CN112253676B - 减振装置及机器人 - Google Patents

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Abstract

本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种减振装置及机器人。该减振装置中，底板与支撑板之间设有第一减振机构，支撑板与连接板之间设有第二减振机构。在受到振动时第一滑块沿第一水平导轨滑动，在第一弹性组件作用下，第一滑块与支撑板将会做阻尼振动使第一滑块复位以使连接板复位。在在受到振动时第二滑块沿第二水平导轨滑动，在第二弹性组件作用下，第二滑块与连接板将会做阻尼振动使第二滑块复位以使连接板复位。第一水平导轨与第二水平导轨两者长度方向不同，连接板能够在水平面沿两个自由度方向移动并复位。外界水平振动经过两种减振机构最终作用到连接板上的被减振件，实现水平减振功能。该减振装置整体体积小，结构稳定，成本较低。

Description

减振装置及机器人
技术领域
本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种减振装置及机器人。
背景技术
机器人云台是机器人用于检测与识别外界目标的核心装置，其通过可见光和红外相机进行目标识别，利用其俯仰和方位两个自由度转动实现空间全方位实时检测功能。目前由于市场上机器人底盘减振装置尚处于初始开发阶段，不同地面的振动对于云台图像采集影响严重。此处以履带式自动巡检车为例，由于履带车体振动频率为7-16Hz，采用传统的弹簧或者是钢丝绳减震器，其减振频率对应的弹簧刚度值较低，该情况下弹簧压缩量较大，另外在共振点其振动放大量较大，系统不稳定。目前，市面上大部分的减振装置，只能进行垂直方向减振，难以满足对水平方向减振的需求。
另外为了实现云台的稳定，也会考虑采用具备主动防抖机制的云台装置，该类云台主要分为光学防抖和机械防抖两种结构，光学防抖装置通过移动镜筒内的部分光学模组，实现其光轴不变来获得稳像功能，但是该类云台价格昂贵，同等条件下，其价格是不具备光学防抖装置价格的3倍以上。而对于机械防抖装置由于通过改变相机姿态，实现其光轴不会实现稳像功能，但是由于现有的CCD模组质量较大，约为800g以上，为了实现该装置的快速响应动作，电机所需扭矩较大，一般该结构采用力矩电机，对应体积和质量均很大，对应装置体积过大，无法满足机器人的设计条件，另外长时间的伺服控制也是对系统稳定性的一种严苛挑战，目前没有落地的解决方案。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种减振装置及机器人，以解决现有减振装置难以进行水平方向减振、成本较高、体积较大的技术问题。
本申请实施例提供一种减振装置，包括：底板、支撑板、连接板、第一减振机构与第二减振机构；
所述第一减振机构包括安装于所述底板上的第一水平导轨、滑动装配于所述第一水平导轨的第一滑块，以及用于使所述第一滑块复位的第一弹性组件；
所述支撑板固定于所述第一滑块上；
所述第二减振机构包括安装于所述支撑板上的第二水平导轨、滑动装配于所述第二水平导轨的第二滑块，以及用于使所述第二滑块复位的第二弹性组件，所述第一水平导轨的长度方向与所述第二水平导轨的长度方向之间呈预定角度；
所述连接板固定于所述第二滑块上，所述连接板用于装配被减振件。
可选地，所述第一减振机构还包括成对设置于所述底板上的第一支座，所述第一水平导轨与成对设置的所述第一支座对应设置，所述第一水平导轨的两端分别安装于对应的所述第一支座上，以使所述第一水平导轨与所述底板间隔；
