CN112254755A - 测量信号处理方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

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CN112254755A CN202011255283.6A CN202011255283A CN112254755A CN 112254755 A CN112254755 A CN 112254755A CN 202011255283 A CN202011255283 A CN 202011255283A CN 112254755 A CN112254755 A CN 112254755A
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Abstract

本公开实施例公开了一种测量信号处理方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括持续接收包含测量值的测量信号，形成测量信号的帧序列；依序处理所述帧序列中的测量值并输出。其中，对于所述帧序列中的每一个测量值，执行如下处理：从多个第一区间中确定所述测量值所属的第一目标区间；上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第一区间的得分具有上界和下界；在所述第一目标区间的得分低于阈值的情况下，限制所述测量值的输出。通过第一区间和阈值设置过滤测量信号，能够有效地防止异常结果的误报，并且计算量极小。

Description

测量信号处理方法、装置、电子设备及可读存储介质
技术领域
本公开涉及传感器技术领域，具体涉及一种测量信号处理方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
随着智能设备的快速发展，各种各样的传感器在智能设备中扮演者非常重要的角色。本发明人发现，现有的传感器测量时可能出现误报，这些误报的数据在某些场景下会产生一定的风险。如何防止传感器误报成为一个亟需解决的问题。
发明内容
为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种测量信号处理方法、装置、电子设备及可读存储介质。
第一方面，本公开实施例中提供了一种测量信号处理方法。
具体地，该测量信号处理方法包括：
持续接收包含测量值的测量信号，形成测量信号的帧序列；
依序处理所述帧序列中的测量值并输出，其中，对于所述帧序列中的每一个测量值，执行如下处理：
从多个第一区间中确定所述测量值所属的第一目标区间；
上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第一区间的得分具有上界和下界；
在所述第一目标区间的得分低于阈值的情况下，限制所述测量值的输出。
结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分包括：
按照第一变化值上调所述第一目标区间的得分，按照第二变化值下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，所述第二变化值的绝对值大于第一变化值的绝对值。
结合第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第二种实现方式中，该方法还包括：
基于最大连续误报次数确定所述阈值、第一变化值、第二变化值、上界和下界；以及/或者
基于测量精度要求确定所述第一区间的长度。
结合第一方面，本公开在第一方面的第三种实现方式中，该方法还包括：
在所述第一目标区间的得分低于阈值，并且所述多个第一区间中存在得分不低于阈值的第一有效区间的情况下，基于所述第一有效区间产生输出值；以及/或者
在所述第一目标区间的得分不低于阈值的情况下，输出所述测量值。
结合第一方面、第一方面的第一种至第三种是实现方式中的任一项，本公开在第一方面的第四种实现方式中，该方法还包括：
从多个第二区间中确定所述测量值所属的第二目标区间，其中，所述第二区间与第一区间的划分方式不同；
上调所述第二目标区间的得分，并且下调所述多个第二区间除第二目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第二区间的得分具有上界和下界；
在所述第一目标区间的得分低于阈值，且所述多个第一区间中不存在得分不低于阈值的第一有效区间的情况下，基于多个所述第二区间的得分确定输出值。
结合第一方面的第四种实现方式，本公开在第一方面的第五种实现方式中，所述基于多个所述第二区间的得分确定输出值包括：
若所述第二目标区间的得分不低于阈值的情况下，输出所述测量值；以及/或者
在所述第二目标区间的得分低于阈值，并且所述多个第二区间中存在得分不低于阈值的第二有效区间的情况下，基于所述第二有效区间产生输出值。
