CN112278377A - 一种瓶胚装箱传送系统及其传送方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种瓶胚装箱传送系统及其传送方法，其中传送系统包括并排设置且相对倾斜的两条传送带；每条传送带均设有动力设备；分别位于所述传送带首尾两端的侧取机械手和装箱机械手，侧取机械手的抓取端抓取一组瓶胚的瓶口，装箱机械手抓取任意一条传送带上的瓶胚的瓶身；控制系统，与两条所述传送带的动力设备、所述侧取机械手和所述装箱机械手相连，用于控制侧取机械手的抓取端依次抓取多组瓶胚并将多组瓶胚依次交替释放在两条所述传送带上；控制动力设备按照抓取端释放瓶胚的时间间隔控制移动中的传送带进行暂时停顿；再控制装箱机械手交替式批量抓取两条传送带上并将其批量转移至包装箱内，传送系统相互配以最大程度提高装箱效率。

Description

一种瓶胚装箱传送系统及其传送方法

技术领域

本发明涉及全自动化包装技术领域，尤其涉及一种瓶胚装箱传送系统及其传送方法。

背景技术

目前，瓶胚智能化全自动生产过程中，瓶胚在注塑成型后都会进入包装生产线进行取胚装箱工序，在该过程中需要将注塑并冷却后的瓶胚批量转移至包装箱中。

现有技术中，瓶胚在注塑完成后一般是以竖直状态运输至包装生产线中，将瓶胚转移至包装生产线上的直线传输带上进行运输，并在运输过程中通过机械臂抓取竖直的瓶胚，将瓶胚提升至一定高度后再将瓶胚水平移动至包装箱的正上方，再将瓶胚竖直向下移动直至瓶胚落入包装箱内。该过程中机械臂的移动路径较远，使得机械臂单次抓取并转移的过程耗时较长，导致装箱效率无法提升。

其次，瓶胚竖直堆叠在包装箱内，瓶胚底部与包装箱的接触面积小且表面不平稳，导致瓶胚在包装箱内的稳定性较差，瓶胚在包装箱内容易倾斜影响后续正常装箱工序；且瓶胚一般为圆柱形结构，瓶胚以垂直于所述包装箱底部的角度放置在包装箱内，使得单个瓶胚在包装箱内的占用面积过大，在一个包装箱内的瓶胚的数量较少，导致包装箱内相连瓶胚之间的间距无法利用，包装箱内的空间利用率较低。

而现有技术中也存在利用机械手将竖直的瓶胚旋转至水平状态，让瓶胚以水平堆叠在包装箱内的技术方案，但是该过程中机械手的旋转幅度较大；且机械手一般抓取瓶胚的瓶口，若以该抓取方式旋转瓶胚并将其水平放入包装箱内，机械手的抓取端会因尺寸过大无法进入有限空间的包装箱内，使得瓶胚无法稳定堆叠在包装箱内，导致瓶胚在装箱过程中效率过低。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种瓶胚装箱传送系统，通过两条相对倾斜的传送带协同侧取机械手和装箱机械手的工作角度与抓取顺序，最大程度提高整个装箱系统的工作效率。

本发明的目的之二在于提供一种瓶胚装箱传送方法，应用在上述瓶胚装箱传送系统中。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种瓶胚装箱传送系统，包括：

传送组件，包括并排设置的两条传送带，且两条所述传送带相对倾斜；每条所述传送带均设有用以驱动所述传送带移动的动力设备；

抓取组件，包括分别位于所述传送带首尾两端的侧取机械手和装箱机械手，所述侧取机械手的抓取端抓取一组瓶胚的瓶口，所述装箱机械手抓取任意一条所述传送带上的瓶胚的瓶身；

控制系统，与两条所述传送带的动力设备、所述侧取机械手和所述装箱机械手相连，所述控制系统控制所述侧取机械手的抓取端依次抓取多组瓶胚并将多组瓶胚依次交替释放在两条所述传送带上；并控制所述动力设备按照所述抓取端释放瓶胚的时间间隔控制移动中的所述传送带进行暂时停顿；再控制所述装箱机械手交替式批量抓取两条所述传送带上的瓶胚的瓶身，并将其批量转移至包装箱内。