所述第二减振机构还包括成对设置于所述支撑板上的第二支座，所述第二水平导轨与成对设置的所述第二支座对应设置，所述第二水平导轨的两端分别安装于对应的所述第二支座上，以使所述第二水平导轨与所述支撑板间隔。
可选地，同一个所述第一减振机构中，所述第一弹性组件包括成对布置的第一弹性单元，成对布置的第一弹性单元分别位于所述第一滑块的相对两侧且沿所述第一水平导轨的长度方向延伸设置；所述第一弹性单元与所述第一支座一一对应设置，所述第一弹性单元的两端分别抵设于对应的所述第一支座与所述第一滑块；
同一个所述第二减振机构中，所述第二弹性组件包括成对布置的第二弹性单元，成对布置的第二弹性单元分别位于所述第二滑块的相对两侧且沿所述第二水平导轨的长度方向延伸设置；所述第二弹性单元与所述第二支座一一对应设置，所述第二弹性单元的两端分别抵设于对应的所述第二支座与所述第二滑块。
可选地，所述第一弹性单元为压缩弹簧，所述第一弹性单元套设于所述第一水平导轨外；
所述第二弹性单元为压缩弹簧，所述第二弹性单元套设于所述第二水平导轨外。
可选地，所述第一滑块具有第一过孔，所述第一过孔的内壁设有第一直线轴承，所述第一水平导轨穿设于所述第一直线轴承的内孔；
所述第二滑块具有第二过孔，所述第二过孔的内壁设有第二直线轴承，所述第二水平导轨穿设于所述第二直线轴承的内孔。
可选地，所述第一滑块上设有第一紧固件，用于使所述第一滑块能够固定在第一水平导轨上；
和/或，所述第二滑块上设有第二紧固件，用于使所述第二滑块能够固定在第二水平导轨上。
可选地，所述第一减振机构与所述第二减振机构的数量均为一；
或，所述第一减振机构与所述第二减振机构的数量均为二，两个所述第一减振机构间隔设置，两个所述第二减振机构间隔设置。
可选地，所述底板与所述支撑板之间设有第一可调阻尼机构，用于耗散所述第一滑块的动能；
所述支撑板与所述连接板之间设有第二可调阻尼机构，用于耗散所述第二滑块的动能。
可选地，所述第一可调阻尼机构包括成对布置的第一阻尼器，成对布置的所述第一阻尼器分别位于所述第一滑块的相对两侧且沿所述第一水平导轨的长度方向延伸设置；所述第一阻尼器的两端分别连接于所述底板与所述支撑板；
所述第二可调阻尼机构包括成对布置的第二阻尼器，成对布置的所述第二阻尼器分别位于所述第二滑块的相对两侧且沿所述第二水平导轨的长度方向延伸设置；所述第二阻尼器的两端分别连接于所述支撑板与所述连接板。
可选地，所述第二滑块与所述连接板之间连接有支撑架，所述第二可调阻尼机构安装于所述支撑板与所述支撑架之间。
可选地，所述底板上开设有减重孔位；
和/或，所述支撑板上开设有减重孔位。
本申请实施例提供一种机器人，包括移动装置、云台及上述的减振装置，所述底板安装于所述移动装置上，所述云台安装于所述连接板上。
本申请实施例提供的一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该减振装置中，底板与支撑板之间设有第一减振机构，支撑板与连接板之间设有第二减振机构，被减振件可装配在连接板上。在第一减振机构中，第一水平导轨安装在底板，第一滑块固定于支撑板，第一滑块滑动装配于第一水平导轨，相当于支撑板滑动装配于底板，第一滑块与第一水平导轨之间会形成阻尼。在受到第一水平导轨长度方向振动时，第一滑块沿第一水平导轨滑动，在第一弹性组件作用下，第一滑块与支撑板将会做阻尼振动使第一滑块复位，进而使连接板沿第一水平导轨长度方向复位。在第二减振机构中，类似的，第二水平导轨、第二滑块与第二弹性组件结合，在受到第二水平导轨长度方向振动时，第二滑块沿第二水平导轨滑动，在第二弹性组件作用下，第二滑块与连接板将会做阻尼振动使第二滑块复位，从而使连接板沿第二水平导轨长度方向复位。第一水平导轨与第二水平导轨两者长度方向不同，连接板能够在水平面沿两个自由度方向移动并复位。外界水平振动经过两种减振机构最终作用到连接板上的被减振件，水平面内高频的振动将被抑制，实现水平减振功能，获得优良防抖效果。该减振装置整体体积小，结构稳定，不易发生失稳情况，成本较低。
