CN112278376A - 一种自动化瓶胚装箱系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化瓶胚装箱系统及方法，包括运输设备，用于将取胚机械手放胚处的多组瓶胚依次移至指定地点；传送组件包括传送带和动力设备，所述传送带与所述动力设备相连；侧取机械手设在所述运输设备与所述传送带之间，所述侧取机械手抓取所述运输设备上瓶胚的瓶口，并将其转移至传送带上进行运输；装箱机械手设在所述传送带传送方向的前方，所述装箱机械手抓取所述运输设备上瓶胚的瓶身，并以瓶胚瓶身平行于包装箱底部的角度转移至包装箱内；控制系统，与所述运输设备、所述动力设备、所述侧取机械手和所述装箱机械手相连，可提高瓶胚装箱效率的同时还可提高包装箱的空间利用率。

Description

一种自动化瓶胚装箱系统及方法

技术领域

本发明涉及全自动包装技术领域，尤其涉及一种自动化瓶胚装箱系统及方法。

背景技术

目前，瓶胚智能化全自动生产过程中，瓶胚在注塑成型后都会进入包装生产线进行取胚装箱工序，在该过程中需要将注塑并冷却后的瓶胚批量转移至包装箱中。

现有技术中，瓶胚在注塑完成后一般是以竖直状态运输至包装生产线中，将瓶胚转移至包装生产线上的直线传输带上进行运输，并在运输过程中通过机械臂抓取竖直的瓶胚，将瓶胚提升至一定高度后再将瓶胚水平移动至包装箱的正上方，再将瓶胚竖直向下移动直至瓶胚落入包装箱内。该过程中机械臂的移动路径较远，使得机械臂单次抓取并转移的过程耗时较长，导致装箱效率无法提升。

其次，瓶胚竖直堆叠在包装箱内，瓶胚底部与包装箱的接触面积小且表面不平稳，导致瓶胚在包装箱内的稳定性较差，瓶胚在包装箱内容易倾斜影响后续正常装箱工序；且瓶胚一般为圆柱形结构，瓶胚以垂直于所述包装箱底部的角度放置在包装箱内，使得单个瓶胚在包装箱内的占用面积过大，在一个包装箱内的瓶胚的数量较少，导致包装箱内相连瓶胚之间的间距无法利用，包装箱内的空间利用率较低。

且机械手一般采用抓取瓶口的方式来运输瓶胚，若以该抓取方式旋转瓶胚并将其水平放入包装箱内，机械手的抓取端会因尺寸过大无法进入有限空间的包装箱内，使得瓶胚无法稳定堆叠在包装箱内，导致瓶胚在装箱过程中效率过低。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种自动化瓶胚装箱系统，可提高瓶胚装箱效率的同时还可提高包装箱的空间利用率。

本发明的目的之二在于提供一种自动化瓶胚装箱方法。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种自动化瓶胚装箱系统，用于瓶胚成型后的自动运输及装箱，包括：

运输设备，位于瓶胚成型设备中的取胚机械手放胚处，用于接取所述取胚机械手上的瓶胚，并将瓶胚移至指定地点；

传送组件，包括传送带和动力设备，所述传送带与所述动力设备相连；

侧取机械手，设在所述运输设备与所述传送带之间，所述侧取机械手抓取所述运输设备上瓶胚的瓶口，并将其转移至传送带上进行运输；

装箱机械手，设在所述传送带传送方向的前方，所述装箱机械手抓取所述运输设备上瓶胚的瓶身，并以瓶胚瓶身平行于包装箱底部的角度转移至包装箱内；

控制系统，与所述运输设备、所述动力设备、所述侧取机械手和所述装箱机械手相连。

进一步地，所述传送组件包括两条并排设置的传送带，所述侧取机械手依次从所述运输设备上抓取多组瓶胚的瓶口并将多组瓶胚依次交替释放在两条所述传送带上；且所述装箱机械手交替式抓取两条所述传送带上的每组瓶胚的瓶身，并将每组瓶胚转移至包装箱中。

