CN112263409A - 移位机的脚踏结构及具有其的移位机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移位机的脚踏结构及具有其的移位机，所述移位机具有第一行走轮和第二行走轮，所述脚踏结构包括：本体，所述本体用于连接所述第一行走轮；轮支撑件，所述轮支撑件用于连接所述第二行走轮；脚踏板，所述脚踏板设在所述轮支撑件上；连杆组件，所述连杆组件连接在所述本体和所述轮支撑件之间，所述连杆组件与所述本体、所述轮支撑件构造出平行四边形机构。该移位机的脚踏结构，便于根据不同身高的使用者调节脚踏板的位置，并且脚踏板的位置调节时，不会发生转动，提高使用者的使用舒适性。

Description

移位机的脚踏结构及具有其的移位机

技术领域

本发明涉及移位机技术领域，尤其是涉及一种移位机的脚踏结构及具有其的移位机。

背景技术

相关技术中，市场上常用的移位机脚踏常常采用固定的方式，或者脚踏沿着定轴转动的，如果采用固定方式，这样当不同的人群使用时，可能出现不匹配问题。如果采用沿着定轴转动方式，因为脚而改变角度，造成外八字或者内八字而造成不舒服感。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种移位机的脚踏结构，该移位机的脚踏结构，便于根据不同身高的使用者调节脚踏板的位置，并且脚踏板的位置调节时，不会发生转动，提高使用者的使用舒适性。

本发明的另一个目的在于提出一种具有上述实施例的脚踏结构的移位机。

根据本发明实施例的一种移位机的脚踏结构，所述移位机具有第一行走轮和第二行走轮，所述脚踏结构包括：本体，所述本体用于连接所述第一行走轮；轮支撑件，所述轮支撑件用于连接所述第二行走轮；脚踏板，所述脚踏板设在所述轮支撑件上；连杆组件，所述连杆组件连接在所述本体和所述轮支撑件之间，所述连杆组件与所述本体、所述轮支撑件构造出平行四边形机构。

根据本发明实施例的移位机的脚踏结构，通过连杆组件将第一行走轮和第二行走轮进行连接，可以便于移位机的位置移动，同时通过连杆组件将本体和轮支撑件连接为平行四边形机构，可以便于对脚踏板的开合度的调整，方便使用者的使用，并可以满足不同身高的使用者使用，提升使用者的使用舒适性。脚踏板设于轮支撑件上，可以防止脚踏板的自由移动，防止脚踏板为使用者的使用带来不便。在脚踏板进行开合角度调整的同时，脚踏板的朝向并不发生转动，有效的防止了调整脚踏板的时候，脚踏板变为外八字或内八字造成使用者使用舒适性降低问题。脚踏板在进行开和角度调整的同时，脚踏板的前后位置会进行移动，提升了使用者的使用舒适性。

另外，根据本发明的移位机的脚踏结构，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，脚踏结构，还包括：驱动机构，所述驱动机构设在所述本体上，所述驱动机构用于驱动所述平行四边形机构变形，以使所述脚踏板沿水平方向移动。

在本发明的一些实施例中，所述驱动机构包括：移动体，所述移动体相对所述本体可移动；开合连杆，所述开合连杆一端连接在所述移动体上，另一端连接在所述轮支撑件上。

在本发明的一些实施例中，所述开合连杆的两端分别铰接在所述移动体和所述轮支撑件上；或者，所述开合连杆一端固定连接在所述移动体上，所述开合连杆的所述另一端滑动配合在所述轮支撑件上。

在本发明的一些实施例中，所述移动体为螺母，所述驱动机构还包括：丝杠，所述丝杠一端可转动地设置在所述本体上，所述螺母螺纹配合在所述丝杠上；电机，所述电机设在所述本体上且与所述丝杠相连。

在本发明的一些实施例中，所述轮支撑件为两个且位于所述移动体的两侧，每个所述轮支撑件均通过一组所述连杆组件连接在所述本体上，两个所述轮支撑件分别通过一所述开合连杆连接在同一所述移动体上。

在本发明的一些实施例中，所述连杆组件包括两个长度相等的支杆，每个所述支杆包括结合块和两个杆片，所述两个杆片沿上下方向间隔开设置，所述结合块连接在所述两个杆片之间。

