CN112271973A - 一种刹车电机行程标定方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种刹车电机行程标定方法，包括步骤：一、制作刹车行程标定器；二、设置并存储刹车电机的单次指定转动角度；三、各按键与刹车电机之间的逻辑匹配；四、控制刹车电机转动一次；五、判断脚踏刹车板是否还能下移；六、控制刹车电机复位；七、检验刹车电机刹车行程是否测量正确；八、刹车电机行程标定。本发明利用操作按键控制刹车电机定角度转动，利用计数器记录操作按键操作次数，进而获取刹车电机的刹车行程，利用复位按键将刹车电机复位成初始状态，利用检验按键一次性控制刹车电机转至刹车行程测量角度，并采用踩踏脚踏刹车板配合检验是否刹车到位，刹车行程标定准确。

Description

一种刹车电机行程标定方法
技术领域
本发明属于刹车电机行程标定技术领域，具体涉及一种刹车电机行程标定方法。
背景技术
随着车辆的增加，路面交通变化的复杂，在遇见紧急情况时，人为稍微疏忽就有可能发生交通事故，此时再由人脚去主动踩踏脚踏板进行刹车已为时过晚，而AEBS(AdvancedEmergency Braking System)，预先紧急制动体系，依传感器来监测前面车辆和目标车辆之间的相对速度和距离，计算即将发生的情况。在驾驶员没有进行主动刹车的危险情况下，使刹车电机紧急制动，可以自动避免碰撞或减轻其影响。现有AEBS一般只考虑探测到车辆的紧急情况后制动抱死，这样常会过刹车，导致翻车，无法适应路面交通的复杂变化以做出刹车电机转动对应比例的刹车角度。
实现适应路面交通的复杂变化以做出刹车电机转动对应比例的刹车角度的前提，必须准确的知道刹车电机的刹车行程和脚踏刹车板踩踏深度之间的匹配关系，然而现有安装有AEBS车辆中，由于不可避免的存在机械加工误差和车辆装配误差，即便是型号相同的车辆，脚踏刹车板踩踏总深度也各不相同，导致它们刹车电机的刹车行程也各不相同，刹车电机的刹车行程对应的电机输出轴旋转角度可以达到300°，然而大部分车辆的刹车电机的刹车行程对应的电机输出轴旋转角度均达不到300°，如何获取各个车辆刹车行程是现如今亟待解决的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种刹车电机行程标定方法，利用操作按键控制刹车电机定角度转动，利用计数器记录操作按键操作次数，进而获取刹车电机的刹车行程，利用复位按键将刹车电机复位成初始状态，利用检验按键一次性控制刹车电机转至刹车行程测量角度，并采用踩踏脚踏刹车板配合检验是否刹车到位，刹车行程标定准确，便于推广使用。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种刹车电机行程标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤一、制作刹车行程标定器：将电机控制器的第二CAN通信模块的输入端和车载供电电源的输出端连接至四针母头连接器，在四针母头连接器外设置与四针母头连接器适配的刹车行程标定器；
所述刹车行程标定器包括手持标定器外壳、设置在手持标定器外壳内的电子线路板以及设置在手持标定器外壳上的四针公头连接器、操作按键、复位按键和检验按键；所述电子线路板上集成有微控制器以及均与微控制器连接的第一电源转换电路、计数器、第一存储器和用于与第二CAN通信模块通信的第一CAN通信模块，第一电源转换电路和第一CAN通信模块均与四针公头连接器连接；
步骤二、设置并存储刹车电机的单次指定转动角度：设置刹车电机的单次指定转动角度，并将刹车电机的单次指定转动角度存储在电机控制器的第二存储器内；
步骤三、各按键与刹车电机之间的逻辑匹配：将微控制器采样一次操作按键按下的指令与刹车电机转动一次进行逻辑匹配，即当微控制器采样一次操作按键按下的指令时，微控制器将该指令通过第一CAN通信模块和第二CAN通信模块传输至电机控制器，电机控制器控制刹车电机转动单次指定转动角度；
