CN112276974B - 抓取控制组件及远程控制器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种抓取控制组件，包括把手外壳、连接轴、编码器和驱动组件；所述连接轴设置在所述把手外壳内部；所述编码器与所述连接轴的一端连接；所述驱动组件与所述连接轴的另一端连接，以驱动所述连接轴转动。该抓取控制组件通过驱动连接轴转动，编码器读取转动数据，从而远程控制医疗机器人实现夹持抓取功能。

Description

抓取控制组件及远程控制器

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种抓取控制组件及远程控制器。

背景技术

机器人技术已经应用于医疗器械领域，医疗机器人可以协助医生完成微创介入手术或远程手术或远程诊疗，比如使用搭载有超声探头的机械臂对病人进行远程超声诊疗。因手术或诊疗过程中容错率较低，医疗机器人必须具有较高的可操作性。

现有技术中，通常使用键盘等输入设备向控制系统输入指令，以控制医疗机器人进行相应运动，此种控制方式较为精确但效率较低，也有部分输入设备为操控手柄，但操控手柄只能控制机器人向特定方向移动或者转动，不能使控制机器人实现抓取夹持操作。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种抓取控制组件及远程控制器，以解决现有技术中存在的无法使控制机器人实现抓取夹持操作的问题。

本发明是这样实现的：

一种抓取控制组件，其特征在于，包括：

把手外壳；

连接轴，其设置在所述把手外壳内部；

编码器，其与所述连接轴的一端连接，并位于所述把手外壳内部；以及

驱动组件，其与所述连接轴的另一端连接，以驱动所述连接轴转动。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述驱动组件包括：

齿轮，其与所述连接轴的另一端固定连接，所述齿轮伸出所述把手外壳；以及

弧形齿轮，其与所述齿轮啮合。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述驱动组件还包括：

手指套，其与所述弧形齿轮固定连接，其中，致动所述手指套使所述弧形齿轮转动，实现所述齿轮带动所述连接轴转动。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述把手外壳上端设有固定架。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述驱动组件还包括：

第一连接杆，其与所述弧形齿轮的一端铰接；

第二连接杆，其与所述固定架固定连接；

第三连接杆，其与所述弧形齿轮的另一端铰接；

所述第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆在所述弧形齿轮的圆心处铰接设置。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆构造成扇叶状。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述把手外壳设置为圆筒状。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述把手外壳的外圆面设有两个红外线传感器，两个所述红外线传感器分别位于所述把手外壳的上、下端。

在本发明较佳的一种实施方式中，所述把手外壳在两个红外线传感器之间设有用于放置大拇指的凸起。

一种远程控制器，所述远程控制器包括如上述实施例所述的抓取控制组件。

本发明公开的一种抓取控制组件及远程控制器，其有益效果是：该抓取控制组件通过驱动连接轴转动，编码器读取转动数据，从而远程控制医疗机器人实现夹持抓取功能。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。总之本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书，权利要求书，以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的抓取控制组件的结构示意图；

图2是本发明提供的抓取控制组件的剖面示意图；

图3是本发明提供的抓取控制组件的立体结构示意图。

图标：14-抓取控制组件；141-把手外壳；142-红外线传感器；143-凸起；144-第一连接杆；145-第三连接杆；146-手指套；147-第二连接杆；148-弧形齿轮；149-固定架；150-齿轮；151-连接轴；152-编码器。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

请参阅图1-3所示，夹持手柄控制机构14包括把手外壳141、连接轴151、编码器152和驱动组件。优选地，把手外壳141设置为圆筒状，便于用户操作时握住把手外壳141。在一些实施例中，把手外壳141的外圆面设有两个红外线传感器142，两个红外线传感器142分别位于把手外壳141的上、下端，把手外壳141在两个红外线传感器142之间设有用于放置大拇指的凸起143；用户操作时，手掌握住把手外壳141，大拇指放在凸起143上，两个红外线传感器142检测到手指时，发送信号给控制器，控制器打开本主控制器与医疗机器人的远程连接，以便后续的远程控制，从而避免发生误碰时医疗机器人执行操作。