根据本发明实施例的一种移位机，包括：机身；椅座，所述椅座连接在所述机身上；脚踏结构，所述脚踏结构连接在所述机身的底部，所述脚踏结构为上述实施例的脚踏结构，其中，所述脚踏结构具有两个所述轮支撑件以连接两个所述脚踏板；第一行走轮，所述第一行走轮连接在所述本体上；第二行走轮，所述第二行走轮连接在所述脚踏结构上。

根据本发明实施例的移位机，具有上述实施例的移位机的脚踏结构，可以具有实施例的脚踏结构的相同的有益效果，因此本发明实施例的移位机，可以具有便于移动，方便使用者使用的优点，同时，整体的设计上，本体与轮支撑件之间的连接通过连杆组件形成平行四边形机构，可以使脚踏板在进行开和角度的调整时，脚踏板随着开合角度的变化，会在前后移动，并且脚踏板的朝向并不会发生变化，防止脚踏板的角度发生转动影响使用者的使用舒适性，也提升了移位机的使用安全性。

另外，根据本发明的移位机，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述第一行走轮为AGV轮，所述第二行走轮为万向轮。

在本发明的一些实施例中，所述椅座的两侧分别设有护板，所述护板连接在所述轮支撑件上且位于所述脚踏板的前侧。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的移位机的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的移位机的仰视图；

图3是根据本发明实施例的移位机的俯视图；

图4是图1中A处局部放大图；

图5是图1中B处局部放大图。

附图标记：

移位机1000；

脚踏结构100；

本体1；轮支撑件2；脚踏板3；

连杆组件4；支杆41；结合块411；杆片412；

驱动机构5；移动体51；开合连杆52；丝杠53；电机54；

平行四边形机构10；

第一行走轮200；第二行走轮300；

机身400；椅座500；护板600。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图5描述根据本发明实施例的一种移位机1000的脚踏结构100。

根据本发明实施例的一种移位机1000的脚踏结构100，移位机1000具有第一行走轮200和第二行走轮300，如图1所示，通过在移位机1000上设有第一行走轮200和第二行走轮300，可以方便移位机1000的移动，并且通过第一行走轮200和第二行走轮300的配合，可以有效的提升移位机1000在运动时的整体稳定性。

并且，第二行走轮300可以为万向轮，可以实现多方向的行走的调节，方便移位机1000的多个方向的运行。

如图1-图3所示，脚踏结构100包括：本体1、轮支撑件2、脚踏板3和连杆组件4，脚踏结构100可以为使用者的身体提供支撑点，保证使用者的使用安全。本体1用于连接第一行走轮200，并且本体1可以为上部的结构装配提供稳定的安装基础，从而可以实现对于上部结构的稳定的装配。

在本发明的一种可选实施例中，脚踏板3的便面可以进行粗糙处理，或者在脚踏板3的表面设置一层防滑橡胶层，在使用者使用时增加与脚踏板3之间的摩擦力，防止使用者摔倒。

轮支撑件2用于连接第二行走轮300，通过轮支撑件2与第二行走轮300进行连接，可以有效的对第二行走轮300的位置的稳定，并且第二行走轮300可以为万向轮，将第二行走轮300设于轮支撑件2上，可以保证第二行走轮300的稳定使用，并保证第二行走轮300使用时，可以多方向转动，也便于移位机1000的运动方向的调整。

脚踏板3设在轮支撑件2上，由此，使用者在踩踏在脚踏板3上时，可以通过轮支撑件2与第二行走轮300的配合，使第二行走轮300发生位置移动，从而可以实现对于脚踏板3的位置的控制。并且通过将脚踏板3设置于轮连接件上，通过第二行走轮300的位置移动，间接的实现脚踏板3的方向的调整以及开合度的调节，可以便于使用者的控制，并且脚踏板3的角度调节稳定性好，不会发生自由的转动，防止使用者使用时发生意外。