进一步地，所述侧取机械手的抓取端固定有多条并排设置的连杆，每条所述连杆上分布有多个吸嘴，且每条所述连杆上相连所述吸嘴之间的间隔相同，使所述侧取机械手的抓取端上的所述吸嘴呈矩阵式分布。

进一步地，所述侧取机械手每次释放一组瓶胚中的一行瓶胚，且在每释放一行瓶胚后其抓取端移动至下一行瓶胚靠近所述传送带表面的位置后再释放该行瓶胚，直至抓取端的每行瓶胚均被依次释放在同一条所述传送带上。

进一步地，所述控制系统按照所述侧取机械手释放每行瓶胚的时间间隔控制运输中的所述传送带进行暂时停顿。

进一步地，所述装箱机械手在所述传送带暂时停顿时批量抓取所述传送带上的多个瓶胚的瓶身。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

一种自动化瓶胚装箱方法，其特征在于，应用在如上述的自动化瓶胚装箱系统中，包括：

步骤S1：所述运输设备将所述取胚机械手放胚处的一组瓶胚运输至所述侧取机械手的抓取范围内；

步骤S2：所述侧取机械手同时抓取一组瓶胚的瓶口，并将单行瓶胚相互间的距离收紧至传送带相同的间距，并翻转其抓取端使瓶胚平行于其中一条所述传送带，在该传送带按照释放瓶胚的时间间隔进行暂时停顿时所述侧取机械手将最靠近所述传送带表面的一行瓶胚释放在所述传送带上，直至一组瓶胚完全释放完毕；

步骤S3：步骤S2中已释放有瓶胚的传送带将瓶胚运输至所述装箱机械手的抓取范围内，所述装箱机械手批量抓取该传送带上的瓶胚并将其转移至包装箱中，直至该传送带上的一组瓶胚被完全转移；期间，在所述侧取机械手抓取瓶胚的同时，返回并执行步骤S1和步骤S2，利用所述侧取机械手抓取另一组瓶胚并将其释放在另一条传送带上进行运输，使所述装箱机械手在抓取完一条传送带上的瓶胚后，交替移动至另一条传送带上对该传送带上的瓶胚进行抓取和转移。

进一步地，所述运输设备的运输方法为：所述侧取机械手完成抓取所述运输设备上的一组瓶胚的动作后，所述运输设备开始返回所述取胚机械手放胚处进行上料，并在所述侧取机械手释放一组瓶胚的动作完成之前重新将另一组瓶胚运输至所述侧取机械手的抓取范围内。

进一步地，所述侧取机械手释放瓶胚的方法为：

步骤S11：所述侧取机械手控制其抓取端移动并旋转至垂直于该传送带的倾斜角度，使位于所述抓取端最低端的一行瓶胚靠近该传送带的表面；

步骤S12：释放所述抓取端上最靠近传送带表面的一行瓶胚；

步骤S13：一行瓶胚释放完成后控制所述抓取端往同一倾斜角度往下移动，直至下一行瓶胚靠近所述传送带表面，返回步骤S12，直至所述抓取端将一组瓶胚完成释放完毕，才控制所述抓取端恢复原状。

进一步地，所述装箱机械手将瓶胚转移至包装箱的方法为：

所述装箱机械手在所述传送带暂时停顿时抓取传送带上的瓶胚，将瓶胚水平释放在所述包装箱内，使所述包装箱内上层的瓶胚有序叠放在下层相连瓶胚的间隙中。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

通过侧取机械手和装箱机械手相互配合，侧取机械手吸取瓶胚的瓶口将瓶胚从运输设备中取出并释放在传送带上，装箱机械手吸取瓶胚将瓶胚水平放入包装箱内，该过程提高装箱效率，同时还可提高包装箱的空间利用率；

