CN112255614A - 一种手动抑制导航雷达海杂波的方法及系统 - Google Patents

一种手动抑制导航雷达海杂波的方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112255614A
CN112255614A CN202011537481.1A CN202011537481A CN112255614A CN 112255614 A CN112255614 A CN 112255614A CN 202011537481 A CN202011537481 A CN 202011537481A CN 112255614 A CN112255614 A CN 112255614A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sea clutter
range
distance
grid
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011537481.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112255614B (zh
Inventor
杨婧
王伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Highlandr Digital Technology Co ltd
Sansha Highlander Marine Mdt Infotech Ltd
Original Assignee
Beijing Highlandr Digital Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Highlandr Digital Technology Co ltd filed Critical Beijing Highlandr Digital Technology Co ltd
Priority to CN202011537481.1A priority Critical patent/CN112255614B/zh
Publication of CN112255614A publication Critical patent/CN112255614A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112255614B publication Critical patent/CN112255614B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/414—Discriminating targets with respect to background clutter

Abstract

本发明公开了一种手动抑制导航雷达海杂波的方法，包括：对扫描范围进行网格划分；确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数；基于每个网格周围网格的第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并进行处理得到海杂波基本检测曲线；基于所述海杂波基本检测曲线，通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，获取海杂波最终检测曲线。本发明还公开了一种手动抑制导航雷达海杂波的系统。本发明通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，使海杂波检测曲线保持下降使其和海杂波的变化趋势相匹配，此海杂波最终检测曲线可以有效抑制大部分海杂波，得到质量较好的雷达图像。