将微控制器采样一次复位按键按下的指令与刹车电机反转复位进行逻辑匹配，即当微控制器采样一次复位按键按下的指令时，微控制器将该指令通过第一CAN通信模块和第二CAN通信模块传输至电机控制器，电机控制器控制刹车电机从当前角度反转至刹车电机初始状态；
将微控制器采样一次检验按键按下的指令与刹车电机从初始状态一次性正转至刹车电机复位之前的角度进行逻辑匹配，即当微控制器采样一次检验按键按下的指令时，微控制器将该指令通过第一CAN通信模块和第二CAN通信模块传输至电机控制器，电机控制器控制刹车电机从刹车电机初始状态一次性正转至刹车电机复位之前的角度；
步骤四、控制刹车电机转动一次：按一次操作按键，微控制器接收该指令，并通过第一CAN通信模块和第二CAN通信模块传输至电机控制器，电机控制器控制刹车电机转动单次指定转动角度，计数器计数一次，第一存储器累计一次刹车电机转动角度，此时脚踏刹车板下移；
步骤五、判断脚踏刹车板是否还能下移：脚踩脚踏刹车板，判断脚踏刹车板是否还能下移，当脚踏刹车板还能下移时，执行步骤四；当脚踏刹车板没有下移余量时，执行步骤六；
步骤六、控制刹车电机复位：按一次复位按键，微控制器接收该指令，并通过第一CAN通信模块和第二CAN通信模块传输至电机控制器，电机控制器控制刹车电机从当前角度反转至刹车电机初始状态，此时脚踏刹车板上移归位；
步骤七、检验刹车电机刹车行程是否测量正确：按下检验按键，微控制器接收该指令，并通过第一CAN通信模块和第二CAN通信模块传输至电机控制器，电机控制器控制刹车电机从刹车电机初始状态一次性正转至刹车电机复位之前的角度，此时脚踏刹车板下移，然后脚踩脚踏刹车板，当脚踏刹车板还有下移余量时，刹车电机刹车行程测量有误，复位刹车电机后，然后执行步骤四；当脚踏刹车板没有下移余量时，刹车电机刹车行程测量正确，刹车电机复位之前的角度即为刹车电机刹车行程测量角度，复位刹车电机后，执行步骤八；
步骤八、刹车电机行程标定：微控制器将第一存储器中存储的刹车电机刹车行程测量角度通过第一CAN通信模块和第二CAN通信模块传输至电机控制器，并存储在第二存储器内，完成对刹车电机的行程标定。
上述的一种刹车电机行程标定方法，其特征在于：所述四针母头连接器和四针公头连接器适配。
上述的一种刹车电机行程标定方法，其特征在于：所述车载供电电源通过第二电源转换电路为电机控制器供电。
上述的一种刹车电机行程标定方法，其特征在于：所述车载供电电源为36V直流电源，所述第一电源转换电路和第二电源转换电路均包括将36V直流电源转换为3.3V直流电源的芯片TPS57140-Q1。
上述的一种刹车电机行程标定方法，其特征在于：所述第一CAN通信模块和第二CAN通信模块均包括SN65HVD230收发器。
上述的一种刹车电机行程标定方法，其特征在于：所述微控制器包括STM32F103C8T6微控制芯片。
上述的一种刹车电机行程标定方法，其特征在于：所述刹车电机的单次指定转动角度为10°～30°。
本发明与现有技术相比具有以下优点：
1、本发明通过制作刹车行程标定器外接在电机控制器外，操作简单，标定便捷，可重复对多个车辆进行刹车电机行程标定，方法巧妙，便于推广使用。
2、本发明利用操作按键控制刹车电机定角度转动，按下一次操作按键，刹车电机定角度转动一次，利用计数器记录操作按键操作次数，操作按键操作次数与刹车电机定角度的乘积为刹车电机的刹车行程，利用复位按键将刹车电机复位成初始状态，即刹车电机反转至初始状态，利用检验按键一次性控制刹车电机再正转至刹车行程测量角度，并采用踩踏脚踏刹车板配合检验是否刹车到位，刹车行程标定准确，可靠稳定，使用效果好。
3、本发明方法步骤简单，按下一次操作按键，刹车电机定角度转动一次，配合脚踩脚踏刹车板，判断脚踏刹车板是否还能下移，进而决定是否还要按操作按键，已获得刹车电机刹车行程测量角度待定值，另外通过检验刹车电机刹车行程是否测量正确，最终确定刹车电机刹车行程测量角度，避免测量出错导致第二存储器内存储的刹车电机刹车行程测量角度有误，以防安全隐患，便于推广使用。