附图说明

图1为本发明实施例一中瓶胚装箱系统的整体结构示意图；

图2为本发明实施例一中运输设备的结构示意图；

图3为图1中I处的局部放大图；

图4为本发明实施例一中抓取端在传送带上释放瓶胚的结构示意图(两条传送带均为水平状态)；

图5为本发明实施例一中装箱机械手抓取传送带上瓶胚的结构示意图(两条传送带均为水平状态)；

图6本发明实施例一中两条传送带的侧视结构示意图(两条传送带相对倾斜)；

图7为本发明实施例一中抓取端在传送带上释放瓶胚的结构示意图(两条传送带相对倾斜)；

图8为本发明实施例一中装箱机械手抓取传送带上瓶胚的结构示意图(两条传送带相对倾斜)；

图9为本发明实施例二中瓶胚装箱方法的流程示意图。

图中：1、成型设备；2、运输设备；21、支撑架；22、动力输送带；23、槽体；3、传送带；31、第一传送带；32、第二传送带；33、动力设备；4、侧取机械手；41、抓取端；42、连杆；43、吸嘴；5、装箱机械手；6、包装箱。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

实施例一

如图1～8所示，一种自动化瓶胚装箱系统，应用在瓶胚成型设备1的取胚机械手放胚处，在本实施例中，自动化瓶胚装箱系统包括运输设备2、传送组件、侧取机械手4、装箱机械手5和控制系统，所述控制系统分别与所述运输设备2、所述传送组件、所述侧取机械手4和所述装箱机械手5相连，以控制各个设备相互配合将注塑成型后的瓶胚转移至包装箱6内，提高整个装箱系统的工作效率。

如图2所示，所述运输设备2设为传送小车，所述传送小车上设有支撑架21和动力输送带22，所述支撑架21上设有多个矩阵式排布的槽体23，每个槽体23用于容纳一个瓶胚，当瓶胚在成型设备1中注塑完成后，通过成型设备1上的机械手将一组瓶胚抓取并转移至所述支撑架21的槽体23上。而所述传送小车的运动范围在成型设备1的取胚机械手放胚处到传送组件之间，所述传送小车通过其动力输送带22带动所述支撑架21在成型设备1的取胚机械手放胚处和传送组件之间往返移动，以实现将支撑架21上的瓶胚运输至侧取机械手4的抓取范围内供侧取机械手4抓取。

自动化瓶胚装箱系统中至少包括有一组传送组件，一组传送组件包括有两条并排设置的传送带3，每条所述传送带3均设有其独立的动力设备33，即两条所述传送带3可独立控制其停顿时间，使得两条所述传送带3按照一定的速度前进时，控制两条所述传送带3的动力设备33分别以预先设定好的时间规律独立控制其传送带3暂时停止，并在所述传送带3处于暂时停止状态时控制所述侧取机械手4将瓶胚释放在对应的传送带3上，并在传送带3暂停时控制所述装箱机械手5抓取对应传送带3上的瓶胚，提高瓶胚抓取和释放的稳定性，通过所述侧取机械手4、传送带3和装箱机械手5三者之间的配合实现高效且流畅的装箱动作。

而在所述运输设备2与所述传送带3之间设有侧取机械手4，所述侧取机械手4用于抓取所述运输设备2上瓶胚的瓶口，并将其转移至传送带3上进行运输。所述侧取机械手4的抓取端41固定有多条并排设置的连杆42，每条所述连杆42上分布有多个吸嘴43，且每条所述连杆42上相连所述吸嘴43之间的间隔相同，使得所述侧取机械手4的抓取端41上的所述吸嘴43呈矩阵式分布；且所述吸嘴43的数量和矩阵分布规律与所述支撑架21上的槽体23的数量及分布规律相吻合，使得所述侧取机械手4可单次同时抓取所述支撑架21上所有的瓶胚，提高抓取效率。