此外，通过将脚踏板3设于轮支撑件2上，也可以有效的防止脚踏板3发生自由的转动，造成使用者使用脚踏板3发生内八字或外八字的旋转的问题，影响使用者的使用舒适性。

连杆组件4连接在本体1和轮支撑件2之间，连杆组件4与本体1、轮支撑件2构造出平行四边形机构10。如图2和图3所示，本体1通过连杆组件4与轮支撑件2连接，从而间接的将第一行走轮200与第二行走轮300连接，使本体1、连杆组件4和轮支撑件2形成为一个底盘结构，从而可以实现对于上部结构的稳定的支撑，同时也使移位机1000具有了便于移动的能力，并且第一行走轮200和第二行走轮300的配合，可以便于移位机1000的运输，也便于使用者的使用。

本体1、连杆组件4和轮支撑件2组成的平行四边形机构10，也可以便于使用者在使用时，通过移动连杆组件4，实现轮支撑件2的角度变化，从而实现对于脚踏板3的位置调节，以适于不同的身高的使用者，并且便于使用者踩踏，防止脚踏板3自由转动为使用者的使用带来不便。

此外，平行四边形机构10的优点在于，每个轮支撑件2均通过连杆组件4连接于本体1上，如图5所示，连杆组件4可以使轮支撑件2与本体1之间发生转动，并且通过连杆组件4的平行四边形机构10，可以保证轮支撑件2在与本体1之间发生转动时，脚踏板3的开合角度可以进行调整。在脚踏板3进行开合角度调整的同时，脚踏板3的朝向并不发生转动，有效的防止了调整脚踏板3的时候，脚踏板3变为外八字或内八字造成使用者使用舒适性降低问题。脚踏板3在进行开和角度调整的同时，脚踏板3的前后位置会进行移动，提升了使用者的使用舒适性。

根据本发明实施例的移位机1000的脚踏结构100，通过连杆组件4将第一行走轮200和第二行走轮300进行连接，可以便于移位机1000的位置移动，同时通过连杆组件4将本体1和轮支撑件2连接为平行四边形机构10，可以便于对脚踏板3的开合度的调整，方便使用者的使用，并可以满足不同身高的使用者使用，提升使用者的使用舒适性。脚踏板3设于轮支撑件2上，可以防止脚踏板3的自由移动，防止脚踏板3为使用者的使用带来不便。在脚踏板3进行开合角度调整的同时，脚踏板3的朝向并不发生转动，有效的防止了调整脚踏板3的时候，脚踏板3变为外八字或内八字造成使用者使用舒适性降低问题。脚踏板3在进行开和角度调整的同时，脚踏板3的前后位置会进行移动，提升了使用者的使用舒适性。

根据本发明实施例的移位机1000的脚踏结构100，还包括：驱动机构5，驱动机构5设在本体1上，驱动机构5用于驱动平行四边形机构10变形，以使脚踏板3沿水平方向移动。

也就是说，通过驱动机构5的设置，可以驱动平行四边形机构10变形，从而控制脚踏板3的开合方向的调节，即可以使使用者根据自身的需要控制脚踏板3的开合角度，便于脚踏板3的角度的开合的自动化操控，提升了移位机1000的脚踏结构100的使用便捷性。

进一步的，如图1-图3所示，驱动机构5包括：移动体51和开合连杆52。移动体51相对本体1可移动，开合连杆52一端连接在移动体51上，另一端连接在轮支撑件2上。

可以理解的是，开合连杆52如图1所示，通过开合连杆52的一端连接于轮支撑件2上，开合连杆52的另一端连接于移动体51上，可以通过开合连杆52的开合，实现轮支撑件2的开合角度的调节，从而可以实现脚踏板3的开合角度的控制，实现脚踏结构100根据不同身高的使用者进行适应性调整的目的。

开合连杆52的另一端连接在移动体51上，通过移动体51的位置移动，可以限制开合连杆52的开合角度，如图4所示，移动体51的位置固定的情况下，即可以理解开合连杆52与移动体51的连接处的位置是固定的。由此开合连杆52的另一端，即开合连杆52与轮支撑件2连接的一端是无法实现开合的角度调节的。

当移动体51的位置发生移动后，开合连杆52与移动体51连接处的位置可以发生移动，开合连杆52的另一端，即与轮支撑件2连接的一端具有可调节的活动自由度，由此可以实现开合连杆52的开合度的调节，进而可以实现脚踏板3的开合度的调节。