Description

一种手动抑制导航雷达海杂波的方法及系统
技术领域
本发明涉及导航雷达技术领域，具体而言，涉及一种手动抑制导航雷达海杂波的方法及系统。
背景技术
相关技术中，在对雷达接收的海杂波信号进行处理时，一般采用雷达方程计算的方式确定海杂波变化曲线，使得曲线的适应性不强，无法适用于不同海域和不同海况。同样海杂波的幅度分布可以分为瑞利分布、韦布尔分布、正态对数分布和K分布，每种分布下海杂波的特性差异较大，这种固定的曲线与海杂波的变化趋势贴合度不高，会影响低、小、慢目标的检测。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种手动抑制导航雷达海杂波的方法及系统，通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，使海杂波检测曲线保持下降并和海杂波的变化趋势相匹配，可以有效抑制大部分海杂波，得到质量较好的雷达图像。
本发明提供了一种手动抑制导航雷达海杂波的方法，所述方法包括：
对扫描范围进行网格划分，方位维和距离维上被划分为多个网格，每个网格内包括多个采样点，其中，所述方位维上设有与中心点同心的多个圆，相邻两个同心圆形成一个距离环，所述距离维上设有从中心点发散出的多条射线，相邻两条射线形成一个扇区；
根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数；
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线；
基于所述海杂波基本检测曲线，通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，获取海杂波最终检测曲线。
作为本发明进一步的改进，所述扫描范围在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，
所述根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数，包括：
根据天线转动当前圈落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的所有网格的参考幅度值，其中，每个网格的参考幅度值通过对该网格内所有采样点的幅度值求平均值获取；
对每个网格的参考幅度值进行加权处理，得到各个网格的第一幅度值，
Figure 291653DEST_PATH_IMAGE001
，其中，a、b分别表示加权系数，
Figure 208793DEST_PATH_IMAGE002
表示天线转动第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的参考幅度值，
Figure 785268DEST_PATH_IMAGE003
表示天线转动到第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值，
Figure 180477DEST_PATH_IMAGE004
表示天线转动到第i-1圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值；
对每个距离环内所有采样点的幅度值求平均值，将所有距离环幅度平均值中的最小值作为天线转动当前圈的噪声参考幅度值，并对噪声参考幅度值进行加权处理，得到噪声幅度值，
Figure 57167DEST_PATH_IMAGE005
，其中，c、d分别表示加权系数，
Figure 879629DEST_PATH_IMAGE006
表示天线转动第i圈的噪声参考幅度值，
Figure 146662DEST_PATH_IMAGE007
表示天线转动第i圈的噪声幅度值，
Figure 909344DEST_PATH_IMAGE008
表示天线转动第i-1圈的噪声幅度值；
对每个扇区，将所述距离维上每个网格的第一幅度值和所述噪声幅度值进行比较，在连续多个网格的第一幅度值都小于所述噪声幅度值时，将所述连续多个网格中第一个网格所在距离作为海杂波最大作用距离；
对每个扇区内海杂波最大作用距离范围内的参考采样点数进行加权处理，确定海杂波最大作用距离范围内的采样点数，
Figure 578223DEST_PATH_IMAGE009
，其中，e、f分别表示加权系数，
Figure 633904DEST_PATH_IMAGE010
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的参考采样点数，
Figure 388233DEST_PATH_IMAGE011
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数，
Figure 187562DEST_PATH_IMAGE012
表示天线转动第i-1圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数。
作为本发明进一步的改进，所述在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格的第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线，包括：
将每个网格周围四个网格的第一幅度值进行加权处理，获取每个网格的第二幅度值，
Figure 710947DEST_PATH_IMAGE013
，其中，
Figure 203108DEST_PATH_IMAGE014
示当前网格的第二幅度值，
Figure 444734DEST_PATH_IMAGE015
表示当前网格上一网格的第一幅度值，
Figure 283639DEST_PATH_IMAGE016
表示当前网格下一网格的第一幅度值，
Figure 927110DEST_PATH_IMAGE017
表示当前网格前一网格的第一幅度值，
Figure 262276DEST_PATH_IMAGE018
表示当前网格后一网格的第一幅度值；
对各个网格的第二幅度值进行折线化处理，其中，在折线处理时，若当前网格的第二幅度值大于前一个网格的第二幅度值，则这两个网格之间的折线斜率为0，得到趋势下降的海杂波基本检测曲线，其中，
Figure 53515DEST_PATH_IMAGE019
表示第p个扇区第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值。
作为本发明进一步的改进，所述基于所述海杂波基本检测曲线，通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，获取海杂波最终检测曲线，包括：
通过手动调整海杂波增益值，对每个扇区的海杂波基本检测曲线进行调整，确定海杂波最大作用距离范围内各个采样点对应的检测门限值，通过手动调整海杂波增益值，获取海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数，并通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，确定海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内各个延长采样点对应的检测门限值，综合海杂波最大作用距离范围内、海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内、海杂波边缘作用距离到预设量程范围内的三段曲线，获得预设量程范围内的第一检测曲线，将从开始采样点到预设量程对应采样点的检测门限值设为固定增益值，获得预设量程范围内的第二检测曲线；
对每个目标采样点，将该采样点对应的第一检测曲线中的检测门限值和第二检测曲线中的检测门限值的最大值作为该采样点的检测门限值；
对各个采样点的检测门限值进行平滑处理，得到海杂波最终检测曲线。
作为本发明进一步的改进，通过手动调整海杂波增益值，对每个扇区的海杂波基本检测曲线进行调整，确定海杂波最大作用距离范围内各个采样点对应的检测门限值，包括：
对每个扇区的海杂波最大作用距离范围内的每个采样点，通过手动调整海杂波增益值，确定采样点对应的检测门限值，
Figure 132329DEST_PATH_IMAGE021
，其中，
Figure 692624DEST_PATH_IMAGE022
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点对应的检测门限值，
Figure 464270DEST_PATH_IMAGE023
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值，
Figure 477226DEST_PATH_IMAGE024
表示手动调整的海杂波增益值，
Figure 359731DEST_PATH_IMAGE025
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数。
作为本发明进一步的改进，所述通过手动调整海杂波增益值，获取海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数，包括：
根据调整的所述海杂波增益值
Figure 270137DEST_PATH_IMAGE024
的数值，确定海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数，包括：
若所述海杂波增益值
Figure 212686DEST_PATH_IMAGE024
的数值小于20，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 712937DEST_PATH_IMAGE026
；
若所述海杂波增益值
Figure 133554DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于20，且小于40，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 606124DEST_PATH_IMAGE027
；
若所述海杂波增益值
Figure 781890DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于40，且小于60，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 707121DEST_PATH_IMAGE028
；
若所述海杂波增益值
Figure 993746DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于60，且小于80，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 55243DEST_PATH_IMAGE029
；
若所述海杂波增益值
Figure 903375DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于80，且小于100，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 315902DEST_PATH_IMAGE030
。
作为本发明进一步的改进，所述通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，获取海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内各个延长采样点对应的检测门限值，包括：
对每个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的每个延长采样点，根据调整的所述海杂波增益值
Figure 406218DEST_PATH_IMAGE024
的数值和所述固定增益值
Figure 587800DEST_PATH_IMAGE031
的数值，确定延长采样点对应的检测门限值，包括：
若所述海杂波增益值
Figure 777473DEST_PATH_IMAGE024
的数值小于50，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 739613DEST_PATH_IMAGE032
；
若所述海杂波增益值
Figure 305724DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于50，且小于60，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 669709DEST_PATH_IMAGE033
；
若所述海杂波增益值
Figure 30283DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于60，且小于70，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 981184DEST_PATH_IMAGE034
；
若所述海杂波增益值
Figure 350985DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于70，且小于100，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 303898DEST_PATH_IMAGE035
；
其中，
Figure 100953DEST_PATH_IMAGE036
表示第p个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内第j个延长采样点对应的检测门限值。
作为本发明进一步的改进，在海杂波最大作用距离范围内，第一段曲线为
Figure 772105DEST_PATH_IMAGE037
，在海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内，第二段曲线为
Figure 945598DEST_PATH_IMAGE038
，在海杂波边缘作用距离到预设量程范围内，第三段曲线为
Figure 18596DEST_PATH_IMAGE039
，所述综合海杂波最大作用距离范围内、海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内、海杂波边缘作用距离到预设量程范围内的三段曲线，获得预设量程范围内的第一检测曲线，将从开始采样点到预设量程对应采样点的检测门限值设为固定增益值，获得预设量程范围内的第二检测曲线，包括：
在预设量程范围内，所述第一检测曲线为
Figure 986552DEST_PATH_IMAGE040
，由所述第一段曲线
Figure 82684DEST_PATH_IMAGE041
、所述第二段曲线
Figure 358070DEST_PATH_IMAGE036
和所述第三段曲线
Figure 223257DEST_PATH_IMAGE039
拼接而成，其中，
Figure 424432DEST_PATH_IMAGE042
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点对应的检测门限值，