进一步地，两条所述传送带的延长面之间的夹角设为60°～160°。

进一步地，两条所述传送带的延长面相交，过相交线的竖直平面设为O面，O面与两条所述传送带的延长面之间的夹角相同。

进一步地，两条所述传送带表面的最高点到所述O面之间的最短距离大于两条所述传送带表面的最低点到所述O面之间的最短距离。

进一步地，瓶胚的瓶身垂直于所述抓取端，且所述侧取机械手带动其抓取端旋转至所述抓取端垂直于所述传送带的表面，使所述抓取端释放瓶胚时瓶胚的瓶身平行于所述传送带表面。

进一步地，所述抓取端上抓取的一组瓶胚呈矩阵结构，所述抓取端每次释放一组瓶胚中的一行瓶胚，且在每释放一行瓶胚后所述抓取端以同一倾斜角度往下移动直至下一行瓶胚靠近所述传送带表面，使得每一行瓶胚释放时直接落入所述传送带表面。

进一步地，所述装箱机械手旋转至与所述传送带垂直的角度以实现抓取瓶胚的瓶身。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

一种瓶胚装箱传送方法，应用在如上述的瓶胚装箱传送系统中，包括：

步骤S1：控制所述侧取机械手的抓取端抓取一组瓶胚的瓶口并将其移动至第一条传送带上，控制第一条传送带按照释放瓶胚的时间间隔暂时停顿，并在该传送带停顿时控制所述抓取端将一组瓶胚逐行释放在第一条传送带上；

步骤S2：控制所述侧取机械手抓取另一组瓶胚的瓶口，按照步骤S1的方法将瓶胚逐行释放在第二条传送带上；期间，第一条传送带将一组瓶胚运输至所述装箱机械手所在的一端，并控制所述装箱机械手移动至垂直于第一条传送带的位置上，批量抓取该传送带上瓶胚的瓶身并将其转移至包装箱中，直至第一条传送带上的一组瓶胚被完全转移；

步骤S3：返回步骤S1，在所述侧取机械手抓取另一组瓶胚并将其释放在第一条传送带过程中，步骤S2中的第二条传送带将一组瓶胚运输至所述装箱机械手所在的一端，控制所述装箱机械手移动至垂直于第二条传送带的位置上，批量抓取该传送带上瓶胚的瓶身并将其转移至包装箱中，直至第二条传送带上的一组瓶胚被完全转移。

进一步地，所述步骤S1中所述侧取机械手释放瓶胚的方法为：

步骤S11：所述侧取机械手控制其抓取端移动并旋转至垂直于该传送带的倾斜角度，使位于所述抓取端最低端的一行瓶胚靠近该传送带的表面；

步骤S12：释放所述抓取端上最靠近传送带表面的一行瓶胚，释放完成后，传送带将瓶胚向前传送一行瓶胚的距离；

步骤S13：一行瓶胚释放完成后控制所述抓取端往同一倾斜角度往下移动，直至下一行瓶胚靠近所述传送带表面，返回步骤S12，直至所述抓取端将一组瓶胚完成释放完毕，才控制所述抓取端恢复原状。

进一步地，所述装箱机械手将瓶胚转移至包装箱的方法为：

所述装箱机械手在抓取瓶身后旋转至垂直于包装箱的角度并逐渐往下移动，将瓶胚水平释放在所述包装箱内，使所述包装箱内上层的瓶胚有序叠放在下层相连瓶胚的间隙中。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

(1)两条传送带的表面相对倾斜呈“V”字型结构，减小侧取机械手和装箱机械手从抓取瓶胚到转移瓶胚过程中的运动路径，提高抓取和释放瓶胚的效率；

(2)侧取机械手的抓取端将多组瓶胚交替释放在两条传送带上，使得两条传送带上的瓶胚交替且连贯地运输至装箱机械手处，再控制装箱机械手交替式批量抓取两条所述传送带，可避免装箱机械手出现等待状态，提高装箱效率；

(3)侧取机械手抓取瓶胚的瓶口，侧取机械手将瓶胚转移至倾斜的传输带上后，装箱机械手抓取瓶胚的瓶身并将其转移至包装箱内，可减小装箱机械手抓取瓶身的运动路径；同时瓶胚水平堆叠在包装箱内，使得包装箱内上层的瓶胚有序叠放在下层相连瓶胚的间隙中，提高包装箱内的空间使用率。