如图1和图4所示，在本发明的一个实施例中，开合连杆52的两端分别铰接在移动体51和轮支撑件2上。即开合连杆52的一端与移动体51进行铰接，由此可知，开合连杆52的一端可以与移动体51之间发生转动。开合连杆52的另一端与轮支撑件2进行铰接，即开合连杆52的另一端与轮支撑件2之间可以发生转动。

进而可知，在移动体51发生位置移动的时候，开合连杆52的一端与移动体51进行铰接，既可以随着移动体51的移动而进行移动，还可以在随着移动体51进行移动的同时发生转动。换言之，在开合连杆52的一端随着移动体51移动的同时，开合连杆52可以绕着与移动体51铰接处转动，即开合连杆52的开合角度可以变大或变小。

进一步的，开合连杆52的另一端，即与轮支撑件2铰接的一端可以在开合连杆52的开合角度变大时，对轮支撑件2施加一个推动力，使轮支撑件2发生转动，进而带动脚踏板3的位置发生变化，也就是实现了脚踏板3的位置调整。

相应的，开合连杆52与轮支撑件2铰接的一端可以在开合连杆52的开合角度变小时，对轮支撑件2施加一个拉力，使轮支撑件2发生转动，进而带动脚踏板3的位置发生变化，也就是实现了脚踏板3的位置调整。

或者，在本发明的另一个实施例中，开合连杆52一端固定连接在移动体51上，开合连杆52的另一端滑动配合在轮支撑件2上。

也就是说，开合连杆52的一端铰接在移动体51上，开合连杆52的另一端与轮支撑件2之间进行滑动配合。即开合连杆52的一端与移动体51进行铰接，开合连杆52的另一端与轮支撑件2滑动连接，由此可知，开合连杆52的一端可以与移动体51之间发生转动。

进而可知，在移动体51发生位置移动的时候，开合连杆52的一端与移动体51进行铰接，既可以随着移动体51的移动而进行移动，还可以在随着移动体51进行移动的同时发生转动。换言之，在开合连杆52的一端随着移动体51移动的同时，开合连杆52可以绕着与移动体51铰接处转动，即开合连杆52的开合角度可以变大或变小。

进一步的，开合连杆52的另一端，即与轮支撑件2滑动配合的一端可以在开合连杆52的开合角度变大时，对轮支撑件2施加一个推动力，使轮支撑件2发生转动，进而带动脚踏板3的位置发生变化，也就是实现了脚踏板3的位置调整。

相应的，开合连杆52与轮支撑件2滑动配合的一端可以在开合连杆52的开合角度变小时，对轮支撑件2施加一个拉力，使轮支撑件2发生转动，进而带动脚踏板3的位置发生变化，也就是实现了脚踏板3的位置调整。

在本发明的一种可选实施例中，上文中所说的开合连杆52与轮支撑件2的滑动配合方式，可以为开合连杆52的一端设有一个滑动块，在轮支撑件2的对应位置开设有一个滑槽，通过滑块与滑槽的配合方式实现滑动配合。

在本发明的再一种可选实施例中，上文中所说的开合连杆52与轮支撑件2的滑动配合方式，还可以是开合连杆52的一端环状结构，在轮支撑件2的对应位置设置有直杆，将环状结构套设于直杆的外部，实现滑动配合。

在本发明的还一种可选实施例中，上文中所说的开合连杆52与轮支撑件2的滑动配合方式，还可以为开合连杆52的一端设有滑轮，在轮支撑件2的对应位置设置滑轨，通过滑轮与滑轨的配合方式，实现滑动配合。

如图2和图4所示，移动体51为螺母，驱动机构5还包括：丝杠53和电机54，丝杠53一端可转动地设置在本体1上，螺母螺纹配合在丝杠53上，电机54设在本体1上且与丝杠53相连。

具体的，如图1所示，电机54提供驱动力，电机54转动的同时，电机54的输出轴带动丝杠53进行转动，丝杠53转动的同时，会使与丝杠53配合的螺母沿着丝杠53的长度方向发生位置的移动，由此可知，螺母通过与丝杠53的配合，可以沿着丝杠53的长度方向发生移动，即可以使作为移动体51的螺母在运动时，带动与其连接的开合连杆52同步运动，进而实现开合连杆52的角度开合的调整。