Figure 7860DEST_PATH_IMAGE036
表示第p个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内第j个延长采样点对应的检测门限值，
Figure 319892DEST_PATH_IMAGE043
表示第p个扇区海杂波边缘作用距离到预设量程范围内第j个采样点对应的检测门限值，所述第三段曲线的检测门限值为0即
Figure 305166DEST_PATH_IMAGE044
；
在预设量程范围内，所述第二检测曲线为
Figure 677241DEST_PATH_IMAGE045
，其中，
Figure 747966DEST_PATH_IMAGE045
表示第p个扇区海杂波开始作用距离到预设量程范围内第j个采样点的固定增益值。
本发明还提供了一种手动抑制导航雷达海杂波的系统，所述系统包括：
网格划分模块，用于对扫描范围进行网格划分，方位维和距离维上被划分为多个网格，每个网格内包括多个采样点，其中，所述方位维上设有与中心点同心的多个圆，相邻两个同心圆形成一个距离环，所述距离维上设有从中心点发散出的多条射线，相邻两条射线形成一个扇区；
幅度统计模块，用于根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数；
基本检测曲线模块，用于在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线；
最终检测曲线模块，用于基于所述海杂波基本检测曲线，通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，获取海杂波最终检测曲线。
作为本发明进一步的改进，所述扫描范围在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，所述幅度统计模块包括：
根据天线转动当前圈落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的所有网格的参考幅度值，其中，每个网格的参考幅度值通过对该网格内所有采样点的幅度值求平均值获取；
对每个网格的参考幅度值进行加权处理，得到各个网格的第一幅度值，
Figure 382732DEST_PATH_IMAGE001
，其中，a、b分别表示加权系数，
Figure 222512DEST_PATH_IMAGE002
表示天线转动第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的参考幅度值，
Figure 968751DEST_PATH_IMAGE003
表示天线转动到第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值，
Figure 792351DEST_PATH_IMAGE004
表示天线转动到第i-1圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值；
对每个距离环内所有采样点的幅度值求平均值，将所有距离环幅度平均值中的最小值作为天线转动当前圈的噪声参考幅度值，并对噪声参考幅度值进行加权处理，得到噪声幅度值，
Figure 446186DEST_PATH_IMAGE005
，其中，c、d分别表示加权系数，
Figure 766571DEST_PATH_IMAGE006
表示天线转动第i圈的噪声参考幅度值，
Figure 418132DEST_PATH_IMAGE007
表示天线转动第i圈的噪声幅度值，
Figure 525766DEST_PATH_IMAGE008
表示天线转动第i-1圈的噪声幅度值；
对每个扇区，将所述距离维上每个网格的第一幅度值和所述噪声幅度值进行比较，在连续多个网格的第一幅度值都小于所述噪声幅度值时，将所述连续多个网格中第一个网格所在距离作为海杂波最大作用距离；
对每个扇区内海杂波最大作用距离范围内的参考采样点数进行加权处理，确定海杂波最大作用距离范围内的采样点数，
Figure 920975DEST_PATH_IMAGE046
，其中，e、f分别表示加权系数，
Figure 532085DEST_PATH_IMAGE010
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的参考采样点数，
Figure 682443DEST_PATH_IMAGE011
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数，
Figure 949477DEST_PATH_IMAGE012
表示天线转动第i-1圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数。
作为本发明进一步的改进，所述基本检测曲线模块包括：
将每个网格周围四个网格的第一幅度值进行加权处理，获取每个网格的第二幅度值，
Figure 712159DEST_PATH_IMAGE013
，其中，
Figure 115458DEST_PATH_IMAGE014
示当前网格的第二幅度值，
Figure 436718DEST_PATH_IMAGE015
表示当前网格上一网格的第一幅度值，
Figure 191047DEST_PATH_IMAGE016
表示当前网格下一网格的第一幅度值，
Figure 990376DEST_PATH_IMAGE017
表示当前网格前一网格的第一幅度值，
Figure 576078DEST_PATH_IMAGE018
表示当前网格后一网格的第一幅度值；
对各个网格的第二幅度值进行折线化处理，其中，在折线处理时，若当前网格的第二幅度值大于前一个网格的第二幅度值，则这两个网格之间的折线斜率为0，得到趋势下降的海杂波基本检测曲线，其中，
Figure 5923DEST_PATH_IMAGE019
表示第p个扇区第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值。
作为本发明进一步的改进，所述最终检测曲线模块包括：
通过手动调整海杂波增益值，对每个扇区的海杂波基本检测曲线进行调整，确定海杂波最大作用距离范围内各个采样点对应的检测门限值，通过手动调整海杂波增益值，获取海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数，并通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，确定海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内各个延长采样点对应的检测门限值，综合海杂波最大作用距离范围内、海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内、海杂波边缘作用距离到预设量程范围内的三段曲线，获得预设量程范围内的第一检测曲线，将从开始采样点到预设量程对应采样点的检测门限值设为固定增益值，获得预设量程范围内的第二检测曲线；
对每个目标采样点，将该采样点对应的第一检测曲线中的检测门限值和第二检测曲线中的检测门限值的最大值作为该采样点的检测门限值；
对各个采样点的检测门限值进行平滑处理，得到海杂波最终检测曲线。
作为本发明进一步的改进，所述最终检测曲线模块包括：
对每个扇区的海杂波最大作用距离范围内的每个采样点，通过手动调整海杂波增益值，确定采样点对应的检测门限值，
Figure 545751DEST_PATH_IMAGE047
，其中，
Figure 86453DEST_PATH_IMAGE022
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点对应的检测门限值，
Figure 792241DEST_PATH_IMAGE023
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值，
Figure 189725DEST_PATH_IMAGE024
表示手动调整的海杂波增益值，
Figure 918646DEST_PATH_IMAGE025
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数。
作为本发明进一步的改进，所述最终检测曲线模块包括：
根据调整的所述海杂波增益值
Figure 59777DEST_PATH_IMAGE024
的数值，确定海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数，包括：
若所述海杂波增益值
Figure 557755DEST_PATH_IMAGE024
的数值小于20，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 621745DEST_PATH_IMAGE026
；
若所述海杂波增益值
Figure 837963DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于20，且小于40，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 782785DEST_PATH_IMAGE027
；
若所述海杂波增益值
Figure 135269DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于40，且小于60，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 140134DEST_PATH_IMAGE028
；
若所述海杂波增益值
Figure 578069DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于60，且小于80，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 61002DEST_PATH_IMAGE029
；
若所述海杂波增益值
Figure 533572DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于80，且小于100，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 945224DEST_PATH_IMAGE030
。
作为本发明进一步的改进，所述最终检测曲线模块包括：
对每个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的每个延长采样点，根据调整的所述海杂波增益值
Figure 870455DEST_PATH_IMAGE024
的数值和所述固定增益值
Figure 157080DEST_PATH_IMAGE031
的数值，确定延长采样点对应的检测门限值，包括：
若所述海杂波增益值
Figure 484156DEST_PATH_IMAGE024
的数值小于50，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 830824DEST_PATH_IMAGE032
；
若所述海杂波增益值
Figure 243350DEST_PATH_IMAGE048
的数值大于或等于50，且小于60，延长采样点对应的检测门 限值为；
若所述海杂波增益值
Figure 249669DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于60，且小于70，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 704922DEST_PATH_IMAGE034
；
若所述海杂波增益值
Figure 168526DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于70，且小于100，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 734637DEST_PATH_IMAGE035
；
其中，
Figure 833043DEST_PATH_IMAGE036
表示第p个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内第j个延长采样点对应的检测门限值。
作为本发明进一步的改进，在海杂波最大作用距离范围内，第一段曲线为
Figure 459196DEST_PATH_IMAGE037
，在海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内，第二段曲线为
Figure 908632DEST_PATH_IMAGE036
，在海杂波边缘作用距离到预设量程范围内，第三段曲线为
Figure 12854DEST_PATH_IMAGE039
，所述最终检测曲线模块包括：
在预设量程范围内，所述第一检测曲线为
Figure 231346DEST_PATH_IMAGE040
，由所述第一段曲线、
Figure 28401DEST_PATH_IMAGE037
所述第二段曲线
Figure 201018DEST_PATH_IMAGE036
和所述第三段曲线
Figure 374511DEST_PATH_IMAGE039
拼接而成，其中，
Figure 181930DEST_PATH_IMAGE037
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点对应的检测门限值，
Figure 149886DEST_PATH_IMAGE036
表示第p个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内第j个延长采样点对应的检测门限值，
Figure 246018DEST_PATH_IMAGE039
表示第p个扇区海杂波边缘作用距离到预设量程范围内第j个采样点对应的检测门限值，所述第三段曲线的检测门限值为0即
Figure 19939DEST_PATH_IMAGE049
；
在预设量程范围内，所述第二检测曲线为
Figure 213023DEST_PATH_IMAGE045
，其中，
Figure 351880DEST_PATH_IMAGE045
表示第p个扇区海杂波开始作用距离到预设量程范围内第j个采样点的固定增益值。
本发明还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现所述的方法。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现所述的方法。
本发明的有益效果为：通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，使海杂波检测曲线保持下降并和海杂波的变化趋势相匹配，可以有效抑制大部分海杂波，得到质量较好的雷达图像。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一示例性实施例所述的一种手动抑制导航雷达海杂波的方法的流程示意图；
图2为本发明一示例性实施例所述的网格划分的示意图；