综上所述，本发明利用操作按键控制刹车电机定角度转动，利用计数器记录操作按键操作次数，进而获取刹车电机的刹车行程，利用复位按键将刹车电机复位成初始状态，利用检验按键一次性控制刹车电机转至刹车行程测量角度，并采用踩踏脚踏刹车板配合检验是否刹车到位，刹车行程标定准确，便于推广使用。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明刹车行程标定器的结构示意图。
图2为图1的俯视图。
图3为本发明刹车行程标定器与电机控制器的控制原理框图。
图4为本发明方法的方法流程框图。
附图标记说明:
1—操作按键； 2—复位按键； 3—检验按键；
4—微控制器； 5—计数器； 6—第一存储器；
7—第一电源转换电路； 8—第一CAN通信模块； 9—四针公头连接器；
10—四针母头连接器； 11—第二CAN通信模块； 12—车载供电电源；
13—第二电源转换电路； 14—电机控制器；
15—刹车电机； 16—第二存储器； 17—手持标定器外壳。
具体实施方式
如图1至图4所示，本发明的一种刹车电机行程标定方法，包括以下步骤：
步骤一、制作刹车行程标定器：将电机控制器14的第二CAN通信模块11的输入端和车载供电电源12的输出端连接至四针母头连接器10，在四针母头连接器10外设置与四针母头连接器10适配的刹车行程标定器；
所述刹车行程标定器包括手持标定器外壳17、设置在手持标定器外壳17内的电子线路板以及设置在手持标定器外壳17上的四针公头连接器9、操作按键1、复位按键2和检验按键3；所述电子线路板上集成有微控制器4以及均与微控制器4连接的第一电源转换电路7、计数器5、第一存储器6和用于与第二CAN通信模块11通信的第一CAN通信模块8，第一电源转换电路7和第一CAN通信模块8均与四针公头连接器9连接；
本实施例中，所述微控制器4包括STM32F103C8T6微控制芯片。
需要说明的是，通过制作刹车行程标定器外接在电机控制器外，操作简单，标定便捷，可重复对多个车辆进行刹车电机行程标定，方法巧妙。
步骤二、设置并存储刹车电机的单次指定转动角度：设置刹车电机的单次指定转动角度，并将刹车电机的单次指定转动角度存储在电机控制器14的第二存储器16内；
本实施例中，所述刹车电机15的单次指定转动角度为10°～30°。
需要说明的是，刹车电机15的单次指定转动角度选值越小，刹车电机行程标定越精确，操作按键1操作次数越多，刹车电机15的单次指定转动角度选值越大，刹车电机行程标定越粗，操作按键1操作次数少，标定效率高。
步骤三、各按键与刹车电机之间的逻辑匹配：将微控制器4采样一次操作按键1按下的指令与刹车电机15转动一次进行逻辑匹配，即当微控制器4采样一次操作按键1按下的指令时，微控制器4将该指令通过第一CAN通信模块8和第二CAN通信模块11传输至电机控制器14，电机控制器14控制刹车电机15转动单次指定转动角度；
将微控制器4采样一次复位按键2按下的指令与刹车电机15反转复位进行逻辑匹配，即当微控制器4采样一次复位按键2按下的指令时，微控制器4将该指令通过第一CAN通信模块8和第二CAN通信模块11传输至电机控制器14，电机控制器14控制刹车电机15从当前角度反转至刹车电机15初始状态；
将微控制器4采样一次检验按键3按下的指令与刹车电机15从初始状态一次性正转至刹车电机复位之前的角度进行逻辑匹配，即当微控制器4采样一次检验按键3按下的指令时，微控制器4将该指令通过第一CAN通信模块8和第二CAN通信模块11传输至电机控制器14，电机控制器14控制刹车电机15从刹车电机15初始状态一次性正转至刹车电机复位之前的角度；
需要说明的是，利用操作按键控制刹车电机定角度转动，按下一次操作按键，刹车电机定角度转动一次，利用计数器记录操作按键操作次数，操作按键操作次数与刹车电机定角度的乘积为刹车电机的刹车行程，利用复位按键将刹车电机复位成初始状态，即刹车电机反转至初始状态，利用检验按键一次性控制刹车电机再正转至刹车行程测量角度，并采用踩踏脚踏刹车板配合检验是否刹车到位，刹车行程标定准确。