例如电机54发生正转时，电机54的转动带动丝杠53的转动，同时与丝杠53配合的螺母沿着丝杠53向着移位机1000的第一行走轮200的方向进行移动，从而可以使开合连杆52的开和角度变大，开合连杆52的另一端，即与轮支撑件2连接的一端，对轮支撑件2施加推力，使轮支撑件2的开和角度变大，由此实现轮支撑件2上的脚踏板3之间的开和角度变大。

相应的，电机54发生反转时，电机54的转动带动丝杠53的转动，同时与丝杠53配合的螺母沿着丝杠53向着移位机1000的第二行走轮300的方向进行移动，从而可以使开合连杆52的开和角度变小，开合连杆52的另一端，即与轮支撑件2连接的一端，对轮支撑件2施加拉力，使轮支撑件2的开和角度变小，由此实现轮支撑件2上的脚踏板3之间的开和角度变小。

由此，通过电机54的驱动，实现移位机1000的脚踏板3的开和角度的控制，实现了移位机1000的脚踏板3的控制自动化，可以自动的实现脚踏板3之间的距离的调节，便于使用者的使用。

如图1-图3所示，轮支撑件2为两个且位于移动体51的两侧，每个轮支撑件2均通过一组连杆组件4连接在本体1上，两个轮支撑件2分别通过一开合连杆52连接在同一移动体51上。

具体的，本发明实施例的移位机1000的脚踏结构100具有两个轮支撑件2和一个移动体51，两个轮支撑件2对称设置于移动体51的两侧，并且每个轮支撑件2分别通过一个开合连杆52与移动体51连接，由此通过移动体51的运动，可以同时带动两个开合连杆52的角度调整，并且可以进一步的通过开合连杆52的开和角度的调整，实现对于轮支撑件2的开和角度的调节。

每个轮支撑件2均通过连杆组件4连接于本体1上，如图5所示，连杆组件4可以使轮支撑件2与本体1之间发生转动，并且通过连杆组件4的平行四边形机构10，可以保证轮支撑件2在与本体1之间发生转动时，两个脚踏板3之间的开合角度可以进行调整，在脚踏板3进行开合角度调整的同时，脚踏板3的朝向并不转动，同时脚踏板3在进行开和角度调整的同时，脚踏板3的前后位置会进行移动，提升了使用者的使用舒适性。

进一步的，如图2和图3所示，连杆组件4包括两个长度相等的支杆41，连杆组件4通过两个支杆41的两端分别连接于本体1和轮支撑件2上，可以实现轮支撑件2和本体1之间形成平行四边形机构10。

如图5所示，每个支杆41包括结合块411和两个杆片412，两个杆片412沿上下方向间隔开设置，结合块411连接在两个杆片412之间。通过两个杆片412在上下方向间隔开设置，并在两个杆片412之间设有两个结合块411连接，从而使支杆41整体质量更轻，并且整体的制造成本降低。此外，通过两个杆片412之间通过结合块411连接，可以使支杆41具有轻质的优点的同时，整体的刚度和稳定性更好。

根据本发明实施例的一种移位机1000，如图1所示，包括：机身400、椅座500、脚踏结构100、第一行走轮200和第二行走轮300。椅座500连接在机身400上，通过椅座500可以为使用者提供支撑，方便使用者在使用时倚靠休息。

如图1所示，脚踏结构100连接在机身400的底部，脚踏结构100为上述实施例的脚踏结构100，其中，脚踏结构100具有两个轮支撑件2以连接两个脚踏板3，第一行走轮200连接在本体1上，第二行走轮300连接在脚踏结构100上。

具体的，第一行走轮200设于本体1，可以对本体1提供稳定的行走能力，第二行轮设于脚踏结构100上，使脚踏结构100具有稳定的行走能力，因此，本发明实施例的移位机1000，便于移动，整体的操作方便，也方便使用者的使用。

根据本发明实施例的移位机1000，具有上述实施例的移位机1000的脚踏结构100，可以具有实施例的脚踏结构100的相同的有益效果，因此本发明实施例的移位机1000，可以具有便于移动，方便使用者使用的优点，同时，整体的设计上，本体1与轮支撑件2之间的连接通过连杆组件4形成平行四边形机构10，可以使脚踏板3在进行开和角度的调整时，脚踏板3随着开合角度的变化，会在前后移动，并且脚踏板3的朝向并不会发生变化，防止脚踏板3的角度发生转动影响使用者的使用舒适性，也提升了移位机1000的使用安全性。

