进行映射，获得该行走物的相对坐标。
可如上S104所述，在此不作赘述。
S205：通过该感应定位标准单元将该获得的该行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号进行上报。
可如上S105所述，在此不作赘述。
S206：根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定。
可如上S106所述，在此不作赘述。
S207：在该室内空间对该经位置标定后的行走物进行轨迹追踪。
可以发现，在本实施例中，可以在该室内空间对该经位置标定后的行走物进行轨迹追踪，这样的好处是能够实现对在该室内空间的地面的行走物的位置进行轨迹追踪。
本发明还提供一种室内行走物定位装置，能够实现在高密人流的室内场景下不受散射、遮挡、折射的影响，实现室内行走物的精准定位。
请参见图3，图3是本发明室内行走物定位装置一实施例的结构示意图。本实施例中，该室内行走物定位装置30包括部署模块31、实测模块32、归一化处理模块33、获得模块34、上报模块35和标定模块36。
该部署模块31，用于在室内空间的地面部署感应定位标准单元；其中，该感应定位标准单元内均衡布设压力传感器，该感应定位标准单元会提供一个先验压力值数据表，该先验压力值数据表提供特定点位的归一化标准压力检测值。
该实测模块32，用于通过该感应定位标准单元对在该室内空间的地面的行走物进行压力值实测，和对该实测的压力值进行平滑滤波做降噪处理。
该归一化处理模块33，用于对该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理。
该获得模块34，用于将该经归一化处理后的每个实测压力值在该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表中进行映射，获得该行走物的相对坐标。
该上报模块35，用于通过该感应定位标准单元将该获得的该行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号进行上报。
该标定模块36，用于根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定。
可选地，该归一化处理模块33，可以具体用于：
采用该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值元素除以该组所有压力值元素之和的方式，对该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理。
可选地，该获得模块34，可以具体用于：
将该经归一化处理后的每个实测压力值从第一个归一化压力值元素开始遍历该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表的每一行数据；和对于每一行数据，一旦出现该元素位置大于当前实测归一化实测压力值的情况，则停止该行的搜索，做好标记；对于每个元素位置，在将该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表遍历完成后，都会形成一个已遍历区域；和将下一个归一化压力值元素的遍历在已遍历区域内进行；和通过遍历，将找到实测归一化压力值周围临近的预设数量的先验压力测试点，同时得到相邻的预设数量的先验压力测试点的坐标；和根据先验压力测试点坐标推算出实测压力点坐标，并根据该推算出的实测压力点的坐标，获得该行走物的相对坐标。
可选地，该标定模块36，可以具体用于：
根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对该相对坐标进行坐标变换得到在该室内空间的地面的行走物在该空间内的绝对坐标，和根据该绝对坐标，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定。
请参见图4，图4是本发明室内行走物定位装置另一实施例的结构示意图。区别于上一实施例，本实施例所述室内行走物定位装置40还包括追踪模块41。
该追踪模块41，用于在该室内空间对该经位置标定后的行走物进行轨迹追踪。
该室内行走物定位装置30/40的各个单元模块可分别执行上述方法实施例中对应步骤，故在此不对各单元模块进行赘述，详细请参见以上对应步骤的说明。
本发明又提供一种计算机设备，如图5所示，包括：至少一个处理器51；以及，与至少一个处理器51通信连接的存储器52；其中，存储器52存储有可被至少一个处理器51执行的指令，指令被至少一个处理器51执行，以使至少一个处理器51能够执行上述的室内行走物定位方法。
其中，存储器52和处理器51采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器51和存储器52的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器51处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器51。
处理器51负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器52可以被用于存储处理器51在执行操作时所使用的数据。
本发明再提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
可以发现，以上方案，可以在室内空间的地面部署感应定位标准单元，其中，该感应定位标准单元内均衡布设压力传感器，该感应定位标准单元会提供一个先验压力值数据表，该先验压力值数据表提供特定点位的归一化标准压力检测值，和可以通过该感应定位标准单元对在该室内空间的地面的行走物进行压力值实测，和对该实测的压力值进行平滑滤波做降噪处理，和可以对该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理，和可以将该经归一化处理后的每个实测压力值在该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表中进行映射，获得该行走物的相对坐标，和可以通过该感应定位标准单元将该获得的该行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号进行上报，以及可以根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定，能够实现在高密人流的室内场景下不受散射、遮挡、折射的影响，实现室内行走物的精准定位。
进一步的，以上方案，可以采用该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值元素除以该组所有压力值元素之和的方式，对该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理，这样的好处是能够实现将该经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值的指标处于同一数量级，以便进行综合对比评价。
进一步的，以上方案，可以将该经归一化处理后的每个实测压力值从第一个归一化压力值元素开始遍历该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表的每一行数据；和对于每一行数据，一旦出现该元素位置大于当前实测归一化实测压力值的情况，则停止该行的搜索，做好标记；对于每个元素位置，在将该感应定位标准单元提供的先验压力值数据表遍历完成后，都会形成一个已遍历区域；和将下一个归一化压力值元素的遍历在已遍历区域内进行；和通过遍历，将找到实测归一化压力值周围临近的预设数量的先验压力测试点，同时得到相邻的预设数量的先验压力测试点的坐标；和根据先验压力测试点坐标推算出实测压力点坐标，并根据该推算出的实测压力点的坐标，获得该行走物的相对坐标，这样的好处是能够实现提高该获得该行走物的相对坐标的准确率。