图3为本发明一示例性实施例所述的当前网格相邻四个网格的示意图；
图4为本发明一示例性实施例所述的海杂波基本检测曲线的示意图；
图5为本发明一示例性实施例所述的海杂波最终检测曲线的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明的描述中，所用术语仅用于说明目的，并非旨在限制本发明的范围。术语“包括”和/或“包含”用于指定所述元件、步骤、操作和/或组件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其他元件、步骤、操作和/或组件的情况。术语“第一”、“第二”等可能用于描述各种元件，不代表顺序，且不对这些元件起限定作用。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个及两个以上。这些术语仅用于区分一个元素和另一个元素。结合以下附图，这些和/或其他方面变得显而易见，并且，本领域普通技术人员更容易理解关于本发明所述实施例的说明。附图仅出于说明的目的用来描绘本发明所述实施例。本领域技术人员将很容易地从以下说明中认识到，在不背离本发明所述原理的情况下，可以采用本发明所示结构和方法的替代实施例。
本发明实施例所述的一种手动抑制导航雷达海杂波的方法，如图1所示，所述方法包括：
对扫描范围进行网格划分，方位维和距离维上被划分为多个网格，每个网格内包括多个采样点，其中，所述方位维上设有与中心点同心的多个圆，相邻两个同心圆形成一个距离环，所述距离维上设有从中心点发散出的多条射线，相邻两条射线形成一个扇区；
根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数；
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线；
基于所述海杂波基本检测曲线，通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，获取海杂波最终检测曲线。
导航雷达接收机接收到的信号一般包括目标的回波信号、噪声和海杂波反射回来的信号。对海杂波反射回来的信号进行处理，使虚警率达到最低。根据雷达方程，正常目标反射信号的功率根据1/R4变化，而海杂波属于非正常目标，其有效RCS（雷达照射的海上面积）随距离变化而变化。被雷达照射的海上面积RCS一般由下式给出：
Figure 935308DEST_PATH_IMAGE050
式中，
Figure 981761DEST_PATH_IMAGE051
是常数，
Figure 967035DEST_PATH_IMAGE052
是天线的波束宽度，
Figure 100295DEST_PATH_IMAGE053
是目标到雷达的距离，
Figure 171019DEST_PATH_IMAGE054
是增量。可以看出， 海面被照射的面积与距离
Figure 21164DEST_PATH_IMAGE053
成正比，得出：
Figure 860944DEST_PATH_IMAGE055
式中，
Figure 669500DEST_PATH_IMAGE056
是雷达接收机返回海杂波信号的功率，是已知发射功率，
Figure 382820DEST_PATH_IMAGE058
是天线增益，是雷达方程中的因子。可以看出，海杂波的变化和距离的三次方成反比，雷达视距以外 没有海杂波的地方，和距离的四次方成反比。而雷达视距取决于雷达天线的安装高度，此高 度通常在安装雷达时确定。
相关技术中，雷达一般需要在固定的R3曲线的基础上手动调整信号门限增益来抑制海杂波。然而海杂波的幅度分布可以分为瑞利分布、韦布尔分布、正态对数分布和K分布，上述调整后的检测曲线与海杂波变化趋势并不贴合，会影响对低、小、慢目标的检测。
不同的海域和海况，海杂波的分布都是不同的，故很难用一种幅度分布来说明杂波的实际幅度分布特征，本发明所得检测曲线是通过多帧实时加权计算获得的结果，以此来反映实际海杂波幅度随距离变化的平均趋势。
相较于现有技术，本发明所述方法可以使调整的曲线具有很强的适应性，可以适用于不同的海域和不同的海况。对于不同的海杂波幅度分布，例如瑞利分布、韦布尔分布、正态对数分布和K分布，本发明所述方法调整的曲线与海杂波变化规律相近，保持曲线下降，能与海杂波实时变化趋势一致，可以适用于低、小、慢目标的检测。
一种可选的实施方式，所述扫描范围在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，
所述根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数，包括：
根据天线转动当前圈落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的所有网格的参考幅度值，其中，每个网格的参考幅度值通过对该网格内所有采样点的幅度值求平均值获取；
对每个网格的参考幅度值进行加权处理，得到各个网格的第一幅度值，
Figure 728668DEST_PATH_IMAGE001
，其中，a、b分别表示加权系数，
Figure 570722DEST_PATH_IMAGE002
表示天线转动第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的参考幅度值，
Figure 965931DEST_PATH_IMAGE003
表示天线转动到第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值，
Figure 842620DEST_PATH_IMAGE004
表示天线转动到第i-1圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值；
对每个距离环内所有采样点的幅度值求平均值，将所有距离环幅度平均值中的最小值作为天线转动当前圈的噪声参考幅度值，并对噪声参考幅度值进行加权处理，得到噪声幅度值，
Figure 930662DEST_PATH_IMAGE005
，其中，c、d分别表示加权系数，
Figure 994433DEST_PATH_IMAGE006
表示天线转动第i圈的噪声参考幅度值，
Figure 927754DEST_PATH_IMAGE007
表示天线转动第i圈的噪声幅度值，
Figure 658950DEST_PATH_IMAGE008
表示天线转动第i-1圈的噪声幅度值；
对每个扇区，将所述距离维上每个网格的第一幅度值和所述噪声幅度值进行比较，在连续多个网格的第一幅度值都小于所述噪声幅度值时，将所述连续多个网格中第一个网格所在距离作为海杂波最大作用距离；
对每个扇区内海杂波最大作用距离范围内的参考采样点数进行加权处理，确定海杂波最大作用距离范围内的采样点数，
Figure 917893DEST_PATH_IMAGE009
，其中，e、f分别表示加权系数，
Figure 970424DEST_PATH_IMAGE010
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的参考采样点数，
Figure 973016DEST_PATH_IMAGE011
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数，
Figure 558718DEST_PATH_IMAGE012
表示天线转动第i-1圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数。
扫描范围在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元组成一个网格单元，即前述网格。如图2所示，方位维上例如划分为512个方位单元，每一圈上都划分为512个方位单元，距离维上每个距离单元例如包含30个采样点。可以理解的是，天线每转动一圈，获得一帧雷达图像。在对网格的幅度值进行加权处理时，需要进行多帧递推的处理过程。递推过程中，可以将天线转动第1圈时，每个网格内所有采样点的幅度值平均值作为初始网格幅度值。当前帧加权系数a和b可以相同或不同，可以适应性设计，例如，
Figure 722983DEST_PATH_IMAGE060
，本发明不做具体限定。当然，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数a相同，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数b相同。
在进行噪声幅度值加权处理时，可以将天线转动第1圈时，所有采样点的幅度平均值作为初始噪声幅度值。转动当前圈的加权系数c和d可以相同或不同，可以适应性设计，例如，
Figure 964608DEST_PATH_IMAGE061
，本发明不做具体限定。当然，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数c相同，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数d相同。
海杂波最大作用距离是分扇区进行统计的，每个扇区都需要确定海杂波最大作用距离所对应的采样点数。在对当前扇区每个网格的第一幅度值和噪声幅度值进行比较时，例如可以先确定连续5个网格的第一幅度值均小于噪声幅度值，假设这连续5个网格中的第一个网格所在的距离单元数为n1，那么当前扇区海杂波最大作用距离即为当前扇区第一距离单元到第n1距离单元的距离，此时海杂波最大作用距离范围内的采样点数即为n1*30。上述5个网格，每个距离单元的采样点数为30均为示例性说明，本发明对判定时连续网格的数量和每个距离单元的采样点数不做具体限定。
在对海杂波最大作用距离范围内的采样点数进行加权处理时，可以将天线转动第1圈时，当前扇区p的海杂波最大作用距离采样点数作为初始采样点数。转动当前圈的加权系数e和f可以相同或不同，可以适应性设计，例如，
Figure 833207DEST_PATH_IMAGE062
，本发明不做具体限定。当然，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）e相同，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）f相同。
一种可选的实施方式，所述在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格的第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线，包括：
将每个网格周围四个网格的第一幅度值进行加权处理，获取每个网格的第二幅度值，
Figure 211099DEST_PATH_IMAGE013
，其中，
Figure 608582DEST_PATH_IMAGE014
示当前网格的第二幅度值，
Figure 71925DEST_PATH_IMAGE015
表示当前网格上一网格的第一幅度值，
Figure 980100DEST_PATH_IMAGE016
表示当前网格下一网格的第一幅度值，
Figure 478077DEST_PATH_IMAGE017
表示当前网格前一网格的第一幅度值，
Figure 46462DEST_PATH_IMAGE018
表示当前网格后一网格的第一幅度值；
对各个网格的第二幅度值进行折线化处理，其中，在折线处理时，若当前网格的第二幅度值大于前一个网格的第二幅度值，则这两个网格之间的折线斜率为0，得到趋势下降的海杂波基本检测曲线，其中，
Figure 262680DEST_PATH_IMAGE019
表示第p个扇区第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值。
可以理解的是，每个扇区的第一根扫描线到来时才会进行海杂波基本检测曲线的统计，因此，每个扇区统计一次。对每个扇区，根据海杂波最大作用距离范围内的每个采样点，采用前述方法获取每个网格的第一幅度值，第一幅度值的具体获取方式这里不再赘述。再对每个网格的第一幅度值进行二次处理，将当前网格相邻的四个网格的第一幅度值进行加权平均，获取当前网格的第二幅度值。如图3所示，当前网格的相邻四个网格分别为上一网格、下一网格、前一网格和后一网格。上述二次处理过程，可以提高数据处理的有效性。
在对各个第二幅度值进行折线化处理时，例如可以先用线性回归等方法得到海杂波基本检测曲线
Figure 207502DEST_PATH_IMAGE019
。如图4所述，方形折线表示各个网格的第二幅度值，折线表示折线化处理后得到的海杂波基本检测曲线。考虑到海杂波距离越远幅度值越小，因此相邻网格之间的斜率小于或等于0，可以看出海杂波基本检测曲线保持下降趋势，与海杂波变化规律相近，可以对海杂波中的陆地和目标进行检测。
一种可选的实施方式，所述基于所述海杂波基本检测曲线，通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，获取海杂波最终检测曲线，包括：
通过手动调整海杂波增益值，对每个扇区的海杂波基本检测曲线进行调整，确定海杂波最大作用距离范围内各个采样点对应的检测门限值，通过手动调整海杂波增益值，获取海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数，并通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，确定海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内各个延长采样点对应的检测门限值，综合海杂波最大作用距离范围内、海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内、海杂波边缘作用距离到预设量程范围内的三段曲线，获得预设量程范围内的第一检测曲线，将从开始采样点到预设量程对应采样点的检测门限值设为固定增益值，获得预设量程范围内的第二检测曲线；
对每个采样点，将该采样点对应的第一检测曲线中的检测门限值和第二检测曲线中的检测门限值的最大值作为该采样点的检测门限值；
对各个采样点的检测门限值进行平滑处理，得到海杂波最终检测曲线。
本发明所述方法通过划分扇区，确定每个扇区内海杂波增益值的作用距离，可以更加贴合的匹配海杂波的变化过程。在海杂波基本检测曲线的基础上，通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，可以有效抑制噪声和海杂波，实现对小目标的检测。
一种可选的实施方式，通过手动调整海杂波增益值，对每个扇区的海杂波基本检测曲线进行调整，确定海杂波最大作用距离范围内各个采样点对应的检测门限值，包括：
对每个扇区的海杂波最大作用距离范围内的每个采样点，通过手动调整海杂波增益值，确定采样点对应的检测门限值，
Figure 559986DEST_PATH_IMAGE063
，其中，
Figure 299272DEST_PATH_IMAGE022
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点对应的检测门限值，
Figure 737206DEST_PATH_IMAGE023
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值，