所述侧取机械手4的抓取端41通过逐行释放的方式将每行瓶胚依次释放在同一条传送带3上，即所述侧取机械手4将其抓取端41旋转至垂直于所述传送带3表面的倾斜角度，使得一组瓶胚中最低端的一行瓶胚平行于所述传送带3表面，抓取端41每次释放一组瓶胚中最靠近所述传送带3表面的一行瓶胚，且在每释放一行瓶胚后其抓取端41移动至下一行瓶胚靠近所述传送带3表面的位置后再释放该行瓶胚，直至抓取端41的每行瓶胚均被依次释放在同一条所述传送带3上；所述侧取机械手4的抓取方式可减少释放瓶胚过程中的移动路径，提高释放效率。

而两条所述传送带3的表面状态可设为传送表面平行于地面的水平状态，也可设为相对倾斜的状态；如图4、图5所示，当所述传送带3设为水平传送带3时，所述侧取机械手4的抓取端41则旋转90°使抓取端41上的瓶胚的瓶身与传送带3表面平行；并在每释放一行瓶胚后以竖直向下的方向移动直至下一行瓶胚靠近所述传送带3表面，直至抓取端41上的全部瓶胚均被释放完毕才再次旋转90°以恢复原来的状态，以重新抓取另一组瓶胚。而在所述装箱机械手5抓取传送带3上的瓶胚时，所述装箱机械手5垂直抓取瓶胚的瓶身。

本实施例中，为了缩小所述侧取机械手4的抓取端41的旋转角度，以提高整体装箱效率，让每条所述传送带3在水平面上的正投影面积不为零，且每条所述传送带3在水平面上的正投影面积小于所述传送带3的传送表面面积，即将两条所述传送带3均设为倾斜状态。

两条所述传送带3可设为往同一方向倾斜，也可将两条所述传送带3设为相对倾斜的状态。在本实施例中，如图6～图8所示，两条所述传送带3的传送表面的延长面相交于一条线，且过相交线的竖直平面设为O面，两条所述传送带3表面的最高点A点到O面之间的最短距离大于两条所述传送带3表面的最低点B点到O面之间的最短距离，使得两条所述传送带3的传送表面之间形成“V”字型结构。两条传送带3相对倾斜，可为所述侧取机械手4释放瓶胚过程中提供足够的移动空间，避免两条传送带3在间隔较小的情况下抓取端41和传送带3发生碰撞。

此外，两条所述传送带3的延长面之间的夹角设为60°～160°，在本实施例中，两条所述传送带3的延长面之间的夹角为120°，若传送带3的倾斜角度过于平缓甚至接近平面，会导致所述侧取机械手4和所述装箱机械手5的旋转幅度较大，使得效率相对降低；若传送带3的倾斜角度过于陡峭甚至接近90°，则会导致瓶胚落在传送带3上后瓶胚容易掉落，稳定性差。

且确保两条所述传送带3的延长面相交于O线，过所述O线的竖直面与两条所述传送带3的延长面之间的夹角相同，即两条传送带3的倾斜角度相同，在本实施例中，两条所述传送带3的传送表面与水平面之间的夹角均为30°，提高所述侧取机械手4交替抓取两条传送带3上的瓶胚时的准确度。

在本实施例中，所述传送带3均用于传输瓶胚，由于所述传送带3具有一定的倾斜角度，因此为了避免瓶胚在传送带3上运输时从所述传送带3上滑落，在每条所述传送带3的传送表面上均固定有限位槽，每个所述限位槽内对应容纳一个瓶胚，所述限位槽随着所述传送带3移动。所述侧取机械手4的抓取端41每次准备释放瓶胚时，所述控制系统控制对应的传送带3暂停，使得一行瓶胚与传送带3上的限位槽一一对应，提高瓶胚的释放准确度；当一行瓶胚释放完毕后所述抓取端41移动至下一行瓶胚对准传送带3的过程中，所述控制系统控制该传送带3移动，将传送带3上的瓶胚往前运输，并在设定时间间隔后又再次停止，使得所述抓取端41下一行瓶胚可紧跟上一行瓶胚释放在传送带3上，避免传送带3上出现空位影响后续装箱步骤。