结合第一方面、第一方面的第一种至第三种是实现方式中的任一项，本公开在第一方面的第六种实现方式中，所述测量信号包括雷达信号，所述测量值包括距离测量值。
第二方面，本公开实施例提供了一种测量信号处理装置。
具体地，该测量信号处理装置包括：
接收模块，被配置为持续接收包含测量值的测量信号，形成测量信号的帧序列；
输出模块，被配置为依序处理所述帧序列中的测量值并输出，其中，对于所述帧序列中的每一个测量值，执行如下处理：
从多个第一区间中确定所述测量值所属的第一目标区间；
上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第一区间的得分具有上界和下界；
在所述第一目标区间的得分低于阈值的情况下，限制所述测量值的输出。
第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一方面、第一方面的第一种至第六种实现方式中任一项所述的方法。
第四方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面、第一方面的第一种至第六种实现方式中任一项所述的方法。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过持续接收包含测量值的测量信号，形成测量信号的帧序列；依序处理所述帧序列中的测量值并输出。其中，对于所述帧序列中的每一个测量值，执行如下处理：从多个第一区间中确定所述测量值所属的第一目标区间；上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第一区间的得分具有上界和下界；在所述第一目标区间的得分低于阈值的情况下，限制所述测量值的输出，能够有效地防止异常结果的误报，并且计算量极小。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
图1示出根据本公开实施例的测量信号处理方法的应用场景的示意图；
图2和图3示出根据本公开实施例的测量信号处理方法的流程图；
图4示出根据本公开实施例的测量信号处理方法应用于超声波雷达测距的流程图；
图5示出根据本公开实施例的测量信号处理装置的框图；
图6示出根据本公开实施例的电子设备的框图；
图7示出适于实现本公开实施例的测量信号处理方法和装置的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施例无关的部分。
在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
如上文所述，现有的传感器测量时可能出现误报，这些误报的数据在某些场景下会产生一定的风险。
例如，测距雷达是常见的感知设备，有着成本低、工作稳定、抗干扰性强等优势，广泛应用于辅助驾驶、自动驾驶等场景。在自动驾驶的应用中，由于没有人为参与，算法控制层完全依靠感知设备的输出进行驾驶决策。但感知设备的误报可能会造成无故急刹等决策错误，容易产生不良后果，是安全行驶的巨大隐患。
图1示出根据本公开实施例的测量信号处理方法的应用场景的示意图。
如图1所示，汽车B为自动驾驶汽车，汽车B与前车C保持一定车距，后车A与汽车B也保持一定车距，例如都是5m。此时，汽车B的测距雷达以一定频率检测与前车A之间的距离，例如每秒可以测得数十万以上的距离数据。如果其中出现一个异常值，例如0.2m，则机器会在一瞬间内认为前方突然出现障碍物，从而造成紧急制动，此时，极易造成后车A的追尾事故。
本发明人在自动驾驶实践中进行了总结，将雷达的误报情况分为连续误报和跳跃误报。连续误报是指出现2帧及以上的连续近距离障碍误报信息，一般帧与帧误报障碍间距离不超过20cm。跳跃误报是指出现障碍距离相差较大(一般大于50cm)的多帧连续或非连续误报信息。
对此，本公开实施例提供的技术方案通过持续接收包含测量值的测量信号，形成测量信号的帧序列；依序处理所述帧序列中的测量值并输出。其中，对于所述帧序列中的每一个测量值，执行如下处理：从多个第一区间中确定所述测量值所属的第一目标区间；上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第一区间的得分具有上界和下界；在所述第一目标区间的得分低于阈值的情况下，限制所述测量值的输出，从而能够有效地防止异常结果的误报，并且计算量极小。该技术方案可用于为自动驾驶中雷达准确的距离感知提供保障。
应当注意，本文中以测距雷达为例进行说明，但本公开实施例的测量信号处理方法可以应用各种传感器的测量数据，至少部分地滤除其中的误报数据。
图2和图3示出根据本公开实施例的测量信号处理方法的流程图。
如图2所示，该测量信号处理方法包括操作S210和S220。
在操作S210，持续接收包含测量值的测量信号，形成测量信号的帧序列：
在操作S220，依序处理所述帧序列中的测量值并输出。
其中，对于所述帧序列中的每一个测量值执行的处理如图3所示，包括操作S310～S330。