Figure 981325DEST_PATH_IMAGE024
表示手动调整的海杂波增益值，
Figure 188315DEST_PATH_IMAGE025
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数。
一种可选的实施方式，所述通过手动调整海杂波增益值，获取海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数，包括：
根据调整的所述海杂波增益值
Figure 364082DEST_PATH_IMAGE024
的数值，确定海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数，包括：
若所述海杂波增益值
Figure 289312DEST_PATH_IMAGE024
的数值小于20，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 575937DEST_PATH_IMAGE026
；
若所述海杂波增益值
Figure 903013DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于20，且小于40，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 249681DEST_PATH_IMAGE027
；
若所述海杂波增益值
Figure 960410DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于40，且小于60，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 988409DEST_PATH_IMAGE028
；
若所述海杂波增益值
Figure 232309DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于60，且小于80，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 687561DEST_PATH_IMAGE029
；
若所述海杂波增益值
Figure 649701DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于80，且小于100，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 215811DEST_PATH_IMAGE030
。
一种可选的实施方式，所述通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，获取海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内各个延长采样点对应的检测门限值，包括：
对每个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的每个延长采样点，根 据调整的所述海杂波增益值的数值和所述固定增益值
Figure 504152DEST_PATH_IMAGE064
的数值，确定延长采样点 对应的检测门限值，包括：
若所述海杂波增益值
Figure 625692DEST_PATH_IMAGE024
的数值小于50，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 57811DEST_PATH_IMAGE032
；
若所述海杂波增益值
Figure 213985DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于50，且小于60，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 73357DEST_PATH_IMAGE033
；
若所述海杂波增益值
Figure 682193DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于60，且小于70，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 652423DEST_PATH_IMAGE034
；
若所述海杂波增益值
Figure 663104DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于70，且小于100，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 194842DEST_PATH_IMAGE035
；
其中，
Figure 290974DEST_PATH_IMAGE036
表示第p个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内第j个延长采样点对应的检测门限值。
如前述所示，对于不同的海域、不同的海况，海杂波幅度分布不同。在海杂波最大作用距离之外可能还会有一些若隐若现的海杂波，幅度不是很强，这些海杂波处于边缘。本发明通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，对这些边缘的海杂波进行抑制，使曲线可以更加适用于不同的海域和不同海况。边缘作用距离从每个扇区海杂波最大作用距离开始计算。在手动调整的过程中，可以看出，海杂波增益值调的越大，边缘区域的距离单位越大，海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点对应的检测门限值越大。
一种可选的实施方式，在海杂波最大作用距离范围内，第一段曲线为
Figure 64895DEST_PATH_IMAGE037
，在海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内，第二段曲线为
Figure 195662DEST_PATH_IMAGE038
，在海杂波边缘作用距离到预设量程范围内，第三段曲线为
Figure 396836DEST_PATH_IMAGE039
，所述综合海杂波最大作用距离范围内、海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内、海杂波边缘作用距离到预设量程范围内的三段曲线，获得预设量程范围内的第一检测曲线，将从开始采样点到预设量程对应采样点的检测门限值设为固定增益值，获得预设量程范围内的第二检测曲线，包括：
在预设量程范围内，所述第一检测曲线为
Figure 714685DEST_PATH_IMAGE040
，由所述第一段曲线
Figure 292297DEST_PATH_IMAGE037
、所述第二段曲线
Figure 277570DEST_PATH_IMAGE038
和所述第三段曲线
Figure 981189DEST_PATH_IMAGE039
拼接而成，其中，
Figure 786334DEST_PATH_IMAGE037
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点对应的检测门限值，
Figure 839741DEST_PATH_IMAGE038
表示第p个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内第j个延长采样点对应的检测门限值，
Figure 741837DEST_PATH_IMAGE039
表示第p个扇区海杂波边缘作用距离到预设量程范围内第j个采样点对应的检测门限值，所述第三段曲线的检测门限值为0即
Figure 222497DEST_PATH_IMAGE049
；
在预设量程范围内，所述第二检测曲线为
Figure 842835DEST_PATH_IMAGE045
，其中，
Figure 434353DEST_PATH_IMAGE045
表示第p个扇区海杂波开始作用距离到预设量程范围内第j个采样点的固定增益值。
对于第p个扇区，检测曲线为：
Figure 456536DEST_PATH_IMAGE066
，其中，对每个采样点，将该采样点对应的第一检测曲线中的检测门限值和第二检测曲线中的检测门限值的最大值作为该采样点的检测门限值。
再通过对上述检测曲线做平滑处理，可以得到海杂波最终检测曲线。如图5所示，平滑的曲线即为处理后得到的海杂波最终检测曲线。可以看出，海杂波最终检测曲线保持下降趋势，与海杂波变化规律相近，且可以有效抑制噪声和海杂波。
本发明实施例所述的一种手动抑制导航雷达海杂波的系统，所述系统包括：
网格划分模块，用于对扫描范围进行网格划分，方位维和距离维上被划分为多个网格，每个网格内包括多个采样点，其中，所述方位维上设有与中心点同心的多个圆，相邻两个同心圆形成一个距离环，所述距离维上设有从中心点发散出的多条射线，相邻两条射线形成一个扇区；
幅度统计模块，用于根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数；
基本检测曲线模块，用于在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线；
最终检测曲线模块，用于基于所述海杂波基本检测曲线，通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，获取海杂波最终检测曲线。
相关技术中，雷达一般在固定的R3曲线的基础上需要手动调整信号门限增益来抑制海杂波。然而海杂波的幅度分布可以分为瑞利分布、韦布尔分布、正态对数分布和K分布，上述调整后的检测曲线与海杂波变化趋势并不贴合，会影响对低、小、慢目标的检测。
不同的海域和海况，海杂波的分布都是不同的，故很难用一种幅度分布来说明杂波的实际幅度分布特征，本发明所得检测曲线是通过多帧实时加权计算获得的结果，以此来反映实际海杂波幅度随距离变化的平均趋势。
相较于现有技术，本发明所述系统可以使调整的曲线具有很强的适应性，可以适用于不同的海域和不同的海况。对于不同的海杂波幅度分布，例如瑞利分布、韦布尔分布、正态对数分布和K分布，本发明所述系统调整的曲线与海杂波变化规律相近，保持曲线下降，能与海杂波实时变化趋势一致，可以适用于低、小、慢目标的检测。
一种可选的实施方式，所述扫描范围在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，所述幅度统计模块包括：
根据天线转动当前圈落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的所有网格的参考幅度值，其中，每个网格的参考幅度值通过对该网格内所有采样点的幅度值求平均值获取；
对每个网格的参考幅度值进行加权处理，得到各个网格的第一幅度值，
Figure 108097DEST_PATH_IMAGE001
，其中，a、b分别表示加权系数，
Figure 576249DEST_PATH_IMAGE002
表示天线转动第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的参考幅度值，
Figure 971459DEST_PATH_IMAGE003
表示天线转动到第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值，
Figure 848148DEST_PATH_IMAGE004
表示天线转动到第i-1圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值；
对每个距离环内所有采样点的幅度值求平均值，将所有距离环幅度平均值中的最小值作为天线转动当前圈的噪声参考幅度值，并对噪声参考幅度值进行加权处理，得到噪声幅度值，
Figure 670610DEST_PATH_IMAGE005
，其中，c、d分别表示加权系数，
Figure 501425DEST_PATH_IMAGE006
表示天线转动第i圈的噪声参考幅度值，
Figure 700325DEST_PATH_IMAGE007
表示天线转动第i圈的噪声幅度值，
Figure 431521DEST_PATH_IMAGE008
表示天线转动第i-1圈的噪声幅度值；
对每个扇区，将所述距离维上每个网格的第一幅度值和所述噪声幅度值进行比较，在连续多个网格的第一幅度值都小于所述噪声幅度值时，将所述连续多个网格中第一个网格所在距离作为海杂波最大作用距离；
对每个扇区内海杂波最大作用距离范围内的参考采样点数进行加权处理，确定海杂波最大作用距离范围内的采样点数，
Figure 424885DEST_PATH_IMAGE009
，其中，e、f分别表示加权系数，
Figure 241531DEST_PATH_IMAGE010
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的参考采样点数，
Figure 244122DEST_PATH_IMAGE011
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数，
Figure 829824DEST_PATH_IMAGE012
表示天线转动第i-1圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数。
扫描范围在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元组成一个网格单元，即前述网格。如图2所示，方位维上例如划分为512个方位单元，每一圈上都划分为512个方位单元，距离维上每个距离单元例如包含30个采样点。可以理解的是，天线每转动一圈，获得一帧雷达图像。在对网格的幅度值进行加权处理时，需要进行多帧递推的处理过程。递推过程中，可以将天线转动第1圈时，每个网格内所有采样点的幅度值平均值作为初始网格幅度值。当前帧加权系数a和b可以相同或不同，可以适应性设计，例如，
Figure 994089DEST_PATH_IMAGE067
，本发明不做具体限定。当然，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数a相同，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数b相同。
在进行噪声幅度值加权处理时，可以将天线转动第1圈时，所有采样点的幅度平均值作为初始噪声幅度值。转动当前圈的加权系数c和d可以相同或不同，可以适应性设计，例如，
Figure 799497DEST_PATH_IMAGE068
，本发明不做具体限定。当然，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数c相同，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数d相同。
海杂波最大作用距离是分扇区进行统计的，每个扇区都需要确定海杂波最大作用距离所对应的采样点数。在对当前扇区每个网格的第一幅度值和噪声幅度值进行比较时，例如可以先确定连续5个网格的第一幅度值均小于噪声幅度值，假设这连续5个网格中的第一个网格所在的距离单元数为n1，那么当前扇区海杂波最大作用距离即为当前扇区第一距离单元到第n1距离单元的距离，此时海杂波最大作用距离范围内的采样点数即为n1*30。上述5个网格，每个距离单元的采样点数为30均为示例性说明，本发明对判定时连续网格的数量和每个距离单元的采样点数不做具体限定。