此外，为了提高瓶胚装箱效率，而所述控制系统控制所述侧取机械手4依次抓取多组瓶胚并将多组瓶胚依次交替释放在两条所述传送带3上，即上一组瓶胚完全释放在同一条传送带3上，下一组瓶胚即可释放在另一条传送带3上，使得两条传送带3始终保持其中一条传送带3将上料完成后的瓶胚运输至前方供所述装箱机械手5抓取，同一时间另一条传送带3在上料，让所述装箱机械手5可交替且批量从两条传送带3上抓取瓶胚，即从同一条传送带3上分批抓取一组瓶胚后，再移动至另一条传送带3上对另一组瓶胚进行抓取，避免所述抓取端41抓取新一组瓶胚过程中出现长时间停顿导致传送带3无法及时运输足够瓶胚至前方供所述装箱机械手5抓取，导致所述装箱机械手5的效率低下。

所述装箱机械手5则设置在所述传送带3传送方向的前方，所述传送带3将瓶胚运输至所述装箱机械手5的抓取范围内时，所述装箱机械手5即可抓取所述运输设备2上瓶胚的瓶身，并以瓶胚瓶身平行于包装箱6底部的角度转移至包装箱6内。而所述装箱机械手5同样与所述控制系统相连，所述控制系统控制所述装箱机械手5的抓取节奏与两条传送带3的运输时间相符，让其交替式抓取两条传送带3上的瓶胚，避免所述装箱机械手5出现停顿状态；且由于所述传送带3上的瓶胚为倾斜状态，因此可控制所述装箱机械手5移动至垂直于所述传送带3表面的角度，使得所述装箱机械手5直接抓取瓶胚的瓶身，并将其批量转移至包装箱6内；所述装箱机械手5抓取瓶胚瓶身位置，使得瓶胚以平行于包装箱6底部的方式堆叠在包装箱6内，提高包装箱6的空间利用率。

实施例二

一种自动化瓶胚装箱方法，其应用在如实施例一所述的自动化瓶胚装箱系统中，可最大程度上提高整个装箱系统的工作效率。此外，以便区分实施例一所述的瓶胚装箱传送系统中的两条传送带3，在本实施例中两条传送带3分别以第一传送带31和第二传送带32的方式命名。

如图9所示，本实施例的自动化瓶胚装箱方法具体包括如下步骤：

步骤S1：所述运输设备2将所述取胚机械手放胚处的一组瓶胚运输至所述侧取机械手4的抓取范围内；其中，所述运输设备2的运输方法为：成型设备1上的机械手将一组瓶胚抓取并转移至所述支撑架21的槽体23上，所述运输设备2将一组瓶胚运输至靠近所述侧取机械手4的指定位置，所述侧取机械手4完成抓取所述运输设备2上的一组瓶胚的动作后，所述运输设备2开始返回所述取胚机械手放胚处进行上料，并在所述侧取机械手4释放一组瓶胚的动作完成之前重新将另一组瓶胚运输至所述侧取机械手4的抓取范围内，利用所述侧取机械手4释放瓶胚的时间将另一组瓶胚运出，可使得所述侧取机械手4在释放完一组瓶胚后可立马抓取另一组瓶胚，提高侧取机械手4的连贯性同时提高装箱效率。

步骤S2：所述侧取机械手4同时抓取所述运输设备2上的一组瓶胚的瓶口，并将单行瓶胚相互间的距离收紧至与传送带3上限位槽相对应的间距，再翻转其抓取端41使瓶胚平行于第一传送带31，在第一传送带31按照其释放瓶胚的时间间隔进行暂时停顿时所述侧取机械手4将最靠近第一传送带31表面的一行瓶胚释放在第一传送带31表面上，以此类推直至一组瓶胚完全释放完毕。