在操作S310，从多个第一区间中确定所述测量值所属的第一目标区间；
在操作S320，上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第一区间的得分具有上界和下界；
在操作S330，在所述第一目标区间的得分低于阈值的情况下，限制所述测量值的输出。
根据本公开实施例，所述测量信号例如可以包括雷达信号，所述测量值包括距离测量值，从而能够为自动驾驶中雷达准确的距离感知提供保障。
根据本公开实施例，多个第一区间可以是预先划分的。可以将量程等分为多个第一区间，例如，雷达的最大探测距离为Dmax，设置第一区间的数量为N1，每个第一区间的长度为L1，满足Dmax＝N1×L1。例如某超声波雷达的最大探测距离Dmax＝300cm，第一区间的数量N1＝6，每个第一区间的长度L1＝50cm，可以划分为如下表1的形式：
表1
(0，50] (50，100] (100，150] (150，200] (200，250] (250，300]
当然，多个第一区间的长度可以是非等分的，例如，距离较小的位置区间长度较短，距离较大的位置区间长度较长，或者，距离较小的位置区间长度较长，距离较大的位置区间长度较短，以适应不同的需要。
根据本公开实施例，每个第一区间对应一个得分，该得分具有上界和下界，即超过上界则置为上界值，低于下界则置为下界值，并且预先设定了一个阈值。通常情况下，由于采集的频率非常高(例如测距雷达的两个测量值之间的时间间隔远小于1ms)，测量值所属的第一目标区间的得分会迅速到达上界，而其他第一区间的得分会迅速到达下界。如果此时出现一个异常帧，落在另一个区间中，则由于原第一目标区间下调得分后仍然不低于阈值，以及新区间上调得分后仍然低于阈值，因此，可以通过阈值判断滤除异常帧。
举例来说，定义下界为0，上界为3，阈值为2，每次上调1得分或下调1得分，参见表2：
表2
(0,50] (50,100] (100,150] (150,200] (200,250] (250,300]
160cm 0 0 0 3 0 0
160cm 0 0 0 3 0 0
40cm 1 0 0 2 0 0
160cm 0 0 0 3 0 0
…… …… …… …… …… …… ……
其中，表2中的首行示出了多个第一区间的划分，首列示出了连续多帧的测量值，其他部分示出了各个时刻各个区间的得分。如表2所示，在出现40cm的异常帧的情况下，由于(0,50]区间的得分低于阈值2，而(150,200]区间的得分不低于阈值2，仍可以确定真实距离在(150,200]区间内。通过限制区间得分低于阈值的测量值的输出，可以一定程度上避免误报的情况。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过持续接收包含测量值的测量信号，形成测量信号的帧序列；依序处理所述帧序列中的测量值并输出。其中，对于所述帧序列中的每一个测量值，执行如下处理：从多个第一区间中确定所述测量值所属的第一目标区间；上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第一区间的得分具有上界和下界；在所述第一目标区间的得分低于阈值的情况下，限制所述测量值的输出，从而能够有效地防止异常结果的误报，并且计算量极小。
根据本公开实施例，所述上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分包括：
按照第一变化值上调所述第一目标区间的得分，按照第二变化值下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，所述第二变化值的绝对值大于第一变化值的绝对值。
例如，可以将第一变化值设定为+1，第二变化值设定为-2，从而使历史记录对当前情况的影响快速衰减。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过按照第一变化值上调所述第一目标区间的得分，按照第二变化值下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，所述第二变化值的绝对值大于第一变化值的绝对值，从而使历史记录快速衰减，降低输出错误数据的可能，能够更早地识别出真障碍物。
根据本公开实施例，该方法还可以包括：
基于最大连续误报次数确定所述阈值、第一变化值、第二变化值、上界和下界；以及/或者
基于测量精度要求确定所述第一区间的长度。
例如，如果最大可接受的连续误报次数为5次，可以设定第一变化值和第二变化值分别为+1和-1，下界设置为0，上界设置为9，阈值设置为5。如果第二变化值为-2，可以相应地设置上界为11或12等。此外，根据不同的测量精度要求，可以确定第一区间的长度为30cm、50cm、80cm等。
根据本公开实施例的技术方案，通过基于最大连续误报次数确定所述阈值、第一变化值、第二变化值、上界和下界；以及/或者，基于测量精度要求确定所述第一区间的长度，从而能够有效地防止异常结果的误报，并且计算量极小。