(4)本瓶胚装箱传送系统能有效避免瓶胚与其他物体之间或瓶胚相互之间的碰撞，有效保护瓶胚的外表面质量。

附图说明

图1为本发明实施例一中瓶胚装箱传送系统的整体结构示意图；

图2为本发明实施例一中两条传送带的结构示意图；

图3为本发明实施例一中两条传送带在侧视结构示意图；

图4为本发明实施例一中抓取端在传送带上释放瓶胚的结构示意图；

图5为本发明实施例一中装箱机械手抓取传送带上瓶胚的结构示意图；

图6为本发明实施例二中瓶胚装箱传送方法的流程示意图。

图中：1、传送带；101、限位槽；110、第一传送带；120、第二传送带；2、动力设备；3、侧取机械手；301、抓取端；4、装箱机械手；5、包装箱。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

实施例一

一种瓶胚装箱传送系统，参照图1～图5所示，包括有至少一组传送组件、抓取组件和控制系统，通过利用两条相对倾斜的传送带1协同所述抓取组件的工作角度与释放时间间隔，最大程度提高整个装箱系统的工作效率。

每组所述传送组件均包括有并排设置的两条所述传送带1，所述传送带1倾斜固定在支架上，使得所述传送带1整体倾斜状态；而两条所述传送带1相对倾斜，在本实施例中，如图3所示，两条所述传送带1的传送表面的延长面相交于一条线，且过相交线的竖直平面设为O面，两条所述传送带1表面的最高点A点到O面之间的最短距离大于两条所述传送带1表面的最低点B点到O面之间的最短距离，使得两条所述传送带1的传送表面之间形成“V”字型结构。

而每条所述传送带1均设有与所述传送带1相连以驱动所述传送带1移动的动力设备2；即每条所述传送带1均使用相互独立的动力设备2，使得两条所述传送带1的移动时间和停顿时间均可由其各自的动力设备2来控制。所述动力设备2与所述控制系统电线连接，所述控制系统可控制所述动力设备2执行启动或暂停操作，使得所述传送带1按照一定的速度前进时，控制两条所述传送带1的动力设备2分别以预先设定好的时间规律独立控制其传送带1暂时停止，并在所述传送带1处于暂时停止状态时控制所述抓取组件将瓶胚释放在对应的传送带1上，并控制所述抓取组件将对应传送带1上的瓶胚抓取转移至包装箱5中，提高瓶胚释放的稳定性，使得所述传送组件和所述抓取组件相互配合实现高效且流畅的装箱动作。

而在本实施例中，所述传送带1均用于传输瓶胚，由于所述传送带1具有一定的倾斜角度，因此为了避免瓶胚在传送带1上运输时从所述传送带1上滑落，在每条所述传送带1的传送表面上均固定有限位槽101，每个所述限位槽101内容纳一个瓶胚，所述限位槽101随着所述传送带1移动。

所述抓取组件包括分别位于所述传送带1的首尾两端的侧取机械手3和装箱机械手4，所述侧取机械手3的端部设有抓取端301，所述抓取端301抓取一组瓶胚，其中一组瓶胚呈行列对称分布的矩阵式结构。在本实施例中，所述抓取端301抓取每个瓶胚的瓶口处，使得瓶胚的瓶身垂直于所述抓取端301。

所述侧取机械手3与所述控制系统相连，所述控制系统控制所述侧取机械手3将一组瓶胚释放在任意一条传送带1上的原理为：所述控制系统控制所述侧取机械手3移动至瓶胚的正好上，控制所述抓取端301竖直往下移动抓取每个瓶胚的瓶口，其后控制所述侧取机械手3带动其抓取端301旋转至所述抓取端301垂直于所述传送带1的表面的状态，使所述抓取端301释放瓶胚时每一行瓶胚的瓶身平行于所述传送带1表面，使得所述抓取端301释放瓶胚时瓶胚可稳定且准确地落入对应传送带1的限位槽101内，提高瓶胚释放过程的稳定性。