步骤四、控制刹车电机转动一次：按一次操作按键1，微控制器4接收该指令，并通过第一CAN通信模块8和第二CAN通信模块11传输至电机控制器14，电机控制器14控制刹车电机15转动单次指定转动角度，计数器5计数一次，第一存储器6累计一次刹车电机15转动角度，此时脚踏刹车板下移；
步骤五、判断脚踏刹车板是否还能下移：脚踩脚踏刹车板，判断脚踏刹车板是否还能下移，当脚踏刹车板还能下移时，执行步骤四；当脚踏刹车板没有下移余量时，执行步骤六；
步骤六、控制刹车电机复位：按一次复位按键2，微控制器4接收该指令，并通过第一CAN通信模块8和第二CAN通信模块11传输至电机控制器14，电机控制器14控制刹车电机15从当前角度反转至刹车电机15初始状态，此时脚踏刹车板上移归位；
步骤七、检验刹车电机刹车行程是否测量正确：按下检验按键3，微控制器4接收该指令，并通过第一CAN通信模块8和第二CAN通信模块11传输至电机控制器14，电机控制器14控制刹车电机15从刹车电机15初始状态一次性正转至刹车电机复位之前的角度，此时脚踏刹车板下移，然后脚踩脚踏刹车板，当脚踏刹车板还有下移余量时，刹车电机刹车行程测量有误，复位刹车电机15后，然后执行步骤四；当脚踏刹车板没有下移余量时，刹车电机刹车行程测量正确，刹车电机复位之前的角度即为刹车电机刹车行程测量角度，复位刹车电机15后，执行步骤八；
步骤八、刹车电机行程标定：微控制器4将第一存储器6中存储的刹车电机刹车行程测量角度通过第一CAN通信模块8和第二CAN通信模块11传输至电机控制器14，并存储在第二存储器16内，完成对刹车电机15的行程标定。
需要说明的是，按下一次操作按键，刹车电机定角度转动一次，配合脚踩脚踏刹车板，判断脚踏刹车板是否还能下移，进而决定是否还要按操作按键，已获得刹车电机刹车行程测量角度待定值，另外通过检验刹车电机刹车行程是否测量正确，最终确定刹车电机刹车行程测量角度，避免测量出错导致第二存储器内存储的刹车电机刹车行程测量角度有误，以防安全隐患。
本实施例中，所述四针母头连接器10和四针公头连接器9适配。
本实施例中，所述车载供电电源12通过第二电源转换电路13为电机控制器14供电。
通过四针母头连接器和四针公头连接器适配，利用车载供电电源为刹车行程标定器供电，可靠稳定。
本实施例中，所述车载供电电源12为36V直流电源，所述第一电源转换电路7和第二电源转换电路13均包括将36V直流电源转换为3.3V直流电源的芯片TPS57140-Q1。
本实施例中，所述第一CAN通信模块8和第二CAN通信模块11均包括SN65HVD230收发器。
利用第一CAN通信模块与第二CAN通信模块通信，实现微控制器向电机控制器的数据传输，电路简单，通信可靠。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (7)

1.一种刹车电机行程标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤一、制作刹车行程标定器：将电机控制器(14)的第二CAN通信模块(11)的输入端和车载供电电源(12)的输出端连接至四针母头连接器(10)，在四针母头连接器(10)外设置与四针母头连接器(10)适配的刹车行程标定器；
所述刹车行程标定器包括手持标定器外壳(17)、设置在手持标定器外壳(17)内的电子线路板以及设置在手持标定器外壳(17)上的四针公头连接器(9)、操作按键(1)、复位按键(2)和检验按键(3)；所述电子线路板上集成有微控制器(4)以及均与微控制器(4)连接的第一电源转换电路(7)、计数器(5)、第一存储器(6)和用于与第二CAN通信模块(11)通信的第一CAN通信模块(8)，第一电源转换电路(7)和第一CAN通信模块(8)均与四针公头连接器(9)连接；
步骤二、设置并存储刹车电机的单次指定转动角度：设置刹车电机的单次指定转动角度，并将刹车电机的单次指定转动角度存储在电机控制器(14)的第二存储器(16)内；