具有该减振装置的机器人，底板安装于移动装置上，云台安装在连接板上，移动装置在移动过程中能实现云台振动较好的抑制，使云台获得更加准确的图像数据采集。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的减振装置的立体装配图；
图2为图1的减振装置的立体分解图；
图3为图2的减振装置中的第一减振组件的立体分解图；
图4为图1的减振装置沿A-A线的剖视图；
图5为图1的减振装置沿B-B线的剖视图。
具体实施方式
为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。
请参阅图1至图3，本申请实施例提供一种减振装置，包括底板10、支撑板20、连接板30、第一减振机构40与第二减振机构50。第一减振机构40包括安装于底板10上的第一水平导轨41、滑动装配于第一水平导轨41的第一滑块42，以及用于使第一滑块42复位的第一弹性组件43。支撑板20固定于第一滑块42上。第二减振机构50包括安装于支撑板20上的第二水平导轨51、滑动装配于第二水平导轨51的第二滑块52，以及用于使第二滑块52复位的第二弹性组件53，第一水平导轨41的长度方向与第二水平导轨51的长度方向之间呈预定角度。连接板30固定于第二滑块52上，连接板30用于装配被减振件(图中未显示)。
本申请提供的减振装置，底板10与支撑板20之间设有第一减振机构40，支撑板20与连接板30之间设有第二减振机构50，被减振件可装配在连接板30上。在第一减振机构40中，第一水平导轨41安装在底板10，第一滑块42固定于支撑板20，第一滑块42滑动装配于第一水平导轨41，相当于支撑板20滑动装配于底板10，第一滑块42与第一水平导轨41之间会形成阻尼。在受到第一水平导轨41长度方向振动时，第一滑块42沿第一水平导轨41滑动，在第一弹性组件43作用下，第一滑块42与支撑板20将会做阻尼振动使第一滑块42复位，进而使连接板30沿第一水平导轨41长度方向复位。在第二减振机构50中，类似的，第二水平导轨51、第二滑块52与第二弹性组件53结合，在受到第二水平导轨51长度方向振动时，第二滑块52沿第二水平导轨51滑动，在第二弹性组件53作用下，第二滑块52与连接板30将会做阻尼振动使第二滑块52复位，从而使连接板30沿第二水平导轨51长度方向复位。第一水平导轨41与第二水平导轨51两者长度方向不同，连接板30能够在水平面沿两个自由度方向移动并复位。外界水平振动经过两种减振机构最终作用到连接板30上的被减振件，水平面内高频的振动将被抑制，实现水平减振功能，获得优良防抖效果。该减振装置整体体积小，结构稳定，不易发生失稳情况，成本较低。
该减振装置可作为一个模块使用，比如与垂直减振器(图中未显示)配合使用，具体将垂直减振器固定在减振装置的底板10与振动装置(图中未显示)之间，实现三轴减振功能。该减振装置与垂直减振器配合工作，进一步提升了减振效果，利于被减振件可靠工作。其中，振动装置可以是振动频率为7-16Hz的履带车体或其它振动场合。在将底板10安装至振动装置或垂直减振器时，底板10可设置安装孔位11，便于紧固件穿过以固定在振动装置或垂直减振器上。
在布置底板10、支撑板20与连接板30时，支撑板20可以设于底板10与连接板30之间，这样整体结构紧凑。