其中，所述抓取端301释放一组瓶胚的原理为：所述抓取端301每次释放一组瓶胚中的一整行瓶胚，所述抓取端301移动至垂直于所述传送带1的表面时，位于所述抓取端301最低端的一行瓶胚最靠近所述传送带1的表面，最低端的一行瓶胚首先释放；释放一行瓶胚后所述抓取端301以同一倾斜角度往下移动直至下一行瓶胚靠近所述传送带1表面，此时再释放该行瓶胚，以上述方式依次释放每行瓶胚，使得每一行瓶胚释放时可直接落入所述传送带1表面，直至所述抓取端301上的一组瓶胚全部释放完毕，此时则可控制所述侧取机械手3带动所述抓取端301恢复到原来的位置，以抓取新的一组瓶胚。期间，所述抓取端301每次准备释放瓶胚时，所述控制系统控制对应的传送带1暂停，使得一行瓶胚与传送带1上的限位槽101一一对应，提高瓶胚的释放准确度；当一行瓶胚释放完毕后所述抓取端301移动至下一行瓶胚对准传送带1的过程中，所述控制系统控制该传送带1移动，将传送带1上的瓶胚往前运输，并在设定时间间隔后又再次停止，使得所述抓取端301下一行瓶胚可紧跟上一行瓶胚释放在传送带1上，避免传送带1上出现空位影响后续装箱步骤。

而所述控制系统控制所述侧取机械手3依次抓取多组瓶胚并将多组瓶胚依次交替释放在两条所述传送带1上，即上一组瓶胚完全释放在同一条传送带1上，下一组瓶胚即可释放在另一条传送带1上，使得两条传送带1始终保持其中一条传送带1将上料完成后的瓶胚运输至前方供所述装箱机械手4抓取，同一时间另一条传送带1在上料，让所述装箱机械手4可交替且批量从两条传送带1上抓取瓶胚，即从同一条传送带1上分批抓取一组瓶胚后，再移动至另一条传送带1上对另一组瓶胚进行抓取，避免所述抓取端301抓取新一组瓶胚过程中出现长时间停顿导致传送带1无法及时运输足够瓶胚至前方供所述装箱机械手4抓取，导致所述装箱机械手4的效率低下。

而所述装箱机械手4同样与所述控制系统相连，所述控制系统控制所述装箱机械手4的抓取节奏与两条传送带1的运输时间相符，让其交替式抓取两条传送带1上的瓶胚，避免所述装箱机械手4出现停顿状态；且由于所述传送带1上的瓶胚为倾斜状态，因此可控制所述装箱机械手4移动至垂直于所述传送带1表面的角度，使得所述装箱机械手4直接抓取瓶胚的瓶身，并将其批量转移至包装箱5内；所述装箱机械手4抓取瓶胚瓶身位置，使得瓶胚以平行于包装箱5底部的方式堆叠在包装箱5内。

控制系统，与两条传送带1上的动力设备2、所述侧取机械手3和所述装箱机械手4相连，所述控制系统控制所述侧取机械手3的抓取端301依次抓取多组瓶胚并将多组瓶胚依次交替释放在两条所述传送带1上；并控制所述动力设备2按照所述抓取端301释放瓶胚的时间间隔控制移动中的所述传送带1进行暂时停顿；再控制所述装箱机械手4交替式批量抓取两条所述传送带1上的瓶胚的瓶身，并将其批量转移至包装箱5内，使所述包装箱5内上层的瓶胚有序叠放在下层相连瓶胚的间隙中，提高包装箱5内存放瓶胚的数量，同时避免瓶胚在包装箱5内倾倒影响装箱效率，可提高装箱稳定性。

两条所述传送带1的延长面之间的夹角设为60°～160°，在本实施例中，两条所述传送带1的延长面之间的夹角为120°；若传送带1的倾斜角度过于平缓甚至接近平面，会导致所述侧取机械手3和所述装箱机械手4的旋转幅度较大，使得效率相对降低；若传送带1的倾斜角度过于陡峭甚至接近90°，则会导致瓶胚落在传送带1上后瓶胚容易掉落，稳定性差。

且两条所述传送带1的延长面相交于O线，过所述O线的竖直面与两条所述传送带1的延长面之间的夹角相同，即两条传送带1的倾斜角度相同，在本实施例中，两条所述传送带1的传送表面与水平面之间的夹角均为30°，可提高所述侧取机械手3交替抓取两条传送带1上的瓶胚时的准确度。