其中，所述侧取机械手4释放瓶胚的方法为：

步骤S11：所述侧取机械手4控制其抓取端41移动并旋转至垂直于第一传送带31的倾斜角度，使位于所述抓取端41最低端的一行瓶胚靠近第一传送带31的表面；

步骤S12：释放所述抓取端41上最靠近第一传送带31表面的一行瓶胚；此时，第一传送带31按照预先设置的时间间隔暂停，使得位于所述抓取端41的最低端的一行瓶胚可稳定地释放在第一传送带31上；

步骤S13：一行瓶胚释放完成后控制所述抓取端41往同一倾斜角度往下移动，直至下一行瓶胚靠近第一传送带31表面，并在所述抓取端41移动的过程中，第一传送带31继续前进；其后，返回步骤S12释放最靠近第一传送带31表面的一行瓶胚，直至所述抓取端41将一组瓶胚完成释放完毕，才控制所述抓取端41恢复原状以抓取另一组瓶胚。

步骤S3：步骤S2中已释放有瓶胚的第一传送带31将瓶胚运输至所述装箱机械手5的抓取范围内，所述装箱机械手5在第一传送带31暂时停顿时抓取第一传送带31上瓶胚的瓶身，将瓶胚水平释放在所述包装箱6内，使所述包装箱6内上层的瓶胚有序叠放在下层相连瓶胚的间隙中，步骤S3重复直至第一传送带31上的一组瓶胚被完全转移。

期间，在所述侧取机械手4抓取并释放瓶胚的同时，返回并执行步骤S1和步骤S2，所述运输设备2返回所述取胚机械手放胚处将另一组瓶胚运出，并利用所述侧取机械手4抓取该组瓶胚并将其释放在第二传送带32上进行运输，使所述装箱机械手5在抓取完第一传送带31上的瓶胚后，马上交替移动至第二传送带32上对第二传送带32上的瓶胚进行抓取和转移，使得所述装箱机械手5的抓取和释放动作较为连贯，同时提高装箱效率。

本实施例中通过所述侧取机械手4将多组瓶胚交替地释放在两条传送带3上，即在第一传送带31进行上料过程中，第二传送带32将已经上料好的瓶胚运输至前方，让所述装箱机械手5抓取第二传送带32上的瓶胚并将其转移至包装箱6内；当第二传送带32上的一组瓶胚全部转移至包装箱6时，第一传送带31完成上料动作并将瓶胚运输至前方，此时所述装箱机械手5切换抓取方向，以抓取第一传送带31上的瓶胚；装箱步骤以上述方法一直循环，使得所述装箱机械手5的装箱节奏紧凑，避免所述装箱机械手5出现闲置时刻，最大程度提高整个装箱系统的工作效率。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种自动化瓶胚装箱系统，用于瓶胚成型后的自动运输及装箱，其特征在于，包括：

运输设备，位于瓶胚成型设备中的取胚机械手放胚处，用于接取所述取胚机械手上的瓶胚，并将瓶胚移至指定地点；

传送组件，包括传送带和动力设备，所述传送带与所述动力设备相连；

侧取机械手，设在所述运输设备与所述传送带之间，所述侧取机械手抓取所述运输设备上瓶胚的瓶口，并将其转移至传送带上进行运输；

装箱机械手，设在所述传送带传送方向的前方，所述装箱机械手抓取所述传送带上的瓶胚，并以瓶胚瓶身平行于包装箱底部的角度转移至包装箱内；

控制系统，与所述运输设备、所述动力设备、所述侧取机械手和所述装箱机械手相连。

2.根据权利要求1所述的自动化瓶胚装箱系统，其特征在于，所述传送组件包括两条并排设置的传送带，所述侧取机械手依次从所述运输设备上抓取多组瓶胚的瓶口并将多组瓶胚依次交替释放在两条所述传送带上；且所述装箱机械手交替式抓取两条所述传送带上的每组瓶胚，并将每组瓶胚转移至包装箱中。