在本发明的一种实施例中，第一行走轮200可以为AGV轮，第二行走轮300可以为万向轮。通过使用AGV轮，可以提升移位机1000的自动化程度，大幅度减少了人力资源的损耗，并且AGV轮的自动化程度高，智能化水平也高，而且由于AGV轮一般可以通过电脑控制，所以其行驶路径可以根据不同的需求灵活改变。

此外，AGV轮的导引能力强，定位精度高，自动驾驶作业性能好。AGV轮还可以使移位机1000具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。

移位机1000的AGV轮配合上作为第二行走轮300的万向轮，可以实现移位机1000的多方向的灵活运动，既可以便于移位机1000的运输，还可以方便使用者使用移位机1000时，行动方向和行动轨迹的变化。

如图3所示，椅座500的两侧分别设有护板600，护板600连接在轮支撑件2上且位于脚踏板3的前侧。由此，当使用者位于移位机1000上时，将脚放置在脚踏板3上，同时可以通过护板600对腿部进行防护，防止腿部位置发生移动，并且通过护板600还可以对腿部提供一定的支撑力。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种移位机的脚踏结构，其特征在于，所述移位机具有第一行走轮和第二行走轮，所述脚踏结构包括：

本体，所述本体用于连接所述第一行走轮；

轮支撑件，所述轮支撑件用于连接所述第二行走轮；

脚踏板，所述脚踏板设在所述轮支撑件上；

连杆组件，所述连杆组件连接在所述本体和所述轮支撑件之间，所述连杆组件与所述本体、所述轮支撑件构造出平行四边形机构。

2.根据权利要求1所述的脚踏结构，其特征在于，还包括：驱动机构，所述驱动机构设在所述本体上，所述驱动机构用于驱动所述平行四边形机构变形，以使所述脚踏板沿水平方向移动。

3.根据权利要求2所述的脚踏结构，其特征在于，所述驱动机构包括：

移动体，所述移动体相对所述本体可移动；

开合连杆，所述开合连杆一端连接在所述移动体上，另一端连接在所述轮支撑件上。

4.根据权利要求3所述的脚踏结构，其特征在于，所述开合连杆的两端分别铰接在所述移动体和所述轮支撑件上；或者，

所述开合连杆一端固定连接在所述移动体上，所述开合连杆的所述另一端滑动配合在所述轮支撑件上。

5.根据权利要求3所述的脚踏结构，其特征在于，所述移动体为螺母，所述驱动机构还包括：丝杠，所述丝杠一端可转动地设置在所述本体上，所述螺母螺纹配合在所述丝杠上；电机，所述电机设在所述本体上且与所述丝杠相连。

6.根据权利要求3所述的脚踏结构，其特征在于，所述轮支撑件为两个且位于所述移动体的两侧，每个所述轮支撑件均通过一组所述连杆组件连接在所述本体上，两个所述轮支撑件分别通过一所述开合连杆连接在同一所述移动体上。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的脚踏结构，其特征在于，所述连杆组件包括两个长度相等的支杆，每个所述支杆包括结合块和两个杆片，所述两个杆片沿上下方向间隔开设置，所述结合块连接在所述两个杆片之间。

8.一种移位机，其特征在于，包括：

机身；

椅座，所述椅座连接在所述机身上；

脚踏结构，所述脚踏结构连接在所述机身的底部，所述脚踏结构为根据权利要求1-7中任一项所述的脚踏结构，其中，所述脚踏结构具有两个所述轮支撑件以连接两个所述脚踏板；

第一行走轮，所述第一行走轮连接在所述本体上；

第二行走轮，所述第二行走轮连接在所述脚踏结构上。

9.根据权利要求8所述移位机，其特征在于，所述第一行走轮为AGV轮，所述第二行走轮为万向轮。

10.根据权利要求8所述移位机，其特征在于，所述椅座的两侧分别设有护板，所述护板连接在所述轮支撑件上且位于所述脚踏板的前侧。

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