连接轴151设置在把手外壳141内部，连接轴151的下端与编码器152连接，通过编码器152读取信息，并输出信号，从而远程控制医疗机器人实现夹持抓取操作。

驱动组件包括齿轮150和弧形齿轮148，其中，齿轮150与连接轴151的上端固定连接，且齿轮150伸出把手外壳141，弧形齿轮148与所述齿轮150啮合，即驱动弧形齿轮148转动，弧形齿轮148带动齿轮150转动，齿轮150带动连接轴151旋转，编码器152再读取信息，并输出信号。

驱动组件还包括手指套146，其中，手指套146与弧形齿轮148的一末端固定连接，优选地，手指套146位于弧形齿轮148的下端；通过致动手指套146使弧形齿轮148转动，实现齿轮150带动连接轴151转动。

驱动组件还包括固定架149、第一连接杆144、第二连接杆147和第三连接杆145；固定架149固定在把手外壳141的上端，第一连接杆144与弧形齿轮148的一端铰接，第二连接杆147与固定架149固定连接，第三连接杆145与弧形齿轮148的另一端铰接，第一连接杆144、第二连接杆147和第三连接杆145在弧形齿轮148的圆心处铰接设置，具体地，第一连接杆144、第二连接杆147和第三连接杆145组成扇叶状，即第一连接杆144与第二连接杆147铰接处的轴线与弧形齿轮148的轴线重合，第二连接杆147与第三连接杆145铰接处的轴线与弧形齿轮148的轴线重合。通过固定架149、第一连接杆144、第二连接杆147和第三连接杆145可实现对弧形齿轮148的支撑，同时还能满足弧形齿轮148沿圆心往复运动。此外，第三回转组件133的安装轴1312和第二连接套1311固定在固定架149上。

食指套146在手指套上，大拇指以及其他拇指握住把手外壳141，食指在手指套146内做开闭动作，使弧形齿轮148沿圆心往复运动，由于弧形齿轮148与齿轮150之间啮合，从而带动齿轮150进行回转运动，齿轮150带动连接轴151转动，编码器152读取转动数据，从而远程控制医疗机器人实现夹持抓取功能。

本发明另一实施例提供了一种远程控制器，所述远程控制器包括如上述实施例所述的抓取控制组件14，在上述实施例中已对抓取控制组件14进行详细描述，此处不再赘述。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种抓取控制组件，其特征在于，包括：

把手外壳；

连接轴，其设置在所述把手外壳内部；

编码器，其与所述连接轴的一端连接，并位于所述把手外壳内部；以及

驱动组件，其与所述连接轴的另一端连接，以驱动所述连接轴转动；

所述驱动组件包括：

齿轮，其与所述连接轴的另一端固定连接，所述齿轮伸出所述把手外壳；以及

弧形齿轮，其与所述齿轮啮合；

所述驱动组件还包括：

手指套，其与所述弧形齿轮固定连接，其中，致动所述手指套使所述弧形齿轮转动，实现所述齿轮带动所述连接轴转动；

所述把手外壳上端设有固定架；

所述驱动组件还包括：

第一连接杆，其与所述弧形齿轮的一端铰接；

第二连接杆，其与所述固定架固定连接；

第三连接杆，其与所述弧形齿轮的另一端铰接；

所述第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆在所述弧形齿轮的圆心处铰接设置。

2.根据权利要求1所述的抓取控制组件，其特征在于，所述把手外壳设置为圆筒状。

3.根据权利要求1所述的抓取控制组件，其特征在于，所述把手外壳的外圆面设有两个红外线传感器，两个所述红外线传感器分别位于所述把手外壳的上、下端。

4.根据权利要求3所述的抓取控制组件，其特征在于，所述把手外壳在两个红外线传感器之间设有用于放置大拇指的凸起。

5.一种远程控制器，所述远程控制器包括如权利要求1-4中任一项所述的抓取控制组件。