步骤三、各按键与刹车电机之间的逻辑匹配：将微控制器(4)采样一次操作按键(1)按下的指令与刹车电机(15)转动一次进行逻辑匹配，即当微控制器(4)采样一次操作按键(1)按下的指令时，微控制器(4)将该指令通过第一CAN通信模块(8)和第二CAN通信模块(11)传输至电机控制器(14)，电机控制器(14)控制刹车电机(15)转动单次指定转动角度；
将微控制器(4)采样一次复位按键(2)按下的指令与刹车电机(15)反转复位进行逻辑匹配，即当微控制器(4)采样一次复位按键(2)按下的指令时，微控制器(4)将该指令通过第一CAN通信模块(8)和第二CAN通信模块(11)传输至电机控制器(14)，电机控制器(14)控制刹车电机(15)从当前角度反转至刹车电机(15)初始状态；
将微控制器(4)采样一次检验按键(3)按下的指令与刹车电机(15)从初始状态一次性正转至刹车电机复位之前的角度进行逻辑匹配，即当微控制器(4)采样一次检验按键(3)按下的指令时，微控制器(4)将该指令通过第一CAN通信模块(8)和第二CAN通信模块(11)传输至电机控制器(14)，电机控制器(14)控制刹车电机(15)从刹车电机(15)初始状态一次性正转至刹车电机复位之前的角度；
步骤四、控制刹车电机转动一次：按一次操作按键(1)，微控制器(4)接收该指令，并通过第一CAN通信模块(8)和第二CAN通信模块(11)传输至电机控制器(14)，电机控制器(14)控制刹车电机(15)转动单次指定转动角度，计数器(5)计数一次，第一存储器(6)累计一次刹车电机(15)转动角度，此时脚踏刹车板下移；
步骤五、判断脚踏刹车板是否还能下移：脚踩脚踏刹车板，判断脚踏刹车板是否还能下移，当脚踏刹车板还能下移时，执行步骤四；当脚踏刹车板没有下移余量时，执行步骤六；
步骤六、控制刹车电机复位：按一次复位按键(2)，微控制器(4)接收该指令，并通过第一CAN通信模块(8)和第二CAN通信模块(11)传输至电机控制器(14)，电机控制器(14)控制刹车电机(15)从当前角度反转至刹车电机(15)初始状态，此时脚踏刹车板上移归位；
步骤七、检验刹车电机刹车行程是否测量正确：按下检验按键(3)，微控制器(4)接收该指令，并通过第一CAN通信模块(8)和第二CAN通信模块(11)传输至电机控制器(14)，电机控制器(14)控制刹车电机(15)从刹车电机(15)初始状态一次性正转至刹车电机复位之前的角度，此时脚踏刹车板下移，然后脚踩脚踏刹车板，当脚踏刹车板还有下移余量时，刹车电机刹车行程测量有误，复位刹车电机(15)后，然后执行步骤四；当脚踏刹车板没有下移余量时，刹车电机刹车行程测量正确，刹车电机复位之前的角度即为刹车电机刹车行程测量角度，复位刹车电机(15)后，执行步骤八；
步骤八、刹车电机行程标定：微控制器(4)将第一存储器(6)中存储的刹车电机刹车行程测量角度通过第一CAN通信模块(8)和第二CAN通信模块(11)传输至电机控制器(14)，并存储在第二存储器(16)内，完成对刹车电机(15)的行程标定。
2.按照权利要求1所述的一种刹车电机行程标定方法，其特征在于：所述四针母头连接器(10)和四针公头连接器(9)适配。
3.按照权利要求1所述的一种刹车电机行程标定方法，其特征在于：所述车载供电电源(12)通过第二电源转换电路(13)为电机控制器(14)供电。
4.按照权利要求3所述的一种刹车电机行程标定方法，其特征在于：所述车载供电电源(12)为36V直流电源，所述第一电源转换电路(7)和第二电源转换电路(13)均包括将36V直流电源转换为3.3V直流电源的芯片TPS57140-Q1。
5.按照权利要求1所述的一种刹车电机行程标定方法，其特征在于：所述第一CAN通信模块(8)和第二CAN通信模块(11)均包括SN65HVD230收发器。
6.按照权利要求1所述的一种刹车电机行程标定方法，其特征在于：所述微控制器(4)包括STM32F103C8T6微控制芯片。
7.按照权利要求1所述的一种刹车电机行程标定方法，其特征在于：所述刹车电机(15)的单次指定转动角度为10°～30°。
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