在布置第一水平导轨41与第二水平导轨51时，两者长度方向之间的预定角度范围是60°至120°，这些方案均能实现连接板30在水平面沿两个自由度方向移动，进而使水平面内高频的振动被抑制，并且减振装置整体结构紧凑。示例性的，第一水平导轨41与第二水平导轨51两者长度方向相互垂直，这样减振装置结构紧凑。
在本申请另一实施例中，请参阅图2至图5，第一减振机构40还包括成对设置于底板10上的第一支座44，第一水平导轨41与成对设置的第一支座44对应设置，第一水平导轨41的两端分别安装于对应的第一支座44上，以使第一水平导轨41与底板10间隔。这样便于底板10、第一支座44与第一水平导轨41之间的装配，使第一水平导轨41悬空设置在底板10上，而第一滑块42可套设在第一水平导轨41上并沿第一水平导轨41滑动。示例性的，第一支座44包括两个夹持臂441，第一水平导轨41的一端可放置在两个夹持臂441之间的夹持位，两个夹持臂441的末端通过紧固件442锁紧，将第一水平导轨41固定在第一支座44上，这样容易装配。第一支座44可通过紧固件固定在底板10上，这样容易装配。
在本申请另一实施例中，请参阅图2至图4，同一个第一减振机构40中，第一弹性组件43包括成对布置的第一弹性单元431，成对布置的第一弹性单元431分别位于第一滑块42的相对两侧且沿第一水平导轨41的长度方向延伸设置；第一弹性单元431与第一支座44一一对应设置，第一弹性单元431的两端分别抵设于对应的第一支座44与第一滑块42。在初始时，第一弹性单元431压缩设置在相应的第一支座44与第一弹性单元431之间，第一滑块42在其两侧第一弹性单元431的作用下，第一滑块42大致维持在中间位置，第一减振机构40处于平衡状态；在受到第一水平导轨41长度方向振动时，第一滑块42将会沿第一水平导轨41滑动，在两侧第一弹性单元431的作用下，第一滑块42将会做阻尼振动，使第一滑块42恢复至中间位置。其中，第一弹性单元431可以为压缩弹簧，第一弹性单元431套设于第一水平导轨41外，这样容易装配。此外，第一弹性单元431还可以采用其它类型的弹性件。
在本申请另一实施例中，请参阅图2至图4，第一滑块42具有第一过孔421，第一过孔421的内壁设有第一直线轴承45，第一水平导轨41穿设于第一直线轴承45的内孔。这样利于第一滑块42平稳顺畅地在第一水平导轨41上滑动。其中，第一水平导轨41呈圆柱状，这样可滑动装配于第一直线轴承45的内孔。
在本申请另一实施例中，请参阅图2、图5，第二减振机构50还包括成对设置于支撑板20上的第二支座54，第二水平导轨51与成对设置的第二支座54对应设置，第二水平导轨51的两端分别安装于对应的第二支座54上，以使第二水平导轨51与支撑板20间隔。这样便于支撑板20、第二支座54与第二水平导轨51之间的装配，使第二水平导轨51悬空设置在支撑板20上，而第二滑块52可套设在第二水平导轨51上并沿第二水平导轨51滑动。示例性的，第二支座54包括两个夹持臂541，第二水平导轨51的一端可放置在两个夹持臂541之间的夹持位，两个夹持臂541的末端通过紧固件542锁紧，将第二水平导轨51固定在第二支座54上，这样容易装配。第二支座54可通过紧固件固定在支撑板20上，这样容易装配。
在本申请另一实施例中，请参阅图2、图5，同一个第二减振机构50中，第二弹性组件53包括成对布置的第二弹性单元531，成对布置的第二弹性单元531分别位于第二滑块52的相对两侧且沿第二水平导轨51的长度方向延伸设置；第二弹性单元531与第二支座54一一对应设置，第二弹性单元531的两端分别抵设于对应的第二支座54与第二滑块52。在初始时，第二弹性单元531压缩设置在相应的第二支座54与第二弹性单元531之间，第二滑块52在其两侧第二弹性单元531的作用下，第二滑块52大致维持在中间位置，第二减振机构50处于平衡状态；在受到第二水平导轨51长度方向振动时，第二滑块52将会沿第二水平导轨51滑动，在两侧第二弹性单元531的作用下，第二滑块52将会做阻尼振动，使第二滑块52恢复至中间位置。其中，第二弹性单元531可以为压缩弹簧，第二弹性单元531套设于第二水平导轨51外，这样容易装配。此外，第二弹性单元531还可以采用其它类型的弹性件。