进一步的，以上方案，可以根据该上报的行走物的相对坐标和对应该相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对该相对坐标进行坐标变换得到在该室内空间的地面的行走物在该空间内的绝对坐标，和根据该绝对坐标，对在该室内空间的地面的行走物的位置进行标定，这样的好处是能够实现在高密人流的室内场景下不受散射、遮挡、折射的影响，实现室内行走物的精准定位。
进一步的，以上方案，可以在该室内空间对该经位置标定后的行走物进行轨迹追踪，这样的好处是能够实现对在该室内空间的地面的行走物的位置进行轨迹追踪。
在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的部分实施例，并非因此限制本发明的保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种室内行走物定位方法，其特征在于，包括：
在室内空间的地面部署感应定位标准单元；其中，所述感应定位标准单元内均衡布设压力传感器，所述感应定位标准单元会提供一个先验压力值数据表，所述先验压力值数据表提供特定点位的归一化标准压力检测值；
通过所述感应定位标准单元对在所述室内空间的地面的行走物进行压力值实测，和对所述实测的压力值进行平滑滤波做降噪处理；
对所述经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理；
将所述经归一化处理后的每个实测压力值在所述感应定位标准单元提供的先验压力值数据表中进行映射，获得所述行走物的相对坐标；
通过所述感应定位标准单元将所述获得的所述行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号进行上报；
根据所述上报的行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在所述室内空间的地面的行走物的位置进行标定。
2.如权利要求1所述的室内行走物定位方法，其特征在于，所述对所述经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理，包括：
采用所述经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值元素除以所述组所有压力值元素之和的方式，对所述经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理。
3.如权利要求1所述的室内行走物定位方法，其特征在于，所述将所述经归一化处理后的每个实测压力值在所述感应定位标准单元提供的先验压力值数据表中进行映射，获得所述行走物的相对坐标，包括：
将所述经归一化处理后的每个实测压力值从第一个归一化压力值元素开始遍历所述感应定位标准单元提供的先验压力值数据表的每一行数据；
和对于每一行数据，一旦出现所述元素位置大于当前实测归一化实测压力值的情况，则停止所述行的搜索，做好标记；对于每个元素位置，在将所述感应定位标准单元提供的先验压力值数据表遍历完成后，都会形成一个已遍历区域；
和将下一个归一化压力值元素的遍历在已遍历区域内进行；
和通过遍历，将找到实测归一化压力值周围临近的预设数量的先验压力测试点，同时得到相邻的预设数量的先验压力测试点的坐标；
和根据先验压力测试点坐标推算出实测压力点坐标，并根据所述推算出的实测压力点的坐标，获得所述行走物的相对坐标。
4.如权利要求1所述的室内行走物定位方法，其特征在于，所述根据所述上报的行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在所述室内空间的地面的行走物的位置进行标定，包括：
根据所述上报的行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对所述相对坐标进行坐标变换得到在所述室内空间的地面的行走物在所述空间内的绝对坐标，和根据所述绝对坐标，对在所述室内空间的地面的行走物的位置进行标定。
5.如权利要求1所述的室内行走物定位方法，其特征在于，在所述根据所述上报的行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在所述室内空间的地面的行走物的位置进行标定之后，还包括：
在所述室内空间对所述经位置标定后的行走物进行轨迹追踪。
6.一种室内行走物定位装置，其特征在于，包括：
部署模块、实测模块、归一化处理模块、获得模块、上报模块和标定模块；
所述部署模块，用于在室内空间的地面部署感应定位标准单元；其中，所述感应定位标准单元内均衡布设压力传感器，所述感应定位标准单元会提供一个先验压力值数据表，所述先验压力值数据表提供特定点位的归一化标准压力检测值；
所述实测模块，用于通过所述感应定位标准单元对在所述室内空间的地面的行走物进行压力值实测，和对所述实测的压力值进行平滑滤波做降噪处理；
所述归一化处理模块，用于对所述经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理；
所述获得模块，用于将所述经归一化处理后的每个实测压力值在所述感应定位标准单元提供的先验压力值数据表中进行映射，获得所述行走物的相对坐标；
所述上报模块，用于通过所述感应定位标准单元将所述获得的所述行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号进行上报；
所述标定模块，用于根据所述上报的行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对在所述室内空间的地面的行走物的位置进行标定。
7.如权利要求6所述的室内行走物定位装置，其特征在于，所述归一化处理模块，具体用于：
采用所述经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值元素除以所述组所有压力值元素之和的方式，对所述经平滑滤波做降噪处理后的每个实测压力值进行归一化处理。
8.如权利要求6所述的室内行走物定位装置，其特征在于，所述获得模块，具体用于：
将所述经归一化处理后的每个实测压力值从第一个归一化压力值元素开始遍历所述感应定位标准单元提供的先验压力值数据表的每一行数据；和对于每一行数据，一旦出现所述元素位置大于当前实测归一化实测压力值的情况，则停止所述行的搜索，做好标记；对于每个元素位置，在将所述感应定位标准单元提供的先验压力值数据表遍历完成后，都会形成一个已遍历区域；和将下一个归一化压力值元素的遍历在已遍历区域内进行；和通过遍历，将找到实测归一化压力值周围临近的预设数量的先验压力测试点，同时得到相邻的预设数量的先验压力测试点的坐标；和根据先验压力测试点坐标推算出实测压力点坐标，并根据所述推算出的实测压力点的坐标，获得所述行走物的相对坐标。
9.如权利要求6所述的室内行走物定位装置，其特征在于，所述标定模块，具体用于：
根据所述上报的行走物的相对坐标和对应所述相对坐标的感应定位标准单元的自身身份标识号，对所述相对坐标进行坐标变换得到在所述室内空间的地面的行走物在所述空间内的绝对坐标，和根据所述绝对坐标，对在所述室内空间的地面的行走物的位置进行标定。
10.如权利要求6所述的室内行走物定位装置，其特征在于，所述室内行走物定位装置，还包括：
追踪模块；
所述追踪模块，用于在所述室内空间对所述经位置标定后的行走物进行轨迹追踪。
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