实施例二

本实施例提供一种瓶胚装箱传送方法，应用在如实施例一所述的瓶胚装箱传送系统中，同样可最大程度上提高整个装箱系统的工作效率。此外，以便区分实施例一所述的瓶胚装箱传送系统中的两条传送带1，在本实施例中两条传送带1分别以第一传送带110和第二传送带120的方式命名。

参照图6所示，本实施例的瓶胚装箱传送方法具体包括如下步骤：

步骤S1：所述控制系统控制所述侧取机械手3的抓取端301抓取一组瓶胚的瓶口并将其移动至第一传送带110上，控制第一传送带110按照释放瓶胚的时间间隔暂时停顿，并在该传送带1停顿时控制所述抓取端301将一组瓶胚逐行释放在第一传送带110上。

其中，所述侧取机械手3释放瓶胚的方法为：

步骤S11：所述侧取机械手3控制其抓取端301移动并旋转至垂直于该传送带1表面的倾斜角度，使位于所述抓取端301最低端的一行瓶胚靠近且平行于该传送带1的表面；

步骤S12：释放所述抓取端301上最靠近传送带1表面的一行瓶胚；此时，该传送带1按照预先设置的时间间隔暂停，使得位于所述抓取端301的最低端的一行瓶胚对准并释放在传送带1上的限位槽101；释放完成后，传送带1将瓶胚向前传送一行瓶胚的距离；

步骤S13：一行瓶胚释放完成后控制所述抓取端301往同一倾斜角度往下移动，直至下一行瓶胚靠近所述传送带1表面；其后，返回步骤S12释放该行瓶胚，直至所述抓取端301将一组瓶胚完成释放完毕，才控制所述抓取端301恢复原状以抓取另一组瓶胚。

步骤S2：控制所述侧取机械手3抓取另一组瓶胚的瓶口，按照步骤S1的方法将瓶胚逐行释放在第二传送带120上；期间，第一传送带110将一组瓶胚运输至所述装箱机械手4所在的一端，并控制所述装箱机械手4移动至垂直于第一传送带110的位置上，批量抓取该传送带1上瓶胚的瓶身并将其转移至包装箱5中，直至第一传送带110上的一组瓶胚被完全转移。

步骤S3：返回步骤S1，在所述侧取机械手3抓取另一组瓶胚并将其释放在第一传送带110过程中，步骤S2中的第二传送带120将一组瓶胚运输至所述装箱机械手4所在的一端，控制所述装箱机械手4移动至垂直于第二传送带120的位置上，批量抓取该传送带1上瓶胚的瓶身并将其转移至包装箱5中，直至第二传送带120上的一组瓶胚被完全转移。

所述装箱机械手4将瓶胚转移至包装箱5的方法为：

所述装箱机械手4在抓取瓶身后旋转至垂直于包装箱5的角度并逐渐往下移动，将瓶胚水平释放在所述包装箱5内，使所述包装箱5内上层的瓶胚有序叠放在下层相连瓶胚的间隙中。

本实施例中通过所述侧取机械手3将多组瓶胚交替地释放在两条相对倾斜的传送带1上，即在第一传送带110进行上料过程中，第二传送带120将已经上料好的瓶胚运输至前方，让所述装箱机械手4抓取第二传送带120上的瓶胚并将其转移至包装箱5内；当第二传送带1上的一组瓶胚全部转移至包装箱5时，第一传送带110完成上料动作并将瓶胚运输至前方，此时所述装箱机械手4切换抓取方向，以抓取第一传送带110上的瓶胚；装箱步骤以上述方法一直循环，使得所述装箱机械手4的装箱节奏紧凑，避免所述装箱机械手4出现闲置时刻，最大程度提高整个装箱系统的工作效率。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种瓶胚装箱传送系统，其特征在于，包括：

传送组件，包括并排设置的两条传送带，且两条所述传送带相对倾斜；每条所述传送带均设有用以驱动所述传送带移动的动力设备；

抓取组件，包括分别位于所述传送带首尾两端的侧取机械手和装箱机械手，所述侧取机械手的抓取端抓取一组瓶胚的瓶口，所述装箱机械手抓取任意一条所述传送带上的瓶胚的瓶身；

控制系统，与两条所述传送带的动力设备、所述侧取机械手和所述装箱机械手相连，所述控制系统控制所述侧取机械手的抓取端依次抓取多组瓶胚并将多组瓶胚依次交替释放在两条所述传送带上；并控制所述动力设备按照所述抓取端释放瓶胚的时间间隔控制移动中的所述传送带进行暂时停顿；再控制所述装箱机械手交替式批量抓取两条所述传送带上的瓶胚的瓶身，并将其批量转移至包装箱内。