3.根据权利要求1所述的自动化瓶胚装箱系统，其特征在于，所述侧取机械手的抓取端固定有多条并排设置的连杆，每条所述连杆上分布有多个吸嘴，且每条所述连杆上相连所述吸嘴之间的间隔相同，使所述侧取机械手的抓取端上的所述吸嘴呈矩阵式分布。

4.根据权利要求3所述的自动化瓶胚装箱系统，其特征在于，所述侧取机械手每次释放一组瓶胚中的一行瓶胚，且在每释放一行瓶胚后其抓取端移动至下一行瓶胚靠近所述传送带表面的位置后再释放该行瓶胚，直至抓取端的每行瓶胚均被依次释放在同一条所述传送带上。

5.根据权利要求1所述的自动化瓶胚装箱系统，其特征在于，所述控制系统按照所述侧取机械手释放每行瓶胚的时间间隔控制运输中的所述传送带进行暂时停顿。

6.根据权利要求5所述的自动化瓶胚装箱系统，其特征在于，所述装箱机械手在所述传送带暂时停顿时批量抓取所述传送带上的多个瓶胚。

7.一种自动化瓶胚装箱方法，其特征在于，应用在如权利要求1～6任意一项所述的自动化瓶胚装箱系统中，包括：

步骤S1：所述运输设备将所述取胚机械手放胚处的一组瓶胚运输至所述侧取机械手的抓取范围内；

步骤S2：所述侧取机械手同时抓取一组瓶胚的瓶口，并将单行瓶胚相互间的距离收紧至传送带相同的间距，并翻转其抓取端使瓶胚平行于其中一条所述传送带，在该传送带按照释放瓶胚的时间间隔进行暂时停顿时所述侧取机械手将最靠近所述传送带表面的一行瓶胚释放在所述传送带上，直至一组瓶胚完全释放完毕；

步骤S3：步骤S2中已释放有瓶胚的传送带将瓶胚运输至所述装箱机械手的抓取范围内，所述装箱机械手批量抓取该传送带上的瓶胚并将其转移至包装箱中，直至该传送带上的一组瓶胚被完全转移；期间，在所述侧取机械手抓取瓶胚的同时，返回并执行步骤S1和步骤S2，利用所述侧取机械手抓取另一组瓶胚并将其释放在另一条传送带上进行运输，使所述装箱机械手在抓取完一条传送带上的瓶胚后，交替移动至另一条传送带上对该传送带上的瓶胚进行抓取和转移。

8.根据权利要求7所述的自动化瓶胚装箱方法，其特征在于，所述运输设备的运输方法为：所述侧取机械手完成抓取所述运输设备上的一组瓶胚的动作后，所述运输设备开始返回所述取胚机械手放胚处进行上料，并在所述侧取机械手释放一组瓶胚的动作完成之前重新将另一组瓶胚运输至所述侧取机械手的抓取范围内。

9.根据权利要求7所述的自动化瓶胚装箱方法，其特征在于，所述侧取机械手释放瓶胚的方法为：

步骤S11：所述侧取机械手控制其抓取端移动并旋转至垂直于该传送带的倾斜角度，使位于所述抓取端最低端的一行瓶胚靠近该传送带的表面；

步骤S12：释放所述抓取端上最靠近传送带表面的一行瓶胚；

步骤S13：一行瓶胚释放完成后控制所述抓取端往同一倾斜角度往下移动，直至下一行瓶胚靠近所述传送带表面，返回步骤S12，直至所述抓取端将一组瓶胚完成释放完毕，才控制所述抓取端恢复原状。

10.根据权利要求7所述的自动化瓶胚装箱方法，其特征在于，所述装箱机械手将瓶胚转移至包装箱的方法为：

所述装箱机械手在所述传送带暂时停顿时抓取传送带上瓶胚的瓶身，将瓶胚水平释放在所述包装箱内，使所述包装箱内上层的瓶胚有序叠放在下层相连瓶胚的间隙中。

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