在本申请另一实施例中，请参阅图2、图5，第二滑块52具有第二过孔521，第二过孔521的内壁设有第二直线轴承55，第二水平导轨51穿设于第二直线轴承55的内孔。这样利于第二滑块52平稳顺畅地在第二水平导轨51上滑动。其中，第二水平导轨51呈圆柱状，这样可滑动装配于第二直线轴承55的内孔。
在本申请另一实施例中，请参阅图2、图3，第一滑块42上设有第一紧固件422，用于使第一滑块42能够固定在第一水平导轨41上。这样便于选择是否对第一水平导轨41长度方向进行减振，使减振装置适用范围更广。
在本申请另一实施例中，请参阅图2，第二滑块52上设有第二紧固件522，用于使第二滑块52能够固定在第二水平导轨51上。这样便于选择是否对第二水平导轨51长度方向进行减振，使减振装置适用范围更广。
其中，第一紧固件422、第二紧固件522可采用螺钉螺接于滑块的方式，通过锁定螺钉使螺钉的一端抵设于相应的水平导轨，即可将水平导轨锁死。
可以理解的，第一滑块42上设有第一紧固件422，第二滑块52上设有第二紧固件522，这样可选择不同的减振方向，如单独设置第一水平导轨41长度方向减振、单独设置第二水平导轨51长度方向减振、或者第一水平导轨41长度方向与第二水平导轨51长度方向均减振，使减振装置适用范围更广。
在本申请另一实施例中，第一减振机构40与第二减振机构50的数量均为一。这样零件较少，结构简单。第一减振机构可相对底板居中设置，第二减振机构可相对支撑板居中设置，这样结构紧凑，使连接板能在平面两个自由度方向平稳移动并复位，可有效对平面内两个自由度方向进行减振。
在本申请另一实施例中，请参阅图1、图2，第一减振机构40与第二减振机构50的数量均为二，两个第一减振机构40间隔设置，两个第二减振机构50间隔设置。该方式结构稳定，便于支撑板20平稳顺畅地相对底板10滑动，便于连接板30平稳顺畅地相对支撑板20滑动，进而使连接板30能在平面两个自由度方向平稳移动并复位，实现平面减振功能。
在本申请另一实施例中，请参阅图1至图3，底板10与支撑板20之间设有第一可调阻尼机构60，用于耗散第一滑块42的动能。这样可对第一水平导轨41长度方向的阻尼进行调节，并避免系统陷入在第一水平导轨41长度方向的简谐振动，即系统振动的能量无法被及时耗散，实现较好的减振功能。
在本申请另一实施例中，请参阅图1至图3，第一可调阻尼机构60包括成对布置的第一阻尼器61，成对布置的第一阻尼器61分别位于第一滑块42的相对两侧且沿第一水平导轨41的长度方向延伸设置；第一阻尼器61的两端分别连接于底板10与支撑板20。阻尼器是以提供运动的阻力并耗减运动能量的装置。具体可选用液体阻尼器、气体阻尼器或电磁阻尼器。第一阻尼器61具有固定端61a及可相对固定端61a滑动的活动端61b。成对布置的第一阻尼器61相对设置，两个第一阻尼器61的固定端61a相背对设置且均连接至底板10上，两个第一阻尼器61的活动端61b相面对设置且均连接至支撑板20。在第一滑块42沿第一水平导轨41滑动，即支撑板20相对底板10滑动时，在成对布置的第一阻尼器61作用下，在第一水平导轨41长度方向的振动能量逐渐被耗散，实现减振作用。具体的，底板10具有第一安装臂13，支撑板20具有第二安装臂22。第一阻尼器61的固定端61a安装在第一安装臂13，活动端61b安装在第二安装臂22，便于第一阻尼器61的装配，使第一阻尼器61沿第一水平导轨41的长度方向延伸设置。
在本申请另一实施例中，请参阅图1、图2，支撑板20与连接板30之间设有第二可调阻尼机构70，用于耗散第二滑块52的动能。这样可对第二水平导轨51长度方向的阻尼进行调节，并避免系统陷入在第二水平导轨51长度方向的简谐振动，即系统振动的能量无法被及时耗散，实现较好的减振功能。
在本申请另一实施例中，请参阅图1、图2，第二可调阻尼机构70包括成对布置的第二阻尼器71，成对布置的第二阻尼器71分别位于第二滑块52的相对两侧且沿第二水平导轨51的长度方向延伸设置；第二阻尼器71的两端分别连接于支撑板20与连接板30。成对布置的第二阻尼器71相对设置，两个第二阻尼器71的固定端71a相背对设置且均连接至支撑板20上，两个第二阻尼器71的活动端71b相面对设置且均连接至连接板30。在第二滑块52沿第二水平导轨51滑动，即连接板30相对支撑板20滑动时，在成对布置的第二阻尼器71作用下，在第二水平导轨51长度方向的振动能量逐渐被耗散，实现减振作用。
在本申请另一实施例中，请参阅图1、图2、图4，第二滑块52与连接板30之间连接有支撑架80。这样使连接板30处于第二滑块52预定距离的位置，连接板30可制作得比较小，节省耗材。示例性的，第二减振机构50的数量为二，两个第二减振机构50间隔设置；连接板30位于两个第二减振机构50之间；支撑架80呈L字型，支撑架80的一端连接于第二滑块52，另一端连接于连接板30，这样能稳定地支撑起连接板30。L字型支撑架80设有加强筋，以提高结构强度。
在设置第二可调阻尼机构70时，第二可调阻尼机构70可安装于支撑板20与支撑架80之间，这样便于装配。具体的，支撑板20具有第三安装臂23，支撑架80具有第四安装臂81。第二阻尼器71的固定端71a安装在第三安装臂23，活动端71b安装在第四安装臂81，便于第二阻尼器71的装配，使第二阻尼器71沿第二水平导轨51的长度方向延伸设置。
在本申请另一实施例中，请参阅图2，底板10上开设有减重孔位12，这样能减少耗材，降低成本。支撑板20上开设有减重孔位21，这样能减少耗材，降低成本。
在本申请另一实施例中，请参阅图1、图2，提供一种机器人，包括移动装置(图中未显示)、云台(图中未显示)及上述的减振装置，底板10安装于移动装置上，云台安装于连接板30上。具有该减振装置的机器人，底板10安装于移动装置上，云台安装在连接板30上，移动装置在移动过程中能实现云台振动较好的抑制，使云台获得更加准确的图像数据采集，采集的视频源可直接用于人脸识别，而传统的减振装置由于采集视频虚影严重无法实现该功能。具体的，机器人可以是一种自动巡检机器人，移动装置可以为履带车体，巡航速度为1m/s，该机器人配置上述减振装置，可实现机器人的云台稳像，顺利完成巡航过程的数据采集任务。
以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种减振装置，其特征在于，包括：底板、支撑板、连接板、第一减振机构与第二减振机构；
所述第一减振机构包括安装于所述底板上的第一水平导轨、滑动装配于所述第一水平导轨的第一滑块，以及用于使所述第一滑块复位的第一弹性组件；所述第一减振机构还包括成对设置于所述底板上的第一支座，所述第一水平导轨与成对设置的所述第一支座对应设置，所述第一水平导轨的两端分别安装于对应的所述第一支座上，以使所述第一水平导轨与所述底板间隔；所述第一水平导轨悬空设置在所述底板上，所述第一滑块可套设在所述第一水平导轨上并沿所述第一水平导轨滑动；
所述支撑板固定于所述第一滑块上；
所述第二减振机构包括安装于所述支撑板上的第二水平导轨、滑动装配于所述第二水平导轨的第二滑块，以及用于使所述第二滑块复位的第二弹性组件，所述第一水平导轨的长度方向与所述第二水平导轨的长度方向之间呈预定角度；
所述连接板固定于所述第二滑块上，所述连接板用于装配被减振件。
2.如权利要求1所述的减振装置，其特征在于，所述第二减振机构还包括成对设置于所述支撑板上的第二支座，所述第二水平导轨与成对设置的所述第二支座对应设置，所述第二水平导轨的两端分别安装于对应的所述第二支座上，以使所述第二水平导轨与所述支撑板间隔。
3.如权利要求2所述的减振装置，其特征在于，同一个所述第一减振机构中，所述第一弹性组件包括成对布置的第一弹性单元，成对布置的第一弹性单元分别位于所述第一滑块的相对两侧且沿所述第一水平导轨的长度方向延伸设置；所述第一弹性单元与所述第一支座一一对应设置，所述第一弹性单元的两端分别抵设于对应的所述第一支座与所述第一滑块；
同一个所述第二减振机构中，所述第二弹性组件包括成对布置的第二弹性单元，成对布置的第二弹性单元分别位于所述第二滑块的相对两侧且沿所述第二水平导轨的长度方向延伸设置；所述第二弹性单元与所述第二支座一一对应设置，所述第二弹性单元的两端分别抵设于对应的所述第二支座与所述第二滑块。
4.如权利要求3所述的减振装置，其特征在于，所述第一弹性单元为压缩弹簧，所述第一弹性单元套设于所述第一水平导轨外；
所述第二弹性单元为压缩弹簧，所述第二弹性单元套设于所述第二水平导轨外。
5.如权利要求2所述的减振装置，其特征在于，所述第一滑块具有第一过孔，所述第一过孔的内壁设有第一直线轴承，所述第一水平导轨穿设于所述第一直线轴承的内孔；
所述第二滑块具有第二过孔，所述第二过孔的内壁设有第二直线轴承，所述第二水平导轨穿设于所述第二直线轴承的内孔。
6.如权利要求1所述的减振装置，其特征在于，所述第一滑块上设有第一紧固件，用于使所述第一滑块能够固定在第一水平导轨上；
和/或，所述第二滑块上设有第二紧固件，用于使所述第二滑块能够固定在第二水平导轨上。
7.如权利要求1至6任一项所述的减振装置，其特征在于，所述第一减振机构与所述第二减振机构的数量均为一；
或，所述第一减振机构与所述第二减振机构的数量均为二，两个所述第一减振机构间隔设置，两个所述第二减振机构间隔设置。
8.如权利要求1至6任一项所述的减振装置，其特征在于，所述底板与所述支撑板之间设有第一可调阻尼机构，用于耗散所述第一滑块的动能；
所述支撑板与所述连接板之间设有第二可调阻尼机构，用于耗散所述第二滑块的动能。
9.如权利要求8所述的减振装置，其特征在于，所述第一可调阻尼机构包括成对布置的第一阻尼器，成对布置的所述第一阻尼器分别位于所述第一滑块的相对两侧且沿所述第一水平导轨的长度方向延伸设置；所述第一阻尼器的两端分别连接于所述底板与所述支撑板；
所述第二可调阻尼机构包括成对布置的第二阻尼器，成对布置的所述第二阻尼器分别位于所述第二滑块的相对两侧且沿所述第二水平导轨的长度方向延伸设置；所述第二阻尼器的两端分别连接于所述支撑板与所述连接板。
10.如权利要求8所述的减振装置，其特征在于，所述第二滑块与所述连接板之间连接有支撑架，所述第二可调阻尼机构安装于所述支撑板与所述支撑架之间。
11.如权利要求1至6任一项所述的减振装置，其特征在于，所述底板上开设有减重孔位；
和/或，所述支撑板上开设有减重孔位。
12.一种机器人，其特征在于，包括移动装置、云台及如权利要求1至11任一项所述的减振装置，所述底板安装于所述移动装置上，所述云台安装于所述连接板上。
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