2.根据权利要求1所述的瓶胚装箱传送系统，其特征在于，两条所述传送带的延长面之间的夹角设为60°～160°。

3.根据权利要求2所述的瓶胚装箱传送系统，其特征在于，两条所述传送带的延长面相交，过相交线的竖直平面设为O面，所述O面与两条所述传送带的延长面之间的夹角相同。

4.根据权利要求3所述的瓶胚装箱传送系统，其特征在于，两条所述传送带表面的最高点到所述O面之间的最短距离大于两条所述传送带表面的最低点到所述O面之间的最短距离。

5.根据权利要求1所述的瓶胚装箱传送系统，其特征在于，瓶胚的瓶身垂直于所述抓取端，且所述侧取机械手带动其抓取端旋转至所述抓取端垂直于所述传送带的表面，使所述抓取端释放瓶胚时瓶胚的瓶身平行于所述传送带表面。

6.根据权利要求1所述的瓶胚装箱传送系统，其特征在于，所述抓取端上抓取的一组瓶胚呈矩阵结构，所述抓取端每次释放一组瓶胚中的一行瓶胚，且在每释放一行瓶胚后所述抓取端以同一倾斜角度往下移动直至下一行瓶胚靠近所述传送带表面，使得每一行瓶胚释放时直接落入所述传送带表面。

7.根据权利要求1所述的瓶胚装箱传送系统，其特征在于，所述装箱机械手旋转至与所述传送带垂直的角度以实现抓取瓶胚的瓶身。

8.一种瓶胚装箱传送方法，其特征在于，应用在如权利要求1～7任意一项所述的瓶胚装箱传送系统中，包括：

步骤S1：控制所述侧取机械手的抓取端抓取一组瓶胚的瓶口并将其移动至第一条传送带上，控制第一条传送带按照释放瓶胚的时间间隔暂时停顿，并在该传送带停顿时控制所述抓取端将一组瓶胚逐行释放在第一条传送带上；

步骤S2：控制所述侧取机械手抓取另一组瓶胚的瓶口，按照步骤S1的方法将瓶胚逐行释放在第二条传送带上；期间，第一条传送带将一组瓶胚运输至所述装箱机械手所在的一端，并控制所述装箱机械手移动至垂直于第一条传送带的位置上，批量抓取该传送带上瓶胚的瓶身并将其转移至包装箱中，直至第一条传送带上的一组瓶胚被完全转移；

步骤S3：返回步骤S1，在所述侧取机械手抓取另一组瓶胚并将其释放在第一条传送带过程中，步骤S2中的第二条传送带将一组瓶胚运输至所述装箱机械手所在的一端，控制所述装箱机械手移动至垂直于第二条传送带的位置上，批量抓取该传送带上瓶胚的瓶身并将其转移至包装箱中，直至第二条传送带上的一组瓶胚被完全转移。

9.根据权利要求8所述的瓶胚装箱传送方法，其特征在于，所述步骤S1中所述侧取机械手释放瓶胚的方法为：

步骤S11：所述侧取机械手控制其抓取端移动并旋转至垂直于该传送带的倾斜角度，使位于所述抓取端最低端的一行瓶胚靠近该传送带的表面；

步骤S12：释放所述抓取端上最靠近传送带表面的一行瓶胚，释放完成后，传送带将瓶胚向前传送一行瓶胚的距离；

步骤S13：一行瓶胚释放完成后控制所述抓取端往同一倾斜角度往下移动，直至下一行瓶胚靠近所述传送带表面，返回步骤S12，直至所述抓取端将一组瓶胚完成释放完毕，才控制所述抓取端恢复原状。

10.根据权利要求8所述的瓶胚装箱传送方法，其特征在于，所述装箱机械手将瓶胚转移至包装箱的方法为：

所述装箱机械手在抓取瓶身后旋转至垂直于包装箱的角度并逐渐往下移动，将瓶胚水平释放在所述包装箱内，使所述包装箱内上层的瓶胚有序叠放在下层相连瓶胚的间隙中。

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