根据本公开实施例，该方法还可以包括：
在所述第一目标区间的得分低于阈值，并且所述多个第一区间中存在得分不低于阈值的第一有效区间的情况下，基于所述第一有效区间产生输出值；以及/或者
在所述第一目标区间的得分不低于阈值的情况下，输出所述测量值。
根据本公开实施例，当某一第一区间的得分大于或等于阈值时，视为达标，对于雷达来说即检测到真障碍物。判断当前帧上报的测量值是否位于该第一区间之中，即该第一区间是否为第一目标区间。若测量值位于该第一区间中，即第一目标区间的得分不低于阈值，则输出该测量值。若测量值不位于该第一区间中，即第一目标区间的得分低于阈值，并且存在另一个得分不低于阈值的第一有效区间，在基于第一有效区间产生输出值，例如可以输出该第一有效区间的中间值。例如，如表2所示，在当前测量值为40cm时，40cm所处的第一目标区间(0,50]的得分低于第一阈值，但存在第一有效区间(150,200]的得分不低于阈值，可以输出该第一有效区间的中间值175。
根据本公开实施例的技术方案，通过在所述第一目标区间的得分低于阈值，并且所述多个第一区间中存在得分不低于阈值的第一有效区间的情况下，基于所述第一有效区间产生输出值；以及/或者，在所述第一目标区间的得分不低于阈值的情况下，输出所述测量值，从而能够有效地防止异常结果的误报，并且计算量极小。
根据本公开实施例，该方法还可以包括：
从多个第二区间中确定所述测量值所属的第二目标区间，其中，所述第二区间与第一区间的划分方式不同；
上调所述第二目标区间的得分，并且下调所述多个第二区间除第二目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第二区间的得分具有上界和下界；
在所述第一目标区间的得分低于阈值，且所述多个第一区间中不存在得分不低于阈值的第一有效区间的情况下，基于多个所述第二区间的得分确定输出值。
根据本公开实施例，还可以采用与第一区间不同的划分方式划分得到多个第二区间。例如，可以按照不同的区间长度划分，或者按照相同的区间长度与第一区间相互交错，例如，可以划分为如下表3的形式：
表3
Figure BDA0002772928040000091
如表3所示，第一行表示多个第一区间，第二行表示多个第二区间。
根据本公开实施例，第二区间的数量可以比第一区间的数量少1。两种划分方式可以独立运行、分别计分。每一个区间的计分数据记为Mij，表示第i类划分方式(i＝1,2)的第j个区间的分数。第二区间的工作方式与第一区间类似，此处不再赘述。
根据本公开实施例，可以首先确定按照多个第一区间是否产生输出，如果没有输出，则按照多个第二区间产生的输出上报。例如，如表4所示：
表4
(0,50] (50,100] (100,150] (150,200] (200,250] (250,300]
101cm 0 0 11 0 0 0
100cm 0 1 9 0 0 0
100cm 0 2 7 0 0 0
100cm 0 3 5 0 0 0
100cm 0 4 3 0 0 0
100cm 0 5 1 0 0 0
…… …… …… …… …… …… ……
如表4所示，在实际距离由101cm减少到100cm的过程中，由于跨越了区间的边界，导致在第四个100cm的测量值产生时无任何一个第一区间的得分到达阈值5，不产生输出。此时，由于多个第二区间的划分方式不同，可以正常产生输出，于是可以按照多个第二区间产生的输出进行上报。
根据本公开实施例的技术方案，通过从多个第二区间中确定所述测量值所属的第二目标区间，其中，所述第二区间与第一区间的划分方式不同；上调所述第二目标区间的得分，并且下调所述多个第二区间除第二目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第二区间的得分具有上界和下界；在所述第一目标区间的得分低于阈值，且所述多个第一区间中不存在得分不低于阈值的第一有效区间的情况下，基于多个所述第二区间的得分确定输出值，从而能够解决第一目标区间分界点处不平滑的问题，使输出结果连续。
根据本公开实施例，所述基于多个所述第二区间的得分确定输出值包括：
若所述第二目标区间的得分不低于阈值的情况下，输出所述测量值；以及/或者
在所述第二目标区间的得分低于阈值，并且所述多个第二区间中存在得分不低于阈值的第二有效区间的情况下，基于所述第二有效区间产生输出值。
该方式与第一区间的处理方式类似，此处不再赘述。根据本公开实施例的技术方案，通过若所述第二目标区间的得分不低于阈值的情况下，输出所述测量值；以及/或者，在所述第二目标区间的得分低于阈值，并且所述多个第二区间中存在得分不低于阈值的第二有效区间的情况下，基于所述第二有效区间产生输出值，从而能够有效地防止异常结果的误报，使输出结果连续，并且计算量极小。
图4示出根据本公开实施例的测量信号处理方法应用于超声波雷达测距的流程图。