在对海杂波最大作用距离范围内的采样点数进行加权处理时，可以将天线转动第1圈时，当前扇区p的海杂波最大作用距离采样点数作为初始采样点数。转动当前圈的加权系数e和f可以相同或不同，可以适应性设计，例如，
Figure 340199DEST_PATH_IMAGE069
，本发明不做具体限定。当然，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）e相同，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）f相同。
一种可选的实施方式，所述基本检测曲线模块包括：
将每个网格周围四个网格的第一幅度值进行加权处理，获取每个网格的第二幅度值，
Figure 718091DEST_PATH_IMAGE013
，其中，
Figure 381154DEST_PATH_IMAGE014
示当前网格的第二幅度值，
Figure 844496DEST_PATH_IMAGE015
表示当前网格上一网格的第一幅度值，
Figure 251207DEST_PATH_IMAGE016
表示当前网格下一网格的第一幅度值，
Figure 483605DEST_PATH_IMAGE017
表示当前网格前一网格的第一幅度值，
Figure 317569DEST_PATH_IMAGE018
表示当前网格后一网格的第一幅度值；
对各个网格的第二幅度值进行折线化处理，其中，在折线处理时，若当前网格的第二幅度值大于前一个网格的第二幅度值，则这两个网格之间的折线斜率为0，得到趋势下降的海杂波基本检测曲线，其中，
Figure 268207DEST_PATH_IMAGE019
表示第p个扇区第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值。
可以理解的是，每个扇区的第一根扫描线到来时才会进行海杂波基本检测曲线的统计，因此，每个扇区统计一次。对每个扇区，根据海杂波最大作用距离范围内的每个采样点，采用前述方法获取每个网格的第一幅度值，第一幅度值的具体获取方式这里不再赘述。再对每个网格的第一幅度值进行二次处理，将当前网格相邻的四个网格的第一幅度值进行加权平均，获取当前网格的第二幅度值。如图3所示，当前网格的相邻四个网格分别为上一网格、下一网格、前一网格和后一网格。上述二次处理过程，可以提高数据处理的有效性。
在对各个第二幅度值进行折线化处理时，例如可以先用线性回归等方法得到海杂波基本检测曲线
Figure 708635DEST_PATH_IMAGE019
。如图4所述，方形折线表示各个网格的第二幅度值，折线表示折线化处理后得到的海杂波基本检测曲线。考虑到海杂波距离越远幅度值越小，因此相邻网格之间的斜率小于或等于0，可以看出海杂波基本检测曲线保持下降趋势，与海杂波变化规律相近，可以对海杂波中的陆地和目标进行检测。
一种可选的实施方式，所述最终检测曲线模块包括：
通过手动调整海杂波增益值，对每个扇区的海杂波基本检测曲线进行调整，确定海杂波最大作用距离范围内各个采样点对应的检测门限值，通过手动调整海杂波增益值，获取海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数，并通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，确定海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内各个延长采样点对应的检测门限值，综合海杂波最大作用距离范围内、海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内、海杂波边缘作用距离到预设量程范围内的三段曲线，获得预设量程范围内的第一检测曲线，将从开始采样点到预设量程对应采样点的检测门限值设为固定增益值，获得预设量程范围内的第二检测曲线；
对每个采样点，将该采样点对应的第一检测曲线中的检测门限值和第二检测曲线中的检测门限值的最大值作为该采样点的检测门限值；
对各个采样点的检测门限值进行平滑处理，得到海杂波最终检测曲线。
本发明所述方法通过划分扇区，确定每个扇区内海杂波增益值的作用距离，可以更加贴合的匹配海杂波的变化过程。在海杂波基本检测曲线的基础上，通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，可以有效抑制噪声和海杂波，实现对小目标的检测。
一种可选的实施方式，所述最终检测曲线模块包括：
对每个扇区的海杂波最大作用距离范围内的每个采样点，通过手动调整海杂波增益值，确定采样点对应的检测门限值，
Figure 61119DEST_PATH_IMAGE063
，其中，
Figure 65984DEST_PATH_IMAGE022
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点对应的检测门限值，
Figure 503918DEST_PATH_IMAGE023
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值，
Figure 252432DEST_PATH_IMAGE024
表示手动调整的海杂波增益值，
Figure 459422DEST_PATH_IMAGE025
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数。
一种可选的实施方式，所述最终检测曲线模块包括：
根据调整的所述海杂波增益值
Figure 635188DEST_PATH_IMAGE024
的数值，确定海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数，包括：
若所述海杂波增益值
Figure 560419DEST_PATH_IMAGE024
的数值小于20，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 784727DEST_PATH_IMAGE026
；
若所述海杂波增益值
Figure 675585DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于20，且小于40，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 694357DEST_PATH_IMAGE027
；
若所述海杂波增益值
Figure 169200DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于40，且小于60，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 197199DEST_PATH_IMAGE028
；
若所述海杂波增益值
Figure 441099DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于60，且小于80，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 896351DEST_PATH_IMAGE029
；
若所述海杂波增益值
Figure 592911DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于80，且小于100，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 159022DEST_PATH_IMAGE030
。
一种可选的实施方式，所述最终检测曲线模块包括：
对每个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的每个延长采样点，根据调整的所述海杂波增益值
Figure 24472DEST_PATH_IMAGE024
的数值和所述固定增益值
Figure 650625DEST_PATH_IMAGE031
的数值，确定延长采样点对应的检测门限值，包括：
若所述海杂波增益值
Figure 834482DEST_PATH_IMAGE024
的数值小于50，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 204283DEST_PATH_IMAGE032
；
若所述海杂波增益值
Figure 360458DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于50，且小于60，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 219830DEST_PATH_IMAGE033
；
若所述海杂波增益值
Figure 828666DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于60，且小于70，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 798896DEST_PATH_IMAGE034
；
若所述海杂波增益值
Figure 809577DEST_PATH_IMAGE024
的数值大于或等于70，且小于100，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 341315DEST_PATH_IMAGE035
；
其中，
Figure 437447DEST_PATH_IMAGE036
表示第p个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内第j个延长采样点对应的检测门限值。
如前述所示，对于不同的海域、不同的海况，海杂波幅度分布不同。在海杂波最大作用距离之外可能还会有一些若隐若现的海杂波，幅度不是很强，这些海杂波处于边缘。本发明通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，对这些边缘的海杂波进行抑制，使曲线可以更加适用于不同的海域和不同海况。边缘作用距离从每个扇区海杂波最大作用距离开始计算。在手动调整的过程中，可以看出，海杂波增益值调的越大，边缘区域的距离单位越大，海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点对应的检测门限值越大。
一种可选的实施方式，在海杂波最大作用距离范围内，第一段曲线为
Figure 211368DEST_PATH_IMAGE037
，在海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内，第二段曲线为
Figure 138873DEST_PATH_IMAGE038
，在海杂波边缘作用距离到预设量程范围内，第三段曲线为
Figure 277730DEST_PATH_IMAGE039
，所述综合海杂波最大作用距离范围内、海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内、海杂波边缘作用距离到预设量程范围内的三段曲线，获得预设量程范围内的第一检测曲线，将从开始采样点到预设量程对应采样点的检测门限值设为固定增益值，获得预设量程范围内的第二检测曲线，包括：
在预设量程范围内，所述第一检测曲线为
Figure 923475DEST_PATH_IMAGE040
，由所述第一段曲线
Figure 438770DEST_PATH_IMAGE037
、所述第二段曲线
Figure 716386DEST_PATH_IMAGE038
和所述第三段曲线
Figure 26145DEST_PATH_IMAGE039
拼接而成，其中，
Figure 159186DEST_PATH_IMAGE037
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点对应的检测门限值，
Figure 212593DEST_PATH_IMAGE038
表示第p个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内第j个延长采样点对应的检测门限值，
Figure 114690DEST_PATH_IMAGE039
表示第p个扇区海杂波边缘作用距离到预设量程范围内第j个采样点对应的检测门限值，所述第三段曲线的检测门限值为0即
Figure 595350DEST_PATH_IMAGE049
；
在预设量程范围内，所述第二检测曲线为
Figure 215687DEST_PATH_IMAGE045
，其中，
Figure 807205DEST_PATH_IMAGE045
表示第p个扇区海杂波开始作用距离到预设量程范围内第j个采样点的固定增益值。
对于第p个扇区，检测曲线为：
Figure 65273DEST_PATH_IMAGE071
，其中，对每个采样点，将该采样点对应的第一检测曲线中的检测门限值和第二检测曲线中的检测门限值的最大值作为该采样点的检测门限值。
再通过对上述检测曲线做平滑处理，可以得到海杂波最终检测曲线。如图5所示，平滑的曲线即为处理后得到的海杂波最终检测曲线。可以看出，海杂波最终检测曲线保持下降趋势，与海杂波变化规律相近，且可以有效抑制噪声和海杂波。
本公开还涉及一种电子设备，包括服务器、终端等。该电子设备包括：至少一个处理器；与至少一个处理器通信连接的存储器；以及与存储介质通信连接的通信组件，所述通信组件在处理器的控制下接收和发送数据；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行以实现上述实施例中的方法。
在一种可选的实施方式中，存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个模块存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的方法。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本公开还涉及一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备（可以是单片机，芯片等）或处理器（processor）执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
此外，本领域普通技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本领域技术人员应理解，尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是在不脱离本发明的范围的情况下，可进行各种改变并可用等同物替换其元件。另外，在不脱离本发明的实质范围的情况下，可进行许多修改以使特定情况或材料适应本发明的教导。因此，本发明不限于所公开的特定实施例，而是本发明将包括落入所附权利要求范围内的所有实施例。

Claims (10)

1.一种手动抑制导航雷达海杂波的方法，其特征在于，所述方法包括：
对扫描范围进行网格划分，方位维和距离维上被划分为多个网格，每个网格内包括多个采样点，其中，所述方位维上设有与中心点同心的多个圆，相邻两个同心圆形成一个距离环，所述距离维上设有从中心点发散出的多条射线，相邻两条射线形成一个扇区；
根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数；
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线；
基于所述海杂波基本检测曲线，通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，获取海杂波最终检测曲线。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述扫描范围在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，
所述根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数，包括：
根据天线转动当前圈落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的所有网格的参考幅度值，其中，每个网格的参考幅度值通过对该网格内所有采样点的幅度值求平均值获取；
对每个网格的参考幅度值进行加权处理，得到各个网格的第一幅度值，
Figure 359066DEST_PATH_IMAGE001
，其中，a、b分别表示加权系数，
Figure 12901DEST_PATH_IMAGE002
表示天线转动第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的参考幅度值，
Figure 349598DEST_PATH_IMAGE003
表示天线转动到第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值，
Figure 860214DEST_PATH_IMAGE004
表示天线转动到第i-1圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值；
对每个距离环内所有采样点的幅度值求平均值，将所有距离环幅度平均值中的最小值作为天线转动当前圈的噪声参考幅度值，并对噪声参考幅度值进行加权处理，得到噪声幅度值，
Figure 948606DEST_PATH_IMAGE005
，其中，c、d分别表示加权系数，
Figure 376438DEST_PATH_IMAGE006
表示天线转动第i圈的噪声参考幅度值，
Figure 331756DEST_PATH_IMAGE007
表示天线转动第i圈的噪声幅度值，
Figure 528120DEST_PATH_IMAGE008
表示天线转动第i-1圈的噪声幅度值；
对每个扇区，将所述距离维上每个网格的第一幅度值和所述噪声幅度值进行比较，在连续多个网格的第一幅度值都小于所述噪声幅度值时，将所述连续多个网格中第一个网格所在距离作为海杂波最大作用距离；
对每个扇区内海杂波最大作用距离范围内的参考采样点数进行加权处理，确定海杂波最大作用距离范围内的采样点数，
Figure 201678DEST_PATH_IMAGE009
，其中，e、f分别表示加权系数，
Figure 443654DEST_PATH_IMAGE010
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的参考采样点数，
Figure 971587DEST_PATH_IMAGE011
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数，
Figure 10956DEST_PATH_IMAGE012
表示天线转动第i-1圈第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格的第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线，包括：
将每个网格周围四个网格的第一幅度值进行加权处理，获取每个网格的第二幅度值，
Figure 470012DEST_PATH_IMAGE013
，其中，
Figure 531991DEST_PATH_IMAGE014
示当前网格的第二幅度值，
Figure 835802DEST_PATH_IMAGE015
表示当前网格上一网格的第一幅度值，
Figure 252264DEST_PATH_IMAGE016
表示当前网格下一网格的第一幅度值，
Figure 465463DEST_PATH_IMAGE017
表示当前网格前一网格的第一幅度值，
Figure 68482DEST_PATH_IMAGE018
表示当前网格后一网格的第一幅度值；
对各个网格的第二幅度值进行折线化处理，其中，在折线处理时，若当前网格的第二幅度值大于前一个网格的第二幅度值，则这两个网格之间的折线斜率为0，得到趋势下降的海杂波基本检测曲线，其中，
Figure 571008DEST_PATH_IMAGE019
表示第p个扇区第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述海杂波基本检测曲线，通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，获取海杂波最终检测曲线，包括：
通过手动调整海杂波增益值，对每个扇区的海杂波基本检测曲线进行调整，确定海杂波最大作用距离范围内各个采样点对应的检测门限值，通过手动调整海杂波增益值，获取海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数，并通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，确定海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内各个延长采样点对应的检测门限值，综合海杂波最大作用距离范围内、海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内、海杂波边缘作用距离到预设量程范围内的三段曲线，获得预设量程范围内的第一检测曲线，将从开始采样点到预设量程对应采样点的检测门限值设为固定增益值，获得预设量程范围内的第二检测曲线；
对每个目标采样点，将该采样点对应的第一检测曲线中的检测门限值和第二检测曲线中的检测门限值的最大值作为该采样点的检测门限值；
对各个采样点的检测门限值进行平滑处理，得到海杂波最终检测曲线。
5.如权利要求4所述的方法，其中，通过手动调整海杂波增益值，对每个扇区的海杂波基本检测曲线进行调整，确定海杂波最大作用距离范围内各个采样点对应的检测门限值，包括：
对每个扇区的海杂波最大作用距离范围内的每个采样点，通过手动调整海杂波增益值，确定采样点对应的检测门限值，
Figure DEST_PATH_IMAGE020
，其中，
Figure 610901DEST_PATH_IMAGE021
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点对应的检测门限值，
Figure 339823DEST_PATH_IMAGE022
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值，
Figure 337079DEST_PATH_IMAGE023
表示手动调整的海杂波增益值，
Figure 412220DEST_PATH_IMAGE024
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内的采样点数。
6.如权利要求4所述的方法，其中，所述通过手动调整海杂波增益值，获取海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数，包括：
根据调整的所述海杂波增益值
Figure 904906DEST_PATH_IMAGE023
的数值，确定海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数，包括：
若所述海杂波增益值
Figure 370391DEST_PATH_IMAGE023
的数值小于20，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 659421DEST_PATH_IMAGE025
；
若所述海杂波增益值
Figure 586139DEST_PATH_IMAGE023
的数值大于或等于20，且小于40，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 981218DEST_PATH_IMAGE026
；
若所述海杂波增益值
Figure 733666DEST_PATH_IMAGE023
的数值大于或等于40，且小于60，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 872392DEST_PATH_IMAGE027
；
若所述海杂波增益值
Figure 778251DEST_PATH_IMAGE023
的数值大于或等于60，且小于80，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 940635DEST_PATH_IMAGE028
；
若所述海杂波增益值
Figure 974188DEST_PATH_IMAGE023
的数值大于或等于80，且小于100，所述海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的延长采样点数为
Figure 343637DEST_PATH_IMAGE029
。
7.如权利要求4所述的方法，其中，所述通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，获取海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内各个延长采样点对应的检测门限值，包括：
对每个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内的每个延长采样点，根据调整的所述海杂波增益值
Figure 172178DEST_PATH_IMAGE023
的数值和所述固定增益值
Figure 14452DEST_PATH_IMAGE030
的数值，确定延长采样点对应的检测门限值，包括：
若所述海杂波增益值
Figure 567924DEST_PATH_IMAGE023
的数值小于50，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 500983DEST_PATH_IMAGE031
；
若所述海杂波增益值
Figure 810129DEST_PATH_IMAGE023
的数值大于或等于50，且小于60，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 45807DEST_PATH_IMAGE032
；
若所述海杂波增益值
Figure 785443DEST_PATH_IMAGE023
的数值大于或等于60，且小于70，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 538504DEST_PATH_IMAGE033
；
若所述海杂波增益值
Figure 371331DEST_PATH_IMAGE023
的数值大于或等于70，且小于100，延长采样点对应的检测门限值为
Figure 561266DEST_PATH_IMAGE034
；
其中，
Figure 538931DEST_PATH_IMAGE035
表示第p个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内第j个延长采样点对应的检测门限值。
8.如权利要求4所述的方法，在海杂波最大作用距离范围内，第一段曲线为
Figure 361262DEST_PATH_IMAGE036
，在海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内，第二段曲线为
Figure 35213DEST_PATH_IMAGE037
，在海杂波边缘作用距离到预设量程范围内，第三段曲线为
Figure 143853DEST_PATH_IMAGE038
，所述综合海杂波最大作用距离范围内、海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内、海杂波边缘作用距离到预设量程范围内的三段曲线，获得预设量程范围内的第一检测曲线，将从开始采样点到预设量程对应采样点的检测门限值设为固定增益值，获得预设量程范围内的第二检测曲线，包括：
在预设量程范围内，所述第一检测曲线为
Figure 893634DEST_PATH_IMAGE039
，由所述第一段曲线
Figure 254077DEST_PATH_IMAGE040
、所述第二段曲线
Figure 206638DEST_PATH_IMAGE035
和所述第三段曲线
Figure 423861DEST_PATH_IMAGE038
拼接而成，其中，
Figure 365666DEST_PATH_IMAGE041
表示第p个扇区海杂波最大作用距离范围内第j个采样点对应的检测门限值，
Figure 936324DEST_PATH_IMAGE035
表示第p个扇区海杂波最大作用距离到海杂波边缘作用距离范围内第j个延长采样点对应的检测门限值，
Figure 969222DEST_PATH_IMAGE042
表示第p个扇区海杂波边缘作用距离到预设量程范围内第j个采样点对应的检测门限值，所述第三段曲线的检测门限值为0即
Figure 373658DEST_PATH_IMAGE043
；
在预设量程范围内，所述第二检测曲线为
Figure 816141DEST_PATH_IMAGE044
，其中，
Figure 141555DEST_PATH_IMAGE044
表示第p个扇区海杂波开始作用距离到预设量程范围内第j个采样点的固定增益值。
9.一种手动抑制导航雷达海杂波的系统，其特征在于，所述系统包括：
网格划分模块，用于对扫描范围进行网格划分，方位维和距离维上被划分为多个网格，每个网格内包括多个采样点，其中，所述方位维上设有与中心点同心的多个圆，相邻两个同心圆形成一个距离环，所述距离维上设有从中心点发散出的多条射线，相邻两条射线形成一个扇区；
幅度统计模块，用于根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数；
基本检测曲线模块，用于在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格的第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线；
最终检测曲线模块，用于基于所述海杂波基本检测曲线，通过手动调整海杂波增益值和固定增益值，获取海杂波最终检测曲线。
10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
CN202011537481.1A 2020-12-23 2020-12-23 一种手动抑制导航雷达海杂波的方法及系统 Expired - Fee Related CN112255614B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011537481.1A CN112255614B (zh) 2020-12-23 2020-12-23 一种手动抑制导航雷达海杂波的方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011537481.1A CN112255614B (zh) 2020-12-23 2020-12-23 一种手动抑制导航雷达海杂波的方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112255614A true CN112255614A (zh) 2021-01-22
CN112255614B CN112255614B (zh) 2021-03-26

Family

ID=74225835

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011537481.1A Expired - Fee Related CN112255614B (zh) 2020-12-23 2020-12-23 一种手动抑制导航雷达海杂波的方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112255614B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114415123A (zh) * 2022-04-01 2022-04-29 北京海兰信数据科技股份有限公司 一种基于非相参邻域加权脉冲积累处理方法及系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016153728A (ja) * 2015-02-20 2016-08-25 三菱電機株式会社 レーダ信号処理装置及びレーダ装置
US20180364327A1 (en) * 2017-06-15 2018-12-20 Src, Inc. Method and apparatus for adaptively filtering radar clutter
CN110082754A (zh) * 2019-04-19 2019-08-02 北京海兰信数据科技股份有限公司 基于跟踪反馈的微弱目标自适应检测系统及检测方法
CN111323755A (zh) * 2019-12-23 2020-06-23 北京海兰信数据科技股份有限公司 岸基非相参雷达杂波抑制的方法及装置
CN112051568A (zh) * 2020-09-01 2020-12-08 西安电子工程研究所 一种两坐标雷达的俯仰测角方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016153728A (ja) * 2015-02-20 2016-08-25 三菱電機株式会社 レーダ信号処理装置及びレーダ装置
US20180364327A1 (en) * 2017-06-15 2018-12-20 Src, Inc. Method and apparatus for adaptively filtering radar clutter
CN110082754A (zh) * 2019-04-19 2019-08-02 北京海兰信数据科技股份有限公司 基于跟踪反馈的微弱目标自适应检测系统及检测方法
CN111323755A (zh) * 2019-12-23 2020-06-23 北京海兰信数据科技股份有限公司 岸基非相参雷达杂波抑制的方法及装置
CN112051568A (zh) * 2020-09-01 2020-12-08 西安电子工程研究所 一种两坐标雷达的俯仰测角方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
罗兴旺 等: "雷达数据处理中的杂波抑制方法", 《系统工程与电子技术》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114415123A (zh) * 2022-04-01 2022-04-29 北京海兰信数据科技股份有限公司 一种基于非相参邻域加权脉冲积累处理方法及系统
CN114415123B (zh) * 2022-04-01 2022-07-19 北京海兰信数据科技股份有限公司 一种基于非相参邻域加权脉冲积累处理方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112255614B (zh) 2021-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112255613B (zh) 一种自动抑制导航雷达海杂波的方法及系统
KR102072674B1 (ko) 능동 전자 스캔 배열 레이더를 회전시키기 위한 동적 방위각 스캐닝을 제공하는 방법 및 능동 전자 스캐닝 배열
US9213089B2 (en) Radar clutter suppression system
EP1869496B1 (en) Method and apparatus for detecting a target in a scene
DE60304692T2 (de) System und verfahren zum erzeugen eines spektrums in radargeräten
JP2005520161A (ja) レーダ検出の適応的システムおよび方法
CN110988831B (zh) 杂波和干扰共存环境下当信号失配时的参数可调检测器
CN112255614B (zh) 一种手动抑制导航雷达海杂波的方法及系统
CN109031232B (zh) 一种自适应匿影系数高度线杂波抑制方法
CN111665482A (zh) 基于数字波束形成的目标分辨方法、存储介质及电子设备
CN110133612B (zh) 一种基于跟踪反馈的扩展目标检测方法
US4940988A (en) Two parameter clutter map
CN113391314A (zh) 基于多频段气象雷达的天气探测方法、系统及存储介质
CN113589247B (zh) 蒸发波导环境下基于导航雷达的海杂波统计方法及系统
CN108303686B (zh) 一种外辐射源雷达测向方法及系统
CN109239678A (zh) 一种便携式高频地波雷达射频干扰抑制方法
EP4307003A1 (en) Precipitation clutter suppression algorithm for marine radar
CN112285708A (zh) 一种船载x波段雷达海浪反演区域处理方法及系统
CN113625265A (zh) 基于波束空间的方位超分辨方法
CN112819729A (zh) 一种图像校正方法、装置、计算机存储介质及设备
US5287114A (en) Method to reduce false alarms in a radar
CN215932122U (zh) 一种基于超宽带雷达的改进型二维cfar检测系统
Vattulainen et al. Amplitude Distribution of Low Grazing Angle G-band Littoral Sea Clutter
JPH0310080B2 (zh)
CN113176564B (zh) 多通道滑动聚束模式的实现方法及装置、设备、存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210414

Address after: Room 501, 5th floor, building 10, yard 7, Dijin Road, Haidian District, Beijing 100095

Patentee after: BEIJING HIGHLANDR DIGITAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Patentee after: Sansha Highlander marine Mdt InfoTech Ltd.

Address before: Room 501, 5th floor, building 10, yard 7, Dijin Road, Haidian District, Beijing 100095

Patentee before: BEIJING HIGHLANDR DIGITAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20210326

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee