CN112254582A - 一种辅助救援单兵战车及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种辅助救援单兵战车，包括全地形行走底盘、承载车身、现场监控机构、姿态调整机构、激光测距仪、微波测距雷达、激光导航灯及驱动电路，承载车身通过隔板分割为控制室及储物腔，现场监控机构通过姿态调整机构与控制室对应的承载车身底部连接，承载车身前端面设一个激光测距仪，微波测距雷达均布在承载车身外侧面，激光导航灯对称分布在承载车身轴线两侧，驱动电路分别嵌于控制室对应的承载车身内。其使用方法包括设备预制，目标搜索，路径导航及目标救援。本发明一方面可有效满足在多种复杂现场环境下连续自主运行及遥控运行开展救援活动；另一方面可有效满足对救援物资进行大量装载输送及救援人员搭载转运的需要。

Description

一种辅助救援单兵战车及使用方法

技术领域

本发明涉及一种救援车辆设备，属于特种救援车辆技术领域。

背景技术

目前在对火灾、地震、泥石流等灾害进行现场救援中，由于救援现场环境复杂，同行条件恶劣，因此导致当前在进行救援活动中，主要是通过救援人员携带救援物资涂布进入到灾害现场开展救援活动，虽然一定程度可以满足救援作业的需要，但一方面导致救援物资携带量少、无法携带重型或大型救援物资、救援物资的输送效率慢，同时还导致救援人员行动不变及救援人员体能消耗严重，同时也导致对灾害现场伤患人员无法进行及时转运，从而严重影响了救援工作的效率和质量，针对这一问题，当前虽然也有利用直升机、无人机等航空器进行救援物资转运的，但一方面这些航空设备无法直接参与到注入火灾扑灭等救援活动中，同时其物资及人员携带能力有限，并需要在开阔环境中运行，且救援物资输送定位精度也相对较差，因此使用的通用性、可靠性和灵活性均相对不足。

因此针对这一现状，迫切需要开发一种全新的救援设备及使用方法，以满足实际使用的需要。

发明内容

针对现有技术上存在的不足，本发明提供一种煤样自燃特性检测装置及适用方法，以克服以上缺陷满足实际检测作业工作的需要。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

一种辅助救援单兵战车，包括全地形行走底盘、承载车身、现场监控机构、姿态调整机构、激光测距仪、微波测距雷达、激光导航灯、3D扫描摄像头、无线数据通讯装置及驱动电路，承载车身为横断面呈“凵”字形槽状结构，其下端面与全地形行走底盘连接，承载车身内设若干隔板，并通过隔板将承载车身从前至后依次分割为控制室及至少一个储物腔，其中控制室对应承载车身设透明防护罩，储物腔对应的承载车身设密封防护罩，控制室及储物腔与透明防护罩和密封防护罩构成密闭腔体结构，其中现场监控机构和3D扫描摄像头均通过姿态调整机构与控制室对应的承载车身底部连接，且现场监控机构和3D扫描摄像头光轴比承载车身底部高至少10毫米，并与水平面呈0°—60°夹角，承载车身前端面设一个与承载车身轴线平行分布的激光测距仪，微波测距雷达若干，环绕承载车身均布在承载车身外侧面，且微波测距雷达轴线与水平面呈0°—90°夹角，激光导航灯至少两个，嵌于承载车身前端面并对称分布在承载车身轴线两侧，且两个激光导航灯光轴之间间距为承载车身最大宽度的90%—120%，激光导航灯光轴相互平行分布，并与水平面呈5°—60°夹角，无线数据通讯装置及驱动电路分别嵌于控制室对应的承载车身内，且驱动电路分别与全地形行走底盘、现场监控机构、姿态调整机构、激光测距仪、微波测距雷达、激光导航灯、3D扫描摄像头、无线数据通讯装置电气连接。

进一步的，所述的现场监控机构包括承载台、百叶窗风口、三维位移台、引流管、引流风机、检测腔、监控摄像机、红外摄像机、生命体征探测仪、温度传感器、空气质量传感器及角度传感器，所述承载台为轴向截面呈“冂”字形槽状结构，与控制室同轴分布，并通过三维位移台与承载车身连接，所述监控摄像机、红外摄像机及生命体征探测仪均一个，监控摄像机、红外摄像机、生命体征探测仪均通过三维位移台与承载台上端面连接，并对称分布在承载台轴线两侧，且所述监控摄像机、红外摄像机及生命体征探测仪光轴呈0°—60°夹角，且当监控摄像机、红外摄像机及生命体征探测仪光轴夹角大于0°时，监控摄像机、红外摄像机光轴交点位于承载车身前端面至少50厘米处，所述检测腔为横断面呈矩形的密闭腔体结构，嵌于承载台内并与承载台同轴分布，所述检测腔侧表面设一个进气口和一个排气口，所述进气口和排气口分别与一条引流管的后端面连通，所述引流管对称分布在承载车身两侧并与百叶窗风口连通，所述百叶窗风口嵌于承载车身外侧面并与外部承载车身外侧连通，所述引流风机、温度传感器、空气质量传感器均嵌于检测腔内，其中温度传感器、空气质量传感器环绕检测腔轴线均布，所述引流风机与检测腔同轴分布，所述角度传感器数量与三维位移台数量一致，且每个三维位移台上均设至少一个角度传感器，所述三维位移台、引流风机、检测腔、监控摄像机、红外摄像机、生命体征探测仪、温度传感器、空气质量传感器及角度传感器均与驱动电路电气连接。

进一步的，所述姿态调整机构包括升降驱动机构、转台机构、承载托盘、半导体制冷机构、散热风机、温度传感器、角度传感器、伸缩传感器，所述升降驱动机构与控制室对应的承载车身底部连接，并与承载车身轴线垂直并相交，所述升降驱动机构上端面通过转台机构与承载托盘连接并同轴分布，所述承载托盘为横断面呈“凵”字形槽状框架结构，所述现场监控机构嵌于承载托盘内，并与承载托盘同轴分布，所述承载托盘外侧面设至少一个温度传感器，下端面设至少一个半导体制冷机构并与半导体制冷机构制冷端连接，所述半导体制冷机构散热端面通过导流管与散热风机连通，所述散热风机嵌于承载车身底部，且散热风机对应的承载车身底部设散热口，所述转台机构上设至少一个角度传感器，所述伸缩传感器至少一个并与半导体制冷机构连接，所述转台机构、半导体制冷机构、散热风机、温度传感器、角度传感器、伸缩传感器电气连接。

进一步的，所述升降驱动机构为基于至少两级电动伸缩杆、丝杠机构、齿轮齿条机构中任意一种。

进一步的，所述的激光导航灯为光斑呈“一”字形，且两激光导航灯光斑与承载车身轴线平行分布，且光斑与承载车身前端面间间距为5—20厘米，光斑大长度不小承载车身长度的1/2。

进一步的，所述的储物腔内设至少一个物品承载舱，所述物品承载舱包括储物舱、制冷机组、换热器，所述储物舱为闭合腔体结构，其下端面通过导向滑槽与承载车身底部滑动连接，所述储物舱侧壁与至少一个换热器滑动连接，所述换热器与承载车身内侧面连接，并与制冷机组连通，所述制冷机组嵌于储物舱对应的承载车身内，并与驱动电路电气连接。

进一步的，所述的透明防护罩为球冠状结构，包覆在控制室外，且透明防护罩最大高度比承载车身上端面高至少10厘米；所述的密封防护罩包括包括左半罩、右半罩、翻转机构，所述左半罩、右半罩对称分布在承载车身轴线两侧，下端面分别与承载车身侧表面的上端面铰接，所述左半罩、右半罩前端面及后端面另均设一个翻转机构，并通过翻转机构与承载车身外侧面连接，所述翻转机构分别与左半罩、右半罩及承载车身间通过铰链铰接。

进一步的，所述的承载车身侧表面另设至少一个承载架及至少一个座椅，所述承载架和座椅均与承载车身外侧面铰接。

进一步的，所述驱动电路为基于可编程控制器为基础的电路系统，所述驱动电路另设工业总线模块、IGBT驱动电路模块、数据通讯总线模块，所述工业总线模块与IGBT驱动电路模块、数据通讯总线模块电气连接，且所述工业总线模块与IGBT驱动电路模块分别与全地形行走底盘、现场监控机构、姿态调整机构、激光测距仪、微波测距雷达、激光导航灯、3D扫描摄像头、无线数据通讯装置电气连接。

一种辅助救援单兵战车的使用方法，包括以下步骤：

S1，设备预制，首先完成本发明各零部件的组装，并将组装后的本发明转运至制动的工作初始位置处，然后通过无线数据通讯装置及驱动电路与外部远程操控平台间建立数据通讯，并由外部远程操控平台为本发明分配通讯协议、分配独立数据通讯寻址地址并录入相应的救援作业主控程序及路径，最后根据实际救援工作需要，一方面为本发明的储物腔内装载相应的救援物资，另一方面通过本发明承载车身外部的承载架和座椅进行物资及部分人员承载，从而完成本发明预制；

S2，目标搜索，完成S1步骤后，本发明首先根据S1步骤中录入的救援作业主控程序及路径运行并通过全地形行走底盘进入并在救援现场中运行，在运行过程中，由姿态调整机构辅助调整现场监控机构的运行状态，一方面有现场监控机构的百叶窗风口、引流管、引流风机、检测腔、监控摄像机、红外摄像机构成的通道实现对现场环境的环境温度及空气成分进行检测分析，并将分析结果通过无线数据通讯装置反馈至外部远程操控平台；另一方面通过通过监控摄像机对救援现场环境进行全程视频信息采集，通过红外摄像机、生命体征探测仪对救援现场中生物体目标进行检测识别，然后将检测的生物体目标结果通过无线数据通讯装置反馈至外部远程操控平台中，从而实现对待救援目标确认，并由外部远程操控平台根据待救援目标位置制定救援方案及行进路径；

S3，路径导航，在S2步骤中，本发明在行进过程中及进行对待救援目标临时机动救援中，首先由激光导航灯运行，在车辆规划行进方向的地平面上就行激光光斑投影，确定行径路径范围及行进路径上的障碍物及坑洼结构的初步位置，然后一方面由激光测距仪和3D扫描摄像头对承载车身正前方的障碍物进行检测识别，另一方面通过微波测距雷达车承载车身周围360°范围内障碍物进行检测识别，从而对行进路径方向上主动避障，优化行径路径后再根据S2步骤制定的救援方案及行进路径进行目标救援；

S4，目标救援，在通过S3 步骤路径达到救援目标位置后，一方面利用承载车身上装载的救援物资进行现场救援作业；另一方面在救援物资卸载完毕并将需要紧急转运的人员通过本承载车身上外侧的承载架和座椅进行承载固定后，再次返回S3步骤规划撤离路径后，本发明将需救援人员从输送至安全位置，并再次返回S1步骤，对本发明进行再次设定后进行二次救援作业。

本发明一方面集成化程度、运行自动化程度高，操作简便灵活且环境适应能力强，可有效满足在多种复杂现场环境下连续自主运行及遥控运行开展救援活动；另一方面承载能力及转运能力强，可有效满足对救援物资进行大量装载输送及救援人员搭载转运的需要，从而有效的提高救援作业工作效率的同时，另可有效的降低救援过程中人员的体力损耗，以及满足对行动不便的伤患进行快速转运救援的需要。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明。

图1为本发明结构示意图；

图2为承载车身俯视局部结构示意图；

图3为现场监控机构构结构意图；

图4为姿态调整机构局部结构示意图；

图5为密封防护罩横断面结构示意图；

图6为本发明方法流程图。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1—5所示，一种辅助救援单兵战车，包括全地形行走底盘1、承载车身2、现场监控机构3、姿态调整机构4、激光测距仪5、微波测距雷达6、激光导航灯7、3D扫描摄像头8、无线数据通讯装置9及驱动电路10，承载车身1为横断面呈“凵”字形槽状结构，其下端面与全地形行走底盘1连接，承载车身2内设若干隔板11，并通过隔板11将承载车身2从前至后依次分割为控制室101及至少一个储物腔102，其中控制室101对应承载车身2设透明防护罩103，储物腔102对应的承载车身2设密封防护罩104，控制室101及储物腔102与透明防护罩103和密封防护罩104构成密闭腔体结构，其中现场监控机构3和3D扫描摄像头8均通过姿态调整机构4与控制室101对应的承载车身2底部连接，且现场监控机构3和3D扫描摄像头8光轴比承载车身2底部高至少10毫米，并与水平面呈0°—60°夹角，承载车身2前端面设一个与承载车身2轴线平行分布的激光测距仪5，微波测距雷达6若干，环绕承载车身2均布在承载车身2外侧面，且微波测距雷达6轴线与水平面呈0°—90°夹角，激光导航灯7至少两个，嵌于承载车身2前端面并对称分布在承载车身2轴线两侧，且两个激光导航灯7光轴之间间距为承载车2身最大宽度的90%—120%，激光导航灯7光轴相互平行分布，并与水平面呈5°—60°夹角，无线数据通讯装置9及驱动电路10分别嵌于控制室101对应的承载车身2内，且驱动电路10分别与全地形行走底盘1、现场监控机构3、姿态调整机构4、激光测距仪5、微波测距雷达6、激光导航灯7、3D扫描摄像头8、无线数据通讯装置9电气连接。

重点说明的，所述的现场监控机构3包括承载台31、百叶窗风口32、三维位移台33、引流管34、引流风机35、检测腔36、监控摄像机37、红外摄像机38、生命体征探测仪39、温度传感器30、空气质量传感器301及角度传感器302，所述承载台31为轴向截面呈“冂”字形槽状结构，与控制室101同轴分布，并通过三维位移台33与承载车身2连接，所述监控摄像机37、红外摄像机38及生命体征探测仪39均一个，监控摄像机37、红外摄像机38、生命体征探测仪39均通过三维位移台33与承载台31上端面连接，并对称分布在承载台31轴线两侧，且所述监控摄像机37、红外摄像机38及生命体征探测仪39光轴呈0°—60°夹角，且当监控摄像机37、红外摄像机38及生命体征探测仪39光轴夹角大于0°时，监控摄像机37、红外摄像机光轴38交点位于承载车身前端面至少50厘米处，所述检测腔36为横断面呈矩形的密闭腔体结构，嵌于承载台31内并与承载台31同轴分布，所述检测腔36侧表面设一个进气口361和一个排气口362，所述进气口361和排气口362分别与一条引流管34的后端面连通，所述引流管34对称分布在承载车身2两侧并与百叶窗风口32连通，所述百叶窗风口32嵌于承载车身2外侧面并与外部承载车身2外侧连通，所述引流风机35、温度传感器30、空气质量传感器301均嵌于检测腔36内，其中温度传感器30、空气质量传感器301环绕检测腔36轴线均布，所述引流风机35与检测腔36同轴分布，所述角度传感器302数量与三维位移台33数量一致，且每个三维位移台33上均设至少一个角度传感器302，所述三维位移台33、引流风机35、监控摄像机37、红外摄像机38、生命体征探测仪39、温度传感器30、空气质量传感器301及角度传感器302均与驱动电路10电气连接。

同时，所述姿态调整机构4包括升降驱动机构41、转台机构42、承载托盘43、半导体制冷机构44、散热风机45、温度传感器30、角度传感器302、伸缩传感器46，所述升降驱动机构41与控制室101对应的承载车身2底部连接，并与承载车身2轴线垂直并相交，所述升降驱动机构41上端面通过转台机构42与承载托盘43连接并同轴分布，所述承载托盘43为横断面呈“凵”字形槽状框架结构，所述现场监控机构3嵌于承载托盘43内，并与承载托盘43同轴分布，所述承载托盘43外侧面设至少一个温度传感器30，下端面设至少一个半导体制冷机构44并与半导体制冷机构44制冷端连接，所述半导体制冷机构44散热端面通过导流管与散热风机45连通，所述散热风机45嵌于承载车身2底部，且散热风机45对应的承载车身2底部设散热口47，所述转台机构42上设至少一个角度传感器302，所述伸缩传感器46至少一个并与半导体制冷机构44连接，所述转台机构42、半导体制冷机构44、散热风机45、温度传感器30、角度传感器302、伸缩传感器46电气连接。

进一步优化的，所述升降驱动机构41为基于至少两级电动伸缩杆、丝杠机构、齿轮齿条机构中任意一种。

本实施例中，所述的激光导航灯7为光斑呈“一”字形，且两激光导航灯7光斑与承载车身2轴线平行分布，且光斑与承载车身2前端面间间距为5—20厘米，光斑大长度不小承载车身长度的1/2。

此外，所述的储物腔102内设至少一个物品承载舱14，所述物品承载舱14包括储物舱141、制冷机组142、换热器143，所述储物舱141为闭合腔体结构，其下端面通过导向滑槽114与承载车身2底部滑动连接，所述储物舱141侧壁与至少一个换热器143滑动连接，所述换热器143与承载车身2内侧面连接，并与制冷机组142连通，所述制冷机组142嵌于储物舱141对应的承载车身2内，并与驱动电路10电气连接。

需要注意的，所述的透明防护罩103为球冠状结构，包覆在控制室101外，且透明防护罩103最大高度比承载车身2上端面高至少10厘米；所述的密封防护罩104包括包括左半罩1041、右半罩1042、翻转机构1043，所述左半罩1041、右半罩1042对称分布在承载车身2轴线两侧，下端面分别与承载车身2侧表面的上端面铰接，所述左半罩1041、右半罩1042前端面及后端面另均设一个翻转机构1043，并通过翻转机构1043与承载车身2外侧面连接，所述翻转机构1043分别与左半罩1041、右半罩1043及承载车身2间通过铰链铰接。

进一步优化的，所述的承载车身2侧表面另设至少一个承载架12及至少一个座椅13，所述承载架13和座椅13均与承载车身2外侧面铰接。

本实施例中，所述驱动电路10为基于可编程控制器为基础的电路系统，所述驱动电路另设工业总线模块、IGBT驱动电路模块、数据通讯总线模块，所述工业总线模块与IGBT驱动电路模块、数据通讯总线模块电气连接，且所述工业总线模块与IGBT驱动电路模块分别与全地形行走底盘1、现场监控机构3、姿态调整机构4、激光测距仪5、微波测距雷达6、激光导航灯7、3D扫描摄像头8、无线数据通讯装置9电气连接。

如图6所示，一种辅助救援单兵战车的使用方法，包括以下步骤：

S1，设备预制，首先完成本发明各零部件的组装，并将组装后的本发明转运至制动的工作初始位置处，然后通过无线数据通讯装置及驱动电路与外部远程操控平台间建立数据通讯，并由外部远程操控平台为本发明分配通讯协议、分配独立数据通讯寻址地址并录入相应的救援作业主控程序及路径，最后根据实际救援工作需要，一方面为本发明的储物腔内装载相应的救援物资，另一方面通过本发明承载车身外部的承载架和座椅进行物资及部分人员承载，从而完成本发明预制；

S2，目标搜索，完成S1步骤后，本发明首先根据S1步骤中录入的救援作业主控程序及路径运行并通过全地形行走底盘进入并在救援现场中运行，在运行过程中，由姿态调整机构辅助调整现场监控机构的运行状态，一方面有现场监控机构的百叶窗风口、引流管、引流风机、检测腔、监控摄像机、红外摄像机构成的通道实现对现场环境的环境温度及空气成分进行检测分析，并将分析结果通过无线数据通讯装置反馈至外部远程操控平台；另一方面通过通过监控摄像机对救援现场环境进行全程视频信息采集，通过红外摄像机、生命体征探测仪对救援现场中生物体目标进行检测识别，然后将检测的生物体目标结果通过无线数据通讯装置反馈至外部远程操控平台中，从而实现对待救援目标确认，并由外部远程操控平台根据待救援目标位置制定救援方案及行进路径；

S3，路径导航，在S2步骤中，本发明在行进过程中及进行对待救援目标临时机动救援中，首先由激光导航灯运行，在车辆规划行进方向的地平面上就行激光光斑投影，确定行径路径范围及行进路径上的障碍物及坑洼结构的初步位置，然后一方面由激光测距仪和3D扫描摄像头对承载车身正前方的障碍物进行检测识别，另一方面通过微波测距雷达车承载车身周围360°范围内障碍物进行检测识别，从而对行进路径方向上主动避障，优化行径路径后再根据S2步骤制定的救援方案及行进路径进行目标救援；

S4，目标救援，在通过S3 步骤路径达到救援目标位置后，一方面利用承载车身上装载的救援物资进行现场救援作业；另一方面在救援物资卸载完毕并将需要紧急转运的人员通过本承载车身上外侧的承载架和座椅进行承载固定后，再次返回S3步骤规划撤离路径后，本发明将需救援人员从输送至安全位置，并再次返回S1步骤，对本发明进行再次设定后进行二次救援作业。

本发明一方面集成化程度、运行自动化程度高，操作简便灵活且环境适应能力强，可有效满足在多种复杂现场环境下连续自主运行及遥控运行开展救援活动；另一方面承载能力及转运能力强，可有效满足对救援物资进行大量装载输送及救援人员搭载转运的需要，从而有效的提高救援作业工作效率的同时，另可有效的降低救援过程中人员的体力损耗，以及满足对行动不便的伤患进行快速转运救援的需要。

本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制。上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理。在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进。这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种辅助救援单兵战车，其特征在于：所述辅助救援单兵战车包括全地形行走底盘、承载车身、现场监控机构、姿态调整机构、激光测距仪、微波测距雷达、激光导航灯、3D扫描摄像头、无线数据通讯装置及驱动电路，所述承载车身为横断面呈“凵”字形槽状结构，其下端面与全地形行走底盘连接，所述承载车身内设若干隔板，并通过隔板将承载车身从前至后依次分割为控制室及至少一个储物腔，其中所述控制室对应承载车身设透明防护罩，储物腔对应的承载车身设密封防护罩，所述控制室及储物腔与透明防护罩和密封防护罩构成密闭腔体结构，其中所述现场监控机构和3D扫描摄像头均通过姿态调整机构与控制室对应的承载车身底部连接，且所述现场监控机构和3D扫描摄像头光轴比承载车身底部高至少10毫米，并与水平面呈0°—60°夹角，所述承载车身前端面设一个与承载车身轴线平行分布的激光测距仪，所述微波测距雷达若干，环绕承载车身均布在承载车身外侧面，且微波测距雷达轴线与水平面呈0°—90°夹角，所述激光导航灯至少两个，嵌于承载车身前端面并对称分布在承载车身轴线两侧，且两个激光导航灯光轴之间间距为承载车身最大宽度的90%—120%，所述激光导航灯光轴相互平行分布，并与水平面呈5°—60°夹角，所述无线数据通讯装置及驱动电路分别嵌于控制室对应的承载车身内，且所述驱动电路分别与全地形行走底盘、现场监控机构、姿态调整机构、激光测距仪、微波测距雷达、激光导航灯、3D扫描摄像头、无线数据通讯装置电气连接。

2.根据权利要求1所述的一种辅助救援单兵战车，其特征在于：所述的现场监控机构包括承载台、百叶窗风口、三维位移台、引流管、引流风机、检测腔、监控摄像机、红外摄像机、生命体征探测仪、温度传感器、空气质量传感器及角度传感器，所述承载台为轴向截面呈“冂”字形槽状结构，与控制室同轴分布，并通过三维位移台与承载车身连接，所述监控摄像机、红外摄像机及生命体征探测仪均一个，监控摄像机、红外摄像机、生命体征探测仪均通过三维位移台与承载台上端面连接，并对称分布在承载台轴线两侧，且所述监控摄像机、红外摄像机及生命体征探测仪光轴呈0°—60°夹角，且当监控摄像机、红外摄像机及生命体征探测仪光轴夹角大于0°时，监控摄像机、红外摄像机光轴交点位于承载车身前端面至少50厘米处，所述检测腔为横断面呈矩形的密闭腔体结构，嵌于承载台内并与承载台同轴分布，所述检测腔侧表面设一个进气口和一个排气口，所述进气口和排气口分别与一条引流管的后端面连通，所述引流管对称分布在承载车身两侧并与百叶窗风口连通，所述百叶窗风口嵌于承载车身外侧面并与外部承载车身外侧连通，所述引流风机、温度传感器、空气质量传感器均嵌于检测腔内，其中温度传感器、空气质量传感器环绕检测腔轴线均布，所述引流风机与检测腔同轴分布，所述角度传感器数量与三维位移台数量一致，且每个三维位移台上均设至少一个角度传感器，所述三维位移台、引流风机、检测腔、监控摄像机、红外摄像机、生命体征探测仪、温度传感器、空气质量传感器及角度传感器均与驱动电路电气连接。

3.根据权利要求1所述的一种辅助救援单兵战车，其特征在于：所述姿态调整机构包括升降驱动机构、转台机构、承载托盘、半导体制冷机构、散热风机、温度传感器、角度传感器、伸缩传感器，所述升降驱动机构与控制室对应的承载车身底部连接，并与承载车身轴线垂直并相交，所述升降驱动机构上端面通过转台机构与承载托盘连接并同轴分布，所述承载托盘为横断面呈“凵”字形槽状框架结构，所述现场监控机构嵌于承载托盘内，并与承载托盘同轴分布，所述承载托盘外侧面设至少一个温度传感器，下端面设至少一个半导体制冷机构并与半导体制冷机构制冷端连接，所述半导体制冷机构散热端面通过导流管与散热风机连通，所述散热风机嵌于承载车身底部，且散热风机对应的承载车身底部设散热口，所述转台机构上设至少一个角度传感器，所述伸缩传感器至少一个并与半导体制冷机构连接，所述转台机构、半导体制冷机构、散热风机、温度传感器、角度传感器、伸缩传感器电气连接。

4.根据权利要求3所述的一种辅助救援单兵战车，其特征在于：所述升降驱动机构为基于至少两级电动伸缩杆、丝杠机构、齿轮齿条机构中任意一种。

5.根据权利要求1所述的一种辅助救援单兵战车，其特征在于：所述的激光导航灯为光斑呈“一”字形，且两激光导航灯光斑与承载车身轴线平行分布，且光斑与承载车身前端面间间距为5—20厘米，光斑大长度不小承载车身长度的1/2。

6.根据权利要求1所述的一种辅助救援单兵战车，其特征在于：所述的储物腔内设至少一个物品承载舱，所述物品承载舱包括储物舱、制冷机组、换热器，所述储物舱为闭合腔体结构，其下端面通过导向滑槽与承载车身底部滑动连接，所述储物舱侧壁与至少一个换热器滑动连接，所述换热器与承载车身内侧面连接，并与制冷机组连通，所述制冷机组嵌于储物舱对应的承载车身内，并与驱动电路电气连接。

7.根据权利要求1所述的一种辅助救援单兵战车，其特征在于：所述的透明防护罩为球冠状结构，包覆在控制室外，且透明防护罩最大高度比承载车身上端面高至少10厘米；所述的密封防护罩包括包括左半罩、右半罩、翻转机构，所述左半罩、右半罩对称分布在承载车身轴线两侧，下端面分别与承载车身侧表面的上端面铰接，所述左半罩、右半罩前端面及后端面另均设一个翻转机构，并通过翻转机构与承载车身外侧面连接，所述翻转机构分别与左半罩、右半罩及承载车身间通过铰链铰接。

8.根据权利要求1所述的一种辅助救援单兵战车，其特征在于：所述的承载车身侧表面另设至少一个承载架及至少一个座椅，所述承载架和座椅均与承载车身外侧面铰接。

9.根据权利要求1所述的一种辅助救援单兵战车，其特征在于：所述驱动电路为基于可编程控制器为基础的电路系统，所述驱动电路另设工业总线模块、IGBT驱动电路模块、数据通讯总线模块，所述工业总线模块与IGBT驱动电路模块、数据通讯总线模块电气连接，且所述工业总线模块与IGBT驱动电路模块分别与全地形行走底盘、现场监控机构、姿态调整机构、激光测距仪、微波测距雷达、激光导航灯、3D扫描摄像头、无线数据通讯装置电气连接。

10.一种辅助救援单兵战车的使用方法，其特征在于：所述的辅助救援单兵战车的使用方法包括以下步骤：

S1，设备预制，首先完成本发明各零部件的组装，并将组装后的本发明转运至制动的工作初始位置处，然后通过无线数据通讯装置及驱动电路与外部远程操控平台间建立数据通讯，并由外部远程操控平台为本发明分配通讯协议、分配独立数据通讯寻址地址并录入相应的救援作业主控程序及路径，最后根据实际救援工作需要，一方面为本发明的储物腔内装载相应的救援物资，另一方面通过本发明承载车身外部的承载架和座椅进行物资及部分人员承载，从而完成本发明预制；

S2，目标搜索，完成S1步骤后，本发明首先根据S1步骤中录入的救援作业主控程序及路径运行并通过全地形行走底盘进入并在救援现场中运行，在运行过程中，由姿态调整机构辅助调整现场监控机构的运行状态，一方面有现场监控机构的百叶窗风口、引流管、引流风机、检测腔、监控摄像机、红外摄像机构成的通道实现对现场环境的环境温度及空气成分进行检测分析，并将分析结果通过无线数据通讯装置反馈至外部远程操控平台；另一方面通过通过监控摄像机对救援现场环境进行全程视频信息采集，通过红外摄像机、生命体征探测仪对救援现场中生物体目标进行检测识别，然后将检测的生物体目标结果通过无线数据通讯装置反馈至外部远程操控平台中，从而实现对待救援目标确认，并由外部远程操控平台根据待救援目标位置制定救援方案及行进路径；

S3，路径导航，在S2步骤中，本发明在行进过程中及进行对待救援目标临时机动救援中，首先由激光导航灯运行，在车辆规划行进方向的地平面上就行激光光斑投影，确定行径路径范围及行进路径上的障碍物及坑洼结构的初步位置，然后一方面由激光测距仪和3D扫描摄像头对承载车身正前方的障碍物进行检测识别，另一方面通过微波测距雷达车承载车身周围360°范围内障碍物进行检测识别，从而对行进路径方向上主动避障，优化行径路径后再根据S2步骤制定的救援方案及行进路径进行目标救援；

S4，目标救援，在通过S3步骤路径达到救援目标位置后，一方面利用承载车身上装载的救援物资进行现场救援作业；另一方面在救援物资卸载完毕并将需要紧急转运的人员通过本承载车身上外侧的承载架和座椅进行承载固定后，再次返回S3步骤规划撤离路径后，本发明将需救援人员从输送至安全位置，并再次返回S1步骤，对本发明进行再次设定后进行二次救援作业。

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