该方法单独地应用于各个区间的划分方式，例如可以应用于多个第一区间或者应用于多个第二区间，每种划分方式都可以产生输出。可选地，仅在第一种划分方式未能产生有效输出的情况下采用第二种划分方式产生的结果。下文描述的档位即任意一种区间划分方式下划分出的一个区间。
以下方法的参数设置为：区间划分方式参照表3，上界为11，下界为0，第一变化值为+1，第二变化值为-2，阈值为5。
如图4所示，该方法包括操作S410～S490。
在操作S410，判断是否进行下一帧雷达探测，若是，则继续执行操作S420，否则结束流程。
在操作S420，获得雷达探头每一帧检测一次得到的障碍物距离D。
在操作S430，确定是否遍历完所有计分档位，若没有遍历完所有计分档位，则从多个档位中选择一个档位，并执行操作S440，否则返回操作S410，进行下一帧的雷达探距。
在操作S440，判断距离D是否属于该档位，若属于则执行操作S450，否则执行操作S460。
在操作S450，调整该档位的得分，使其提高1分，如果得分大于11则置为11，然后跳转到操作S470。
在操作S460，调整该档位的得分，使其降低2分，如果得分小于0则置为0，然后执行操作S470。
在操作S470，判断该档位的分数是否大于或等于5，如果大于或等于5，则执行操作S480，输出该结果D，否则执行操作S490，不产生输出。然后返回操作S430。
本公开实施例提出了一种自动驾驶中基于滑窗的适于超声波雷达防误报方案。通过本方案特有的计分方式和距离的分档方式对超声波雷达的连续误报和跳跃误报信息进行过滤，从而更准确地识别障碍物的位置，进而为自动驾驶车辆保驾护航。
1.实现了超声波雷达小于5帧的连续误报和绝大多数跳跃误报的过滤。
2.设计出了两种独立运行的分档计分方式，解决了车辆或障碍运动时，递增或递减趋势对误报过滤的影响。
3.方案鲁棒性极强，本专利提供的计分方案不会在任何情况下出现同一大类存在两个及以上达标档位的情况；其他过程类似，不会引入任何可能出现的错误。
4.计算花销极小，不会对自动驾驶高频率运算带来新的滤波负担，避免了引入不必要的延时。
图5示出根据本公开实施例的测量信号处理装置700的框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。
如图5所示，所述测量信号处理装置500包括接收模块510和输出模块520。
接收模块510，被配置为持续接收包含测量值的测量信号，形成测量信号的帧序列；
输出模块520，被配置为依序处理所述帧序列中的测量值并输出，其中，对于所述帧序列中的每一个测量值，执行如下处理：
从多个第一区间中确定所述测量值所属的第一目标区间；
上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第一区间的得分具有上界和下界；
在所述第一目标区间的得分低于阈值的情况下，限制所述测量值的输出。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过接收模块，被配置为持续接收包含测量值的测量信号，形成测量信号的帧序列；输出模块，被配置为依序处理所述帧序列中的测量值并输出，其中，对于所述帧序列中的每一个测量值，执行如下处理：从多个第一区间中确定所述测量值所属的第一目标区间；上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第一区间的得分具有上界和下界；在所述第一目标区间的得分低于阈值的情况下，限制所述测量值的输出，从而能够有效地防止异常结果的误报，并且计算量极小。
根据本公开实施例，所述上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分包括：
按照第一变化值上调所述第一目标区间的得分，按照第二变化值下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，所述第二变化值的绝对值大于第一变化值的绝对值。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过按照第一变化值上调所述第一目标区间的得分，按照第二变化值下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，所述第二变化值的绝对值大于第一变化值的绝对值，从而使历史记录快速衰减，降低输出错误数据的可能，能够更早地识别出真障碍物。
根据本公开实施例，该装置还可以包括参数设置模块，被配置为：
基于最大连续误报次数确定所述阈值、第一变化值、第二变化值、上界和下界；以及/或者
基于测量精度要求确定所述第一区间的长度。
根据本公开实施例的技术方案，通过基于最大连续误报次数确定所述阈值、第一变化值、第二变化值、上界和下界；以及/或者，基于测量精度要求确定所述第一区间的长度，从而能够有效地防止异常结果的误报，并且计算量极小。
根据本公开实施例，该输出模块还被配置为：
在所述第一目标区间的得分低于阈值，并且所述多个第一区间中存在得分不低于阈值的第一有效区间的情况下，基于所述第一有效区间产生输出值；以及/或者
在所述第一目标区间的得分不低于阈值的情况下，输出所述测量值。
根据本公开实施例的技术方案，通过在所述第一目标区间的得分低于阈值，并且所述多个第一区间中存在得分不低于阈值的第一有效区间的情况下，基于所述第一有效区间产生输出值；以及/或者，在所述第一目标区间的得分不低于阈值的情况下，输出所述测量值，从而能够有效地防止异常结果的误报，并且计算量极小。
根据本公开实施例，该输出模块还被配置为：
从多个第二区间中确定所述测量值所属的第二目标区间，其中，所述第二区间与第一区间的划分方式不同；
上调所述第二目标区间的得分，并且下调所述多个第二区间除第二目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第二区间的得分具有上界和下界；
在所述第一目标区间的得分低于阈值，且所述多个第一区间中不存在得分不低于阈值的第一有效区间的情况下，基于多个所述第二区间的得分确定输出值。
根据本公开实施例的技术方案，通过从多个第二区间中确定所述测量值所属的第二目标区间，其中，所述第二区间与第一区间的划分方式不同；上调所述第二目标区间的得分，并且下调所述多个第二区间除第二目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第二区间的得分具有上界和下界；在所述第一目标区间的得分低于阈值，且所述多个第一区间中不存在得分不低于阈值的第一有效区间的情况下，基于多个所述第二区间的得分确定输出值，从而能够解决第一目标区间分界点处不平滑的问题，使输出结果连续。
根据本公开实施例，所述基于多个所述第二区间的得分确定输出值包括：
若所述第二目标区间的得分不低于阈值的情况下，输出所述测量值；以及/或者
在所述第二目标区间的得分低于阈值，并且所述多个第二区间中存在得分不低于阈值的第二有效区间的情况下，基于所述第二有效区间产生输出值。
根据本公开实施例的技术方案，通过若所述第二目标区间的得分不低于阈值的情况下，输出所述测量值；以及/或者，在所述第二目标区间的得分低于阈值，并且所述多个第二区间中存在得分不低于阈值的第二有效区间的情况下，基于所述第二有效区间产生输出值，从而能够有效地防止异常结果的误报，使输出结果连续，并且计算量极小。
根据本公开实施例，所述测量信号包括雷达信号，所述测量值包括距离测量值，从而能够为自动驾驶中雷达准确的距离感知提供保障。
本公开还公开了一种电子设备，图6示出根据本公开实施例的电子设备的框图。
如图6所示，所述电子设备600包括存储器601和处理器602，其中，存储器601用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器602执行以实现如下操作：
持续接收包含测量值的测量信号，形成测量信号的帧序列；
依序处理所述帧序列中的测量值并输出，其中，对于所述帧序列中的每一个测量值，执行如下处理：
从多个第一区间中确定所述测量值所属的第一目标区间；
上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第一区间的得分具有上界和下界；
在所述第一目标区间的得分低于阈值的情况下，限制所述测量值的输出。
根据本公开实施例，所述上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分包括：
按照第一变化值上调所述第一目标区间的得分，按照第二变化值下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，所述第二变化值的绝对值大于第一变化值的绝对值。
根据本公开实施例，处理器602还可以用于执行：
基于最大连续误报次数确定所述阈值、第一变化值、第二变化值、上界和下界；以及/或者
基于测量精度要求确定所述第一区间的长度。
根据本公开实施例，处理器602还可以用于执行：
在所述第一目标区间的得分低于阈值，并且所述多个第一区间中存在得分不低于阈值的第一有效区间的情况下，基于所述第一有效区间产生输出值；以及/或者
在所述第一目标区间的得分不低于阈值的情况下，输出所述测量值。
根据本公开实施例，处理器602还可以用于执行：
从多个第二区间中确定所述测量值所属的第二目标区间，其中，所述第二区间与第一区间的划分方式不同；
上调所述第二目标区间的得分，并且下调所述多个第二区间除第二目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第二区间的得分具有上界和下界；
在所述第一目标区间的得分低于阈值，且所述多个第一区间中不存在得分不低于阈值的第一有效区间的情况下，基于多个所述第二区间的得分确定输出值。
根据本公开实施例，所述基于多个所述第二区间的得分确定输出值包括：
若所述第二目标区间的得分不低于阈值的情况下，输出所述测量值；以及/或者
在所述第二目标区间的得分低于阈值，并且所述多个第二区间中存在得分不低于阈值的第二有效区间的情况下，基于所述第二有效区间产生输出值。
根据本公开实施例，所述测量信号包括雷达信号，所述测量值包括距离测量值。
图7示出适于实现本公开实施例的测量信号处理方法和装置的计算机系统的结构示意图。
如图7所示，计算机系统700包括处理单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行上述实施例中的各种处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。处理单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。其中，所述处理单元701可实现为CPU、GPU、TPU、FPGA、NPU等处理单元。
特别地，根据本公开的实施例，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行上述方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种测量信号处理方法，包括：
持续接收包含测量值的测量信号，形成测量信号的帧序列；
依序处理所述帧序列中的测量值并输出，其中，对于所述帧序列中的每一个测量值，执行如下处理：
从多个第一区间中确定所述测量值所属的第一目标区间；
上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第一区间的得分具有上界和下界；
在所述第一目标区间的得分低于阈值的情况下，限制所述测量值的输出。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分包括：
按照第一变化值上调所述第一目标区间的得分，按照第二变化值下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，所述第二变化值的绝对值大于第一变化值的绝对值。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
基于最大连续误报次数确定所述阈值、第一变化值、第二变化值、上界和下界；以及/或者
基于测量精度要求确定所述第一区间的长度。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述第一目标区间的得分低于阈值，并且所述多个第一区间中存在得分不低于阈值的第一有效区间的情况下，基于所述第一有效区间产生输出值；以及/或者
在所述第一目标区间的得分不低于阈值的情况下，输出所述测量值。
5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，还包括：
从多个第二区间中确定所述测量值所属的第二目标区间，其中，所述第二区间与第一区间的划分方式不同；
上调所述第二目标区间的得分，并且下调所述多个第二区间除第二目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第二区间的得分具有上界和下界；
在所述第一目标区间的得分低于阈值，且所述多个第一区间中不存在得分不低于阈值的第一有效区间的情况下，基于多个所述第二区间的得分确定输出值。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于多个所述第二区间的得分确定输出值包括：
若所述第二目标区间的得分不低于阈值的情况下，输出所述测量值；以及/或者
在所述第二目标区间的得分低于阈值，并且所述多个第二区间中存在得分不低于阈值的第二有效区间的情况下，基于所述第二有效区间产生输出值。
7.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其中，所述测量信号包括雷达信号，所述测量值包括距离测量值。
8.一种测量信号处理装置，包括：
接收模块，被配置为持续接收包含测量值的测量信号，形成测量信号的帧序列；
输出模块，被配置为依序处理所述帧序列中的测量值并输出，其中，对于所述帧序列中的每一个测量值，执行如下处理：
从多个第一区间中确定所述测量值所属的第一目标区间；
上调所述第一目标区间的得分，并且下调所述多个第一区间除第一目标区间以外的其他区间的得分，其中，每个第一区间的得分具有上界和下界；
在所述第一目标区间的得分低于阈值的情况下，限制所述测量值的输出。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1～7任一项所述的方法步骤。
10.一种可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1～7任一项所述的